JPS59177613A - 移動体追尾方式による情報伝送装置 - Google Patents
移動体追尾方式による情報伝送装置Info
- Publication number
- JPS59177613A JPS59177613A JP58053281A JP5328183A JPS59177613A JP S59177613 A JPS59177613 A JP S59177613A JP 58053281 A JP58053281 A JP 58053281A JP 5328183 A JP5328183 A JP 5328183A JP S59177613 A JPS59177613 A JP S59177613A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light beam
- master station
- signal
- optical
- moving object
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、一本の光ビームを用いた移動体追尾方式によ
る情報伝送装置に関する。
る情報伝送装置に関する。
無人搬送車のような移動体を誘導走行させる技術として
、本発明者は、「移動体の追尾誘導による情報伝送装置
」（特願昭５７−１００９００号゛明細香）、及び「光
ビームを利用した移動体の追尾誘導ならびに情報伝達装
置」（特願昭５７−７４２９１号明細書）を既に開示し
ているが、本発明はこれらに関連するものである。
、本発明者は、「移動体の追尾誘導による情報伝送装置
」（特願昭５７−１００９００号゛明細香）、及び「光
ビームを利用した移動体の追尾誘導ならびに情報伝達装
置」（特願昭５７−７４２９１号明細書）を既に開示し
ているが、本発明はこれらに関連するものである。
従来、誘導走行方式として、電峰誘導方式。
光学誘導方式、マーク追跡方式などがある。
しかしながら、これら従来の方式では、走行航路の設置
、変更に多大の経費がかかシ、又、汚染、障壱物などに
より誤動作を生ずる等の欠点があった。また、情報伝送
方式に電波を使用した場合は、法による規制や妨害電波
から逃れるために周波数の選択と調整に多くの時間を要
していた。さらに、他の方式は情報伝送能力が低く、改
善が望まれていた。
、変更に多大の経費がかかシ、又、汚染、障壱物などに
より誤動作を生ずる等の欠点があった。また、情報伝送
方式に電波を使用した場合は、法による規制や妨害電波
から逃れるために周波数の選択と調整に多くの時間を要
していた。さらに、他の方式は情報伝送能力が低く、改
善が望まれていた。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、その目的は
、経済的な０１′ｉ：成で、親局から移動体へ・ｍ報を
効率良く伝逐でき、誤動作を防止することのできる移動
体追尾方式によるｉＫ報伝送装置を提供することにある
。
、経済的な０１′ｉ：成で、親局から移動体へ・ｍ報を
効率良く伝逐でき、誤動作を防止することのできる移動
体追尾方式によるｉＫ報伝送装置を提供することにある
。
本発明は、所要経路全走行する移動体に追尾して親局か
ら光ビームを照射し、情報伝送を行うものでちる。
ら光ビームを照射し、情報伝送を行うものでちる。
以下、図面を参照して本発明の一笑施例を二明する。第
１図は光ビームを第１」用した移動体の追尾方式による
情報伝送装置の’ｆＡ ％ ６部成図である。本発明製
置に用いら才しる光ビームとは、尖鋭なビームで可視光
線、及びその近傍の赤外、シ。
１図は光ビームを第１」用した移動体の追尾方式による
情報伝送装置の’ｆＡ ％ ６部成図である。本発明製
置に用いら才しる光ビームとは、尖鋭なビームで可視光
線、及びその近傍の赤外、シ。
紫外縁を含むものとする。同図において、親局１１＋！
ｌに情報入力がちるとその情報信号１１は、仏号処理器
１２に人パイ占オナ（性が旨＜、シかも商運で・隋報伝
送ができるように前処理された後、光ＫＶ”ｌ器１３ｖ
ｃ出力される。この光父論器１３は駆動装置１４に直結
されている。また、この駆動装置１４には位置検出器１
５、及び発射光ビーム１６を発生する光ビーム発生器１
７が直結されており、位置検出器１５からの信号によシ
発射光ビーム１６が常に移動体１８に照射されるように
回動するようになっている。
ｌに情報入力がちるとその情報信号１１は、仏号処理器
１２に人パイ占オナ（性が旨＜、シかも商運で・隋報伝
