JPS59171794A - 可変式トリム装置連結制御装置を有する自動飛行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動飛行制御システムに係り、一層詳細には、
トリム基準を確立づることに係る。

航空機の姿勢は、位置決め可能な空力面の（（ｌ置に影
響を与える飛行制御の操縦枠位置ににり制御される。ヘ
リコツタの場合には、これらの位置決め可能な空力面は
主及び尾部ロータブレードである。ここではヘリコプタ
に応用可能なけ変トリムエンゲージメントシステムにつ
いて説明するが、この開示内容は固定翼航空奢幾にも応
用ｌす能ぐある。

周期的操縦桿は二つの軸方向に運動可能である７、周期
的操１１抑の前方及び後方（即ち縦方向）運動はヘリコ
プタのピッチ姿９Ｉｌ（機首下げ／　４Ｆｉ　ｅＴ　Ｌ
げ）を制御舊る。周期的操縦桿の右方及びムｈ（即ら横
方向）運動は、翼水平から測定されたものとしてヘリコ
プタのロール姿勢を制御づる。向１時操縦桿はヘリコプ
タの揚力を制御する。へり］ブタのピッチ、ロール及び
揚力は、主ロータブレードの周期的及び同時ピッチｊこ
影響を与えることにより制御される。ヨー・ペダルの運
ｉｌｌは、尾部ロータブレードの同時ピッチに影響を与
えることによりへり］ブタの機首方位〈ヨー）を制御す
る。

主及び尾部ロータのブレードビッヂは自動飛行制御シス
テム（ＡＦＣ８）によっても影響され得る。外側ループ
ＡＦＣ８は、へり］ブ′りの機首方位、姿勢及び＝Ｊ−
ドを維持づるべく飛行制御を位置決め覆るトリムアクチ
ュエータを有Ｊる。典型的に、所望の飛行特性は手動制
御により達成され、次いで外側ループ・Ｉ・リムがエン
ゲージされる。

簡単のため、以下にはピッチ姿勢制御について特に説明
づるが、本発明がロール、ヨー及び揚力にも応用可能で
あることは理解されよう。

電気−油圧トリムアクチュエータは、周期的操縦桿を位
置決めするべ・くＡ−パーライトばねを通じて作用する
。トリムがエンゲージされているとき、トリムアクチュ
エータの位置（ト・リム位置）は［・リム帰還ループを
通じて維持されている。トリム位置は操縦枠位置に一致
する。従って、トリムがエンゲージされているどき、操
縦桿位置警よ維持されている。所与の操縦枠位置は標準
状態ぐは所与の姿勢に対応している。しかし、姿勢及び
操縦枠位置は、優勢且過渡的な環境因子に関係りるので
、常に一致づるとは限らない。従って、姿勢は、所望の
姿勢からの姿勢の変化を検出してぞ゛の差に基づいて誤
差信号＜　Ｊ’　−ｔ−パイロツ［−指令）を与えるＡ
ＦＣ８によっても維持されている。１〜リムが］エンゲ
ージされているとき、［・リムアクブーコエータは、所
望の姿勢（トリム基準）を絹持づるべく誤差信号に応答
して迅速にトリム位置を取得することが可能でな（）れ
ば′ならないａ操［賃はトリムに抗して（トリムがエン
ゲージされている状態）若しくはトリムなしで（トリム
がレリーズされている状＠）操縦桿を動かＪことができ
る。

トリムはトリム・スイッチによりエンゲージされ、また
レリーズされる。例えば、新しい姿勢の取得を希望Ｊる
操縦者は１〜リムをレリーズし、所望の姿勢に飛行運動
を行い、次いてトリム基準を確立づるためトリムを再エ
ンゲージづる。又は、操縦者はトリムに抗して飛行運動
を行い、他の飛行運動以前に迅速に新しいトリム基１？
＝を取１！することを希望し得る。これはトリムをレリ
ーズし且再エンゲージすることによりなされる。

トリムがレリーズされているとさ、トリムアクチュエー
タは操縦桿を位置決めづるのではなく操縦桿に追随する
。従って、トリムアクテコ１−夕に直列ダンパを設（）
ることは知られている。さて、次の場合について考察Ｊ
”る。トリムに抗して飛１１運動が行われる。オーバー
ライドばね（ま、トリム見準が維持されでいるの、で、
伸長若しくは圧縮されている。トリムが次いでレリーズ
される。しかし、直列ダンパのために、トリムアクチュ
エータは操縦枠位置との一致を取得しにつとして迅速に
加速し、オーバーシュートを生じ肖る。Ａ−パーライト
ばねを通じて感じられる力はそれに従って変化し、操縦
桿を動かし得る。これは”リンギングと呼ばれている。

直列ダンパはこの問題を補正するべ（トリム位置の変化
の速度を制限する。

しかし、操縦押位防との一致を取得する際のトリム位置
の遅れのために、トリムがエンゲージ覆るとぎ、誤った
１〜リム曇準が取得され得る。従クー（、生じ得る最悪
ケースに基づいてトリムのエンゲージメントを遅らぜる
ことは知られている。この時間は、操縦桿が一方の終端
位置例えば前端にありまたトリムアクチコエータが他方
の終端位置例えば後端にあるときに操縦桿位置との一致
を取得づるためにトリム位置が遅れる時間である。グン
バの特性に関係して、この遅れ時間は少イ１からぬ時間
になり得る。このことは、操縦者が１〜すｌ第１ンゲー
ジメントを指令してからトリムが実際にエンゲージされ
るまで操縦者が操縦桿位置を維持することを要求し、従
つＣ操縦者の作業負担を＾くし、またトリム基準の確立
及びそれからの飛ｉｊｊ運動に遅れを一生ずる。更に、
遅れが最悪ケースに塁づいて定めらねるとき、操縦者は
トリム位置の一致を取得り゛るのに必要とされる時間よ
りもか２ｉり良い時間に亙って操縦桿位置を保持しな（
］れぽなら／、Ｔい。このことは特に、典型的に小ざな
飛行運動が行われるとぎに真である。

従って、本発明の目的はトリムエンゲージメント指令と
トリムエンゲージメン１〜との間の冗れを最小化するこ
とである。本発明の伯の目的は、トリムに抗して若しく
はトリムなしで飛行運動の直後に、また１−リムに抗し
てその後の飛行運動を開始づる直前に、１〜リム基準を
迅速に確立し得るようにすることである。それにより操
縦者の作業負担が減ぜられる。

従って、本発明の可変トリムエンゲージメン１〜システ
ムは、トリムをエンゲージするべく操縦者指令（スイッ
チ閉）に応答づる遅延回路を含んでおり、トリムエンゲ
ージメント指令が与えられる瞬間にトリム位置と操縦桿
位置との間の差に基づいてトリムのエンゲージメントを
遅れさせる。本発明はビッヂチャネルに応用するものと
して説明されているが、この開示内容は他のＡ　Ｉ−”
　ＣＳチャネルにも応用可能である。

本発明の他の目的、特徴及び利点は、以下に（の好まし
い実施例を図面により詳細に説明づ゛る中で−・層明ら
かになろう。

＠１図には、ＡＦＣ３のビッチヂ鵞・ネルが簡単化しく
示されている。ビッヂ・ジャイＩ’、ｉＪ　１０　ｆま
導線１１」−にピッチ信号（Ｆ）　）を、りえる。追随
−蓄積回路１３（ユ、スイッチ１２が閑じられるとさ゛
、ピッチ信５づ（Ｐ　）を追随する。トリム指令伯舅（
Ｒ）が論１１Ｊ！　ＨＱ　１１であるとぎ、スイッチ１
２は開かれている。追随−蓄積回路１３は、スイッチ１
２が開かれた瞬間に於けるピッブイ５号（Ｅ））の値を
示す蓄積されたピッチ信号（１）Ｓ）を導線１４上に与
える。トリム指令信号（Ｒ）が論理ｎ１”であるとき（
トリム１ンゲージが指令されるとき）、スイッチ１２は
開かれている。加鈴器１５はピッチ信号（Ｐ）と蓄積さ
れたピッチ１１号（１）Ｓ）との間の差としてピッチ誤
差（３号（Ｐｅｒ）を与える。ビッチチ１７ネルがター
ンオンされる眉間に、ピッチ信号（Ｐ）は蓄積されＩこ
ピッブー（ｉＮ号（＋）Ｓ）と一致しており、ピッチ誤
差信号（Ｐｅｒ）はＯである。擾乱を受けていない飛行
中（、Ｌ、ピッチ誤差信号（Ｐｅｒ）は標準状態ではＯ
でくもる。航空機ピッチが擾乱を受けると、ピッチ信号
（Ｐ）は蓄積されたピッチ信号（ＰＳ　）と一致しなく
なり、ピッチ誤差信号（Ｐｅｒ）はＯでなくなる。