送ができるように前処理された後、光ＫＶ”ｌ器１３ｖ
ｃ出力される。この光父論器１３は駆動装置１４に直結
されている。また、この駆動装置１４には位置検出器１
５、及び発射光ビーム１６を発生する光ビーム発生器１
７が直結されており、位置検出器１５からの信号によシ
発射光ビーム１６が常に移動体１８に照射されるように
回動するようになっている。
一方、移動体１８には、発射光ビーム１６を平行に反射
する反射器１９が設けられ、親局側に反射光ビーム２０
として反射し、これが上記位置検出器１５に入力し位置
検出信号として使用されるようになっている。さらに、
反射器１９の前面にはスプリッタ２１が設置され、入力
した発射光ビーム２’０の一部を分岐するようになって
いる。そして、この分岐した発射光ビーム１６は光復調
器２２で光電変換された後、情報処理器２３を介して出
力されるようになっている。すなわち、親局からの情報
信号１１を移動体１８から出力信号２４として出力する
ようになっている。
する反射器１９が設けられ、親局側に反射光ビーム２０
として反射し、これが上記位置検出器１５に入力し位置
検出信号として使用されるようになっている。さらに、
反射器１９の前面にはスプリッタ２１が設置され、入力
した発射光ビーム２’０の一部を分岐するようになって
いる。そして、この分岐した発射光ビーム１６は光復調
器２２で光電変換された後、情報処理器２３を介して出
力されるようになっている。すなわち、親局からの情報
信号１１を移動体１８から出力信号２４として出力する
ようになっている。
次に、各部の動作を詳細に説明する。光ビーム発生器１
７はレーザー発振器として半導体やガスレーザ等を用い
、細い光ビームで遠方までやや等しい太さで到達するよ
うに考慮する。光変調器１３はレーザの光弘度変調を行
うもので佃号処理器１２からのイ畠号をベースバンドあ
るいは交流変換して変調する。褒脚方法は、内部変調が
便利だが、他に電気光学効果や、超音波光学効果を使用
した外部変調が用いられる。
７はレーザー発振器として半導体やガスレーザ等を用い
、細い光ビームで遠方までやや等しい太さで到達するよ
うに考慮する。光変調器１３はレーザの光弘度変調を行
うもので佃号処理器１２からのイ畠号をベースバンドあ
るいは交流変換して変調する。褒脚方法は、内部変調が
便利だが、他に電気光学効果や、超音波光学効果を使用
した外部変調が用いられる。
毎号処理器１２は中央処理装置からの情報ビットの並直
変換を行い、直列ビット列にし、チ／ ニック用ビットの付加、転送速度の調整、伝送制御のた
めのｉｌｉ！制御符号の検出あるいは付加を行う場合も
ある。
変換を行い、直列ビット列にし、チ／ ニック用ビットの付加、転送速度の調整、伝送制御のた
めのｉｌｉ！制御符号の検出あるいは付加を行う場合も
ある。
第２図は移動体１８側の具体的な林成例を示すものであ
る。同図において、反射器１９．スプリッタ２１．光復
ｈ１場器２２は強固な＆一体２５に固定されている。
る。同図において、反射器１９．スプリッタ２１．光復
ｈ１場器２２は強固な＆一体２５に固定されている。
反射器１９はプリズムで構成されておシ、発射光ビーム
１６は２回反射して、平行光綜となシ、反射光ビーム１
１となシ、親局の位ｉム検出器１５に到達する。
１６は２回反射して、平行光綜となシ、反射光ビーム１
１となシ、親局の位ｉム検出器１５に到達する。
立体的に任意の角度よし到来する場合は、褐３図（、）
（ｂ）に示すような反射鏡が三角錐状に、互に直角に
構成されているコーナ・キューブ３１が用いられる。こ
のコーナ・キューブ３１においては、発射光ビーム１６
は反射面３２．３３゜３４で各１回ずつ、ａ 、ｈ ｂ
ｒ ｃＯ点で反射し、反射光ビーム２θとなシ、発射
光ビーム１６と平行となって、親局の位置検出器１５に
反射す移動≠１８との距離が５０７１１位であれは、直
径数σわれは充分である。コーナ・キューブ３１の材料
はガラスで、その反射面は釡属コーティング七行ってい
るものが多いが、空間に反射鏡を３面組み合せても、構
成できる。
（ｂ）に示すような反射鏡が三角錐状に、互に直角に
構成されているコーナ・キューブ３１が用いられる。こ
のコーナ・キューブ３１においては、発射光ビーム１６
は反射面３２．３３゜３４で各１回ずつ、ａ 、ｈ ｂ
ｒ ｃＯ点で反射し、反射光ビーム２θとなシ、発射
光ビーム１６と平行となって、親局の位置検出器１５に
反射す移動≠１８との距離が５０７１１位であれは、直
径数σわれは充分である。コーナ・キューブ３１の材料