ピッチ誤差信号（ＰＯｒ）は、オー１−パイ〔Ｊツ［−
指令（ｐａｃ）を生ずるべく、整形回路１Ｇ内で適当に
整形される（比例、微分及び積分経路）１、八Ｆ　ＣＳ
はオートバイ［１ツ１〜指令（ｐａｃ）に応答して航空
機を制御し、それにより選択されｌこピッチ姿勢（（〜
リム塁ｔ（０を維持づる。

第２図には公知のトリム位置帰還ループ１０１が示され
でいる。トリムループ１０１は１〜リム・エンゲージイ
言号（Ｃ）によりイネーブルされる（［・すｌ＼がエン
ゲージされる）　、、　（、：ｉシ３＜Ｃ’、＞が論理
″１“であるとき、トリムがエンゲージされる。

信号（Ｃ）が論理″Ｏｎであるとき、１−リムはレリー
ズされる。信号（Ｃ）の形成の仕方につい（は後で説明
する（第３図）。

縦方向トリＬｚ　’？クチユニータロ０はピストン６１
及びシリンダ６２を含／νでいる。ビス１ヘン６１はシ
リンダ６２内に、流体を含んで゛いる二′：）のチトン
バ６３．６／Ｉを郭定している。流体は圧力下に流体源
７１により電気−流体圧サーボ弁６８に供給される。こ
のサーボ弁は導線２８　、にの制御化４９　（Ｐ　）に
応答して入口６９．７０を介してチゝヤンバ６３．６４
に与えられる圧力を変調づるべく作動し得る。ピストン
６１の各側の流体圧力を変調覆ることにより、リーーボ
弁６８は制御信号（Ｐ）に暴づいてビス１−ン６１の位
置決めを゛行い得る。

バイパス回路６７は、信号（Ｃ−’　１　”　）に応答
して弁６５が閉じられているとき、ディスエーブルされ
ている。弁６５は、信号＜Ｃ＞がＩＩ　ＯＩＩであると
き、開き、ピストン６１の各側の流体圧力は等化される
。従って、ピストンは、＝方のチャンバ（例えば６３）
からバイパス６７を通って他方のチャンバく例えば６４
）への流体の移動により自由に動かされ１ｑる。しかし
、オリーノイス６６のよ−うな直列ダンパがバイパス６
７を通る流体の流れを制約して、ピストン６１の運動を
制動りる１、直線可変変位変圧器３０のよう＜＞位１ｉ
ＶＬ！ンサがピストン６１の位置を検出して、トリム位
置（即らトリムエンゲージメン１へ位置）を示す信呂（
Ｔ　ＲＭ　　Ｐ　ＯＳ　Ｎ　）を導線２５」−に与える
。

トリムがレリーズされている（Ｃ＝”Ｏ”）とき、スイ
ッチ２０は閉じられてＪ５す、追随−蓄積回路２２はト
リム位置信号（、Ｔ　ＲＭ　　ｌ）　ＯＳ　Ｎ　＞の値
を追随づる。トリムがエンゲージされ（いる（Ｃ＝”　
１“）とぎ、スイッチ２０は開かれており、追随−蓄積
回路２２は蓄積されたトリム位置信号ＭｒＲＭＳ）を加
算器２４に与える。１〜リム位置信号（ＴＲＭ　　ＰＯ
８Ｎ）は、Ｆ−リムがエンゲージされる嬉間で、蓄積さ
れたトリム位置信号（”ｒＲｔｖｌｓ）と一致する。加
算器２４（よ［−リム位置信号（−ｒＲＭ　　ＰＯ８Ｎ
）と蓄積されたトリム位圓信口（ＴＲＭｓ）との間の差
を示寸ト・リム誤差信＠　（Ｔ　ＲＭｅｒ）を増幅器２
７に与える。トリム誤差信号（丁ＲＭｅｒ）は−利得Ｉ
＜　１により増幅されて、制御信号（Ｐ）どしてＳ線２
８を経てピストン６１を位置決めする弁６８与えられる
。それにより、帰還ループが確立されている。１〜リム
基１１（は、（ヘリムかエンゲージさねているときトリ
ム位置としてトリムループ１０１により維持されＣいる
。

ビッヂ・オートパイロット指令（ｐａＣ）が加算器２４
Ｃ１−リム誤差信号（’ｒ　ＲＭ　ｅｒ）に加（：１さ
れ、航’：＋１’、　＋ｉ　摂ＶＪＪ　ニ応Ｓ　Ｌ／　
Ｔ　１□　！Ｊム誤Ｘ−信”ｒ４　（’ｒ’　ＲＭ　ｅ
ｒ）をバイアスさせる。これはトリム位置、従ってまた
操縦枠位置をバイアスさせで、姿勢を維持り−る。

トリムビス１〜ン６１【よ操縦枠リンケージ３３及びＡ
−パーライトば゛ね３１を通じ（操縦稈３４に作用りる
。ト・リムがエンゲージされ（いる状態Ｃ１操縦賃は］
■縦枠３４を動かし得る。゛ぞ４′目ＪＪ、すＡ−パー
ライトばね３１は伸長名し・り（Ｊ、ｊ１縮されるが、
１へリム位置は変化しない。操縦枠３ｉ４は航１′ｉ￥
機のピッチ姿９！）を制御する。操縦枠３　／ｌ　ｉ、
Ｉ、運動可能であり、−での位置は主ロータ４４のグレ
ードピッチを定める。ブレードピッチは標準状態ではピ
ッチ姿勢に対応している。主ロータ４４のブレードピッ
チはイの１］−ル・モード３９で操縦枠３４によっても
、また同時操縦枠４０によってｂ影響されている。その
ピッチ及びロール・モードでの周期的操縦枠３４のピッ
チ及び同時操縦枠４０の位置はミキサ４１により混合さ
れ、ザーボ４２及びスＡツシュプレー、ト４３を通じて
主ロータ４４のブレードピッチに影１１−る。ヨー・ベ
グルは尾部ロータ（図示せず）のブレードピッチに影１
ｊる。

周期的操縦枠３４はハンドル３５を有し、その中にトリ
ムスイッチ３６が配置されている５、［−リムスイッチ
３６は導線３７上に［・リム指令信号〈［で）を与える
。信号（Ｒ）Ｃユ、トリムスイッチ３Ｇが駆動されてい
る（即ら押されている）ときには、論理″０”である（
トリムがレリースされ−（いる）。トリムスイッチ３６
が１ノリーズされているとき、指令信号（Ｒ）は論理Ｉ
Ｔ　１　ＩＩであり、トリムエンゲージメントを回避さ
ぼる。しかし、トリムは指令信号（Ｒ）が論理”１　Ｉ
Ｉになるときに直らにはエンゲージされず、以下に説明
づるＪ。

うに遅らせられる。

第３図には公知のトリムエンゲージメン（〜遅延回路が
示されている。トリム指令信号（１））が論ＦＪ！　ｎ
　１　′Ｉであるとき、タイマ４７がタイミングを開始
して、比較器４つにタイム信号（Ｚ）を与える。タイム
信号（Ｚ）の値が参照符号７４ににり示されているよう
に１秒に到達覆るとき、比較器４つは導線１９を経てア
ンド回路１７に論理″１“を向える。アンド回路１１７
は指令信号＜［ぐ〉にも応答づる。トリム指令信号（Ｒ
）及び比較器４９の出力信号が共に論理″１ｎであると
き、論Ｉ里′１ｎのトリム・エンゲージ信号（Ｃ）が生
じて、１−リムをエンゲージづる。こうして、トリム・
ボンゲージ信号（Ｃ−論理”　１”　）は指令信号がト
リム（Ｒ＝論理”　１　”　）をエンゲージｊるのを４
秒だけ遅らせる。前記のように、′最悪ケース“に対し
て基準１−を確立づ−ることは知られている。