はガラスで、その反射面は釡属コーティング七行ってい
るものが多いが、空間に反射鏡を３面組み合せても、構
成できる。
スプリッタ２１は光を分岐１分配するもので、発射光ビ
ーム１６の１部を分岐して光復調器２２に、他を透過し
て反射器１９に到達させる。
ーム１６の１部を分岐して光復調器２２に、他を透過し
て反射器１９に到達させる。
スプリッタ２ノは親局からの光信号を安定に受光し、光
復調器２２に伝送するものである。
復調器２２に伝送するものである。
光復調器２２は、ホトダイオードやＰＩＮホトダイオー
ドなどで光電変換し、電気信号とじて情報処理器２３に
伝送する。
ドなどで光電変換し、電気信号とじて情報処理器２３に
伝送する。
情報処理器２３ば、親局からの゛隋報ビットの直並列変
換や、ビット誤りのチェックや、中央処理装置への転送
速度の調整や、伝送’Ｉｉｉ！制御のための制御符号の
検出などを行う場合もある。また親局よシ、音声や画１
もぐなどのアナログ信号か伝送されているら合はｆカ」
単な槁成で処理ができる。
換や、ビット誤りのチェックや、中央処理装置への転送
速度の調整や、伝送’Ｉｉｉ！制御のための制御符号の
検出などを行う場合もある。また親局よシ、音声や画１
もぐなどのアナログ信号か伝送されているら合はｆカ」
単な槁成で処理ができる。
位置検出器１５の一例を第４図に示す。同図において、
支持板４１の中央に光変調器１３で変調された光ビーム
を通過させる光ビーム出力口４２があり、この元ビーム
出力口４２から発射光ビーム１６が出力される。移動体
１８からの反射光ビーム２０は平行にもどってきて中央
部付近に到達する。光ビーム出力口４２０近くには、ホ
トダイオードあるいはピンホトダイオードなどの光−変
損素子である受光系子４３゜４４．４５．４６が設置さ
れている。その間隔は移動体１８の反射器１９の有効面
積より狭く設置する。受光素子４３．４４と受光素子４
５゜４６はそれぞれ対となっておシ、各１個の駆動装置
１４（平面走行の場合は２個）を制御する・例えば、受
光素子４３に反射光ビーム２０が接触すると、位置検出
器１５よシ侶号が発生する。この信号が駆動装置１４に
入り、例えば正の廻転を与え〜光ビーム発生器１７など
を正の方向に廻転し、発射光ビーム１６が反射器１９の
中央に入射するようにする。移動体１８が移動して、入
射光が反射器１９の中央よシずれて、反射光ビーム２０
が矢印Ａのように受光系子４３よシ陥れてゆき受−光素
子４４に接触すると、位置検出器Ｊ５から別の信号が発
生し、この信号が駆動装置１４に伝送され、これにより
逆方向に廻転が変シ、反射器１９の中央部に発射光ビー
ム１６が入射する様に移動する。この繰返しによシ、反
射光ビーム２０は受光素子４３゜４４、あるいは受光素
子４５，４６（平面走行の場合）の間で往復する。この
場合、反射器１９の実効表面積は、位置検出器１５よシ
大きくなければならない。
支持板４１の中央に光変調器１３で変調された光ビーム
を通過させる光ビーム出力口４２があり、この元ビーム
出力口４２から発射光ビーム１６が出力される。移動体
１８からの反射光ビーム２０は平行にもどってきて中央
部付近に到達する。光ビーム出力口４２０近くには、ホ
トダイオードあるいはピンホトダイオードなどの光−変
損素子である受光系子４３゜４４．４５．４６が設置さ
れている。その間隔は移動体１８の反射器１９の有効面
積より狭く設置する。受光素子４３．４４と受光素子４
５゜４６はそれぞれ対となっておシ、各１個の駆動装置
１４（平面走行の場合は２個）を制御する・例えば、受
光素子４３に反射光ビーム２０が接触すると、位置検出
器１５よシ侶号が発生する。この信号が駆動装置１４に
入り、例えば正の廻転を与え〜光ビーム発生器１７など
を正の方向に廻転し、発射光ビーム１６が反射器１９の
中央に入射するようにする。移動体１８が移動して、入
射光が反射器１９の中央よシずれて、反射光ビーム２０
が矢印Ａのように受光系子４３よシ陥れてゆき受−光素
子４４に接触すると、位置検出器Ｊ５から別の信号が発
生し、この信号が駆動装置１４に伝送され、これにより
逆方向に廻転が変シ、反射器１９の中央部に発射光ビー
ム１６が入射する様に移動する。この繰返しによシ、反
射光ビーム２０は受光素子４３゜４４、あるいは受光素
子４５，４６（平面走行の場合）の間で往復する。この
場合、反射器１９の実効表面積は、位置検出器１５よシ
大きくなければならない。
すなわち、この状態では、光ビームは、あらかじめ定め
られた経路を走行する移動体１８を追尾し、常に反射器
１９に到達することになる。
られた経路を走行する移動体１８を追尾し、常に反射器
１９に到達することになる。
この髭果、発射光ビーム１６を利用して親局からの情＠
を移−動体１８に対して伝送することができる。ここで
、レーザ光ビーム出力口すると、つ゛Ｌビームは遠方ま
で到達するので、井目当距離の長い区＋Ｖ１の情報・伝
送が可能でめる。なお、移動体１８か存在しない一易合
は、元ビームは経路上をＨ［吸の拘期で走査される。
を移−動体１８に対して伝送することができる。ここで
、レーザ光ビーム出力口すると、つ゛Ｌビームは遠方ま
で到達するので、井目当距離の長い区＋Ｖ１の情報・伝
送が可能でめる。なお、移動体１８か存在しない一易合
は、元ビームは経路上をＨ［吸の拘期で走査される。
１１柩動装置１４はドライバ部とモータ部より４栴成さ
れている。ドライバ部は位置恢吊器１５からの出力によ
ジ、方向を指令する１占＠を倚て一信号の判読２分配、
釉巾し、モータの谷巷線を矩まった順序で励磁するため
の回路である。モータ６１Ｓは、ステッピングモータが
多く用いられ、定められた速夏で、位置恢出器１５から
の信号により移動体１８ｆ追尾することができる。
れている。ドライバ部は位置恢吊器１５からの出力によ
ジ、方向を指令する１占＠を倚て一信号の判読２分配、
釉巾し、モータの谷巷線を矩まった順序で励磁するため
の回路である。モータ６１Ｓは、ステッピングモータが
多く用いられ、定められた速夏で、位置恢出器１５から
の信号により移動体１８ｆ追尾することができる。
これまでは１泌勤装置１４について、直線上の追尾を述
べてき１也が、平凹上を追尾する噛合は、第４図の位置
検出器１５の受光素子４３．４４を例えばＸ軸制御用と
し、実光素子４５ ＋ ４６をＹ軸！１ｊｌＪ御用とし
て、イち号を駆動装置１４に出力子る。駆動装置１４は
各ドライバ部とモータ部を２種設置し、モータ部はＸ軸
、Ｙ軸制御できるように直角に配置することによシ、前
に詳述した如き方法で平面で追尾することができる。
べてき１也が、平凹上を追尾する噛合は、第４図の位置
検出器１５の受光素子４３．４４を例えばＸ軸制御用と
し、実光素子４５ ＋ ４６をＹ軸！１ｊｌＪ御用とし
て、イち号を駆動装置１４に出力子る。駆動装置１４は
各ドライバ部とモータ部を２種設置し、モータ部はＸ軸
、Ｙ軸制御できるように直角に配置することによシ、前
に詳述した如き方法で平面で追尾することができる。
駆動装置１４は、また二酸化テルル（Ｔｅ０２）やニオ
ブ酸リチウム（ＬｔＮｂＯ３）やタンタルぽリチウム（
Ｌｔ’ｒａｏ５）の結晶を用いた音響光学（Ａｃｏｕｓ
ｔｏ −０ｐｔｉｃ ）偏向器を用いて、アナログ式で
も、デジタル式にも制御で−きる。特に、音替光学偏向
器は機械的変動部がないので、高速で寿命の長い制御が
できる。
ブ酸リチウム（ＬｔＮｂＯ３）やタンタルぽリチウム（
Ｌｔ’ｒａｏ５）の結晶を用いた音響光学（Ａｃｏｕｓ
ｔｏ −０ｐｔｉｃ ）偏向器を用いて、アナログ式で
も、デジタル式にも制御で−きる。特に、音替光学偏向
器は機械的変動部がないので、高速で寿命の長い制御が
できる。
尚、上記実施例においては、親局を固定、移動体金愁動
するものと説明してきたが、とｑ楊成は親局を移動、移
動体を固定としても、あるいは両者を移動として使用し
てもよいことは勿論である。
するものと説明してきたが、とｑ楊成は親局を移動、移
動体を固定としても、あるいは両者を移動として使用し
てもよいことは勿論である。
以上詳述したように本発明装置は、所要経路を走行する
移動体に追尾して親局から光ビーム會照射し有るように
したことにより情報伝送を長時間に亘シ行うととができ
るので、優れた効果を有している。
移動体に追尾して親局から光ビーム會照射し有るように
したことにより情報伝送を長時間に亘シ行うととができ
るので、優れた効果を有している。
第１図は本発明の一実施例に係る情報伝送装置の概略構
成図、第２図は上記装置の移動体側のオｚ′成図、第３
図（ａ）（ｂ）は上記装置に用いられるコーナ・キュー
ブの構成を示すもので、同図（ａ）はが１視図、同図（
ｂ）は正面図、第４図は上記装置に用いられる位置検菖
器の構成図である。 １１・・・情報信号、１２・・・仏号処理器、１３・・
・光笈調器、１４・・・ｈｚ勤装置、１５・・・位置検
出蕃１６・・・発射光ビーム、１７・・・光ビーム発生
器、１８・・・移ｉＪＪ体、１９・・・反射器、２０・
・・反射光ビーム、２１・・・スプリッタ、２２・・・