トリムスイッチ（第２図の３６）が駆動されるとき、１
〜リム指令（８＠（Ｒ）は１′０“になり、トリムがレ
リーズされたことを示ｔＪ’　ｏ　（８ｊｌ；ｉ　（Ｒ
−”０”）に対して相補性の信号がインバータ４５５に
Ｊ、り形成され、この論理″１ｎ信号がタイマ７１７を
リセットηる。タイム信号（Ｚ）は直ちにｎＯ“になり
、比較器４９の出力はＯ″になり、またトリム・エンゲ
ージ化＠（Ｃ）はＩＩ　Ｏ“になり、また［・リムがレ
リーズされる。こうして、信号（Ｒ）が１１０１１にな
るとき、実際にトリムをレリーズするまでに起れは生じ
ない。

再び第２図を参照すると、本発明の可変１−・リムエン
ゲージメン１〜部分１０２が示されでいる。導線５０上
の操縦枠位置信号（Ｓ　Ｔ　Ｅ　ＣＫ　　Ｐ　ＯＳＮ）
は直線可変変位変圧器３２のような位置しンサにより与
えられている１、加算器５１は操縦桿位訝伯号（ＳＭＣ
Ｋ　　ＰＯ３Ｈ＞と［・リム位置信号（’ｒＲＭ　　Ｐ
Ｏ３Ｈ）との間の差としく位置差信号、（Ｐｄ）を与え
る。トリムがエンゲージされているとき、位置差（ｆｉ
＠（Ｐｄ）は標準状態では零である。位置差信＠（＋）
（１）は、利得に２を４１する増幅器５３により時間ユ
ニットに変換される。

利得（Ｋ２）は″最悪ケース”に於εノる位置不−抜に
基づいてＪ５す、また変換される時間はトリム位置がｎ
最悪ケース“で一致を取得゛するのに必要と覆る時間Ｃ
−ある。増幅された位置差信号の絶対値が絶対値回路５
５により形成されて、導線５６を経て加算器５７に与え
ら１する。加幹器５７でば小ざなバイアス（ｔ）５８が
導線５６十の信号に加算されて、導線５９上に基準信号
（ＲＳ＞を与える。バイアス（【）は、弁の閉止等のた
めの最小匠れを与えるべく加綽される。こうして、基準
信号（Ｒｓ　）は常にトリム位置と操縦桿位ＩＮとの間
の不一致度に比例して変化する。トリムに抗する飛行）
４）動て・（、Ｌ、位置差信Ｙ」（（ニ）（１）（Ｊ、
非零で配り、かく【３つ人きい値を取り得る。［−りｌ
Ｘなしく１〜リムがレリーズされている状態ンでの飛ｔ
−７運動−〇・は、位置差信祁（Ｐｄ）はトリノ＼位価
が操縦枠位置との一致を取＜＊　ｉｌるのに必要とされ
る１１．″１間中（１非零である。

信号（Ｒ）が零に等しく、［・リムがレリーｌされてい
ることを示すとき、スイッチ７２は追随−蓄積回ｆｆ１
７３にす単信号（ｆ’ｓ）を、りえる。トリムが指金さ
れ（いるとき（Ｒ−”　１　”　）　、スイッチ７２は
６１１き、基準７４は、トリムエンゲージメントが指令
された瞬間に於（プる１〜リム位置と操縦枠位置との間
の不一致度に従って１秒で確立される。追随−蓄積回路
７３の出力は、［〜リム指令信号（Ｒ−１ｎ）と実際１
へリム］］ングージメン［−（Ｃ−“１”）との間の遅
れを制御りるため、基準７４の王となる。可変トリム」
−ンゲージメント部分１０２内で確立された基準７４は
、トリムが１６令されたとぎトリム位置及び操縦枠位置
に基づいてトリムエンゲージメン１〜を１斤ら仕るべく
第３３図の捏延回路に与えられる。

ｉ−リムに抗する飛行運動では、１〜リム位置は一定に
留まり、操縦枠位置は変化する。従って、Ｘ信号（Ｐｄ
　＞が大さくなり得る。若し操縦者が瞬間的にトリムス
イッチ３６を押Ｕ−ば（Ｒ＝ｎＯ”ン、トリム位置は次
第に操縦枠位置との一致を取得Ｊることになる。トリム
が長くレリーズされる稈、一致は大きい。′ブリップ“
よりも長いトリムスイッチ３６の操作が行われれば、ト
リム位置及び操縦枠位置の一致は大きくなり、それにＪ
、リドリム指令（Ｒ−”１”）とトリムエンゲージ＜Ｃ
−ｎｌ“）との間の遅れを最小化する。