光復調器、２３・・・清報処理器、２４・・出力信号。 出願人代理人弁理土鈴江武彦 第１図 第２図 第３図 第１頁の続き ■出 願 人 津村俊弘 大阪市住吉区我孫子３丁目７番 ２１号 ■出 願 人 日立機電工業株式会社 尼崎市下坂部３丁目１１番１号
成図、第２図は上記装置の移動体側のオｚ′成図、第３
図（ａ）（ｂ）は上記装置に用いられるコーナ・キュー
ブの構成を示すもので、同図（ａ）はが１視図、同図（
ｂ）は正面図、第４図は上記装置に用いられる位置検菖
器の構成図である。 １１・・・情報信号、１２・・・仏号処理器、１３・・
・光笈調器、１４・・・ｈｚ勤装置、１５・・・位置検
出蕃１６・・・発射光ビーム、１７・・・光ビーム発生
器、１８・・・移ｉＪＪ体、１９・・・反射器、２０・
・・反射光ビーム、２１・・・スプリッタ、２２・・・
光復調器、２３・・・清報処理器、２４・・出力信号。 出願人代理人弁理土鈴江武彦 第１図 第２図 第３図 第１頁の続き ■出 願 人 津村俊弘 大阪市住吉区我孫子３丁目７番 ２１号 ■出 願 人 日立機電工業株式会社 尼崎市下坂部３丁目１１番１号
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 親局から移動体に情報伝送を行う移動体追尾方式による
情報伝送装置において、前記親局には、発射光ビームを
発生する光ビーム発生器。 情報信号の信号処理を行う信号処理器、この信号処理器
の出力によシ前記発射光ビームの光変調を行う光変調器
、前記移動体からの反射光ビームを受けて前記移動体の
位置を検出する位置検出器、及びこの位置検出器の出力
を受けて前記反射光ビームが前記移動体に追尾するよう
に１１１す御する駆動装＊を・匠え、かつ前記移動体に
は、ｎｆ＋記載局からの発射光ビームを同光ビームに平
行に反射させる反射器、及び前記発射光ビームの一部を
′ｆ域気傷号に変換し光復調を行う光復調器を備えたこ
とを％徴とする移動体追尾方式による情報伝送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58053281A JPS59177613A (ja) | 1983-03-29 | 1983-03-29 | 移動体追尾方式による情報伝送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58053281A JPS59177613A (ja) | 1983-03-29 | 1983-03-29 | 移動体追尾方式による情報伝送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59177613A true JPS59177613A (ja) | 1984-10-08 |
Family
ID=12938353
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58053281A Pending JPS59177613A (ja) | 1983-03-29 | 1983-03-29 | 移動体追尾方式による情報伝送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59177613A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5168253A (ja) * | 1974-12-10 | 1976-06-12 | Nippon Electric Co | |
| JPS5442899A (en) * | 1977-09-09 | 1979-04-05 | Mitsubishi Electric Corp | Automatic expectation angle set device |
-
1983
- 1983-03-29 JP JP58053281A patent/JPS59177613A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5168253A (ja) * | 1974-12-10 | 1976-06-12 | Nippon Electric Co | |
| JPS5442899A (en) * | 1977-09-09 | 1979-04-05 | Mitsubishi Electric Corp | Automatic expectation angle set device |
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