同様に、トリムなしの飛行運動では、トリム位置は搾れ
るが、トリム位置に対して相対的な操縦枠の運動に関係
して、操縦桿位回に実質的に一致し得る。この一致は、
若し操縦者が一瞬間よりし長い時間に亙って操縦枠を成
る位置に保持づれば増強される。典型的に、操縦枠位置
と１−リム位置との間の不一致度はこのような飛行運動
では非常に小さい１．従って、トリムエンゲージが指令
されるときの最終的な遅れは比例的に小さく、大抵のケ
ースでは、本発明の可変トリムエンゲージメントシスデ
ムは、操縦者に°′ヒユーマン・フン７クタ“−Ｖ瞬間
的と思われるようなトリム１ンゲージメントを可能にす
る。

以上の説明は簡単化されたブロック形、態によるもので
ある。必要な機能の多くが、一層多くの真及び相補性出
力及び一層少ないインバータを用いることにより一層簡
単な仕方で達成され１９ることは明らかである。多くの
場合、ここに図示された正論理は、利用可能なハードウ
ェア・チツ１に一層適し１こ反転論理に容易に置換えら
れ得る。従って、以上の説明が機能を達成づるブロック
の形態で原理的になされたものであり、同−又は等価の
機能及びそれらの組合せを種々の変形しｌＣ形態で実現
し得ることは当系否により理解されよう１、第４図には
、可変トリムエンゲージメン１〜システムを実理づるｌ
こめのデジタル・ル−ブーンのノに］−ヂャー←が示さ
れている。このルーチンは入口ボート７６でアクセスさ
れる。最初のテストステップ７７で、トリム１ンゲージ
メントが指令されＣいるか否かが判定される。若し否定
ぐあれば、操縦者がトリムスイッチ（第２図の３６）を
駆動しＣおり、信号（Ｒ）は零である。信号（Ｒ）が零
であるとき、遅延カウンタはス゛アップ７８でリヒット
される。次いで、トリム位置と操縦枠位置との間の差が
ステップ７９で計算される。次いでトリム１ンゲージメ
ント遅延（Ｔ　）が位置差と定数（第２図の増幅器５３
の利得に２＞との積の絶対値に基づいて計算される。次
いでルー゛チンは出１」ポート８３で出される。遅延（
Ｔ　）がトリムレリーズ（Ｒ＝ｎｏ“）の間は連続的に
計算されており、トリムエンゲージが指令される（Ｒ−
”１”）と直ちにその値を固定されることは重要であ（
！０ 例えば飛行運動の終了時にトリムエンゲージが指令され
るとぎ、信号（Ｒ）４よ１ｎに筈しく、ルーチンはテス
トステップ８１へ進む。イこで、遅延カウンタが計算機
のデユーティサイクルに１％づいてＴ秒間に亙りカラン
１〜し終ったかｔｌかが判定される１１名し否定であれ
ば、ステップ８２　’ｒ　ｕｆｆｉ延カウンタがインク
レメントされ、ルーチンは出る。若し遅延カウンタが１
秒にインフレメン［−されていれば、ステップ８４で信
号（Ｃ）を論１１ｊ　ｎ１″にセラ１−することにより
トリムがエンゲージされる。次いでルーチンは出１」ボ
ート８３　’＜出される１、ルー゛Ｌンは丁の値を取１
１１するスーアップ８２と同一の１ニーテイサイクル内
では・１−リノ＼エンゲージメント（ステップ８４）を
許さないのぐ、デユーティサイクルに基づいてトリム指
令とトリムエンゲージとの間に常に小さなどれが存６す
る。。

成る最小遅れの存在が望ましいことは先にハードウェア
による実施例で説明しＩＣ通りである。

ここに説明されるデジタル・ルーチンが、故障インジケ
ータのような相対的操縦枠位置及びトリム位置に基づく
他のテスト及び機能を含む既存のルーチンの中に容易に
集積され街ることは理解されよう。

第４図のルーチンは第２図のハードウェアの機能の幾つ
かをデジタルに実行づ・る。加算点、増幅器等のような
第１図及び第２図のハードウェアの一層多くが同業者に
知られている仕方でデジタルに実行され得ることは理解
されよう。

第４図の簡単化されたフローチ１ｒ　−）−により示さ
れたデジタル機能は公知のプＯグフム手法を用いて種々
の構造のデジダル計鋒（幾、単−又は多重計算機システ
ム、の最も簡単なものによっても実施され得るし、まｌ
ζ専用デジタル装置によつでも実施され得る、ことは理
解されＪ、う。

以上に本発明をその典型的な実施例について図示し説明
してきたが、本発明の範囲内で種々の変形、省略及び追
加が行われ得ることは当業者により理解されよう。

【図面の簡単な説明】

第１図はＡ　Ｆ　ＣＳピッチチャネルの筒中化された図
面である。ｌ 第２図は本発明の可変トリムエンゲージメント部分と組
合せた［−リム帰還ループ及び関連ヘリコブ°り構成要
素の簡単化された図である。 第３図は遅延回路の簡単化された図である。。 第４図は本発明をデジタルに実ｈ％　するためのルーチ
ンのフローチｔ−１へぐある、。 １０・・・ピッチ・ジトイロ、１２・・・スインＪ−１
１３・・・追随−蓄積回路、１５・・・加算器、１６・
・・成形回路、２０・・・スイッチ、２２・・・追随−
蓄積回路。 ２４・・・加算器、３１・・・Ａ−パーライトばね、３
３・・・操縦桿すンクージ、３４・・・操縦枠、３６・
・・トリムスイッチ、４０・・・同時操縦枠、／１２・
・・サーボ。 ４３・・・スオッシコプレート、４４・・・主ロータ、
／ｉ５・・・インバータ、４７・・・タイマ、４つ・・
・比較器。 ５３・・・増幅器、５５・・・絶対値回路、５７・・・
加算器。 ７２・・・スイッチ、７３・・・追随−蓄積回路、１０
２・・・可変トリムエンゲージメン［・部分特許出願人
　　ユナイテッド・デクノロシーズ・］−ボレイシ二１
ン 代　　理　　人　　　　弁　　理　　士　　　　明　　
石　　昌　　毅Ｆｌに、４

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）トリム位「１を示す信号を与えるためのトリム位
   置センサとト・リム位置信号にＭつ＜１へリム基準を維
   持覆るためトリム・エンゲージ信号に応答づるトリムル
   ープとを有しており、またトリムエンゲージメン１〜を
   指令づるへくトリｌ＼指令信弓を生じロトリムをレリー
   ズする１−リムスイッチを含んでおり、更にトリムをレ
   リーズリ−６１−リム指令信号が与えられた後、成る時
   藺を示ｉ１基準信号に基づく時貞でトリムル−プにトリ
   ム・二「ンゲージ信号を与えるＩ、：めの遅延回路を有
   しＣいる自動飛行制御システムに於て、 操縦桿位置を承り信号を与えるための操縦桿位置はレリ
   ーと、 操縦桿位置信号及びトリム位置信号にＪ、り示されるも
   のどして操縦桿位置とトリム位置どの間の差に基づいて
   遅延回路に基へ１８信号を与えるための信号処理手段と
   、 を含んでいることを特徴とＪる自動飛行制御システム。
2. （２）飛行制御を位置決めするべく作動可能なトリムア
   クチュエータを有する外側ループ自動飛行制御システム
   を含んでいる航空機用としＣ１トリム・エンゲージ信号
   に応答し°Ｃトリムリ厚を確Ｓγする可変トリムエンゲ
   ージメンＩ〜システムに於て、７１（行制御位置を示す
   信号を与えるための第一の位置しレリと、 １〜リムアクヂユエータの位置を示′？１４ｇ　号を与
   えるための第二の位置センサと、 １〜リムをレリース゛する信号とトリノ＼をエンゲージ
   覆る指令信号とを与える）Ｃめのスイッチ手段と、第一
   の位置センサ、第二の位置センサ及びスイッチ手段に応
   答するべく接続されており、−トリムを］−ンゲージづ
   る指令（ｉ９号が検出された後、操縦桿位置信号及びト
   リム位置（ｇ弓により示されるものとしてトリム位置と
   操縦桿位置との間の差に基づく時点でトリｌ＼埜準を確
   立するべくトリム・エンゲージ信号を与えるための信号
   処理手段と、を含んでいることを特徴どする可変トリム
   エンゲージメントシステム。