JPS5918072A

JPS5918072A - 走行体

Info

Publication number: JPS5918072A
Application number: JP57126125A
Authority: JP
Inventors: Hideaki Maruki; 英明丸木
Original assignee: Toshiba Engineering Corp; Toshiba Corp; Tokyo Shibaura Electric Co Ltd
Current assignee: Toshiba Engineering Corp; Toshiba Corp
Priority date: 1982-07-20
Filing date: 1982-07-20
Publication date: 1984-01-30
Also published as: JPS6323954B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野」本発明は監視用機器等を搭載して原子炉格納容器内等の
複雑な路面を自由に走行することができる７１！打体に
関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

一般に監視員の立入が好ましくない環境たとえは原子力
発電設備の原子炉格納容器内に設けられた各種機器の監
視ｔなす場合、テレビカメラその他の監視用機器？搭載
した走行体をこの原子炉格納容器内で走行させ、遠隔的
に監視をおこなう装置が開発されつつある。ところで、
上記の原子炉格納容器内には限られた空間に多くの機器
が収容されているため、この原子炉格納容器内に設けら
れている通路は複雑であり、葦た′６所に階段や段差等
が設けられている。この１也め、このような遠隔値を児
装置を実用化するには監視用機器を搭載して階段盆自由
に昇降し、また段差を自由に乗り越えることができる走
行体が必要となる。このため、ｉｌＥ来からこのような
走行体の開発が試みられてき友。そして、このような走
行体の例として車輪金儲えたものがある。しかし、車輪
は平Ｊ！ｉな路面？走行するには適するが、階段を昇る
場合、あるいは段屋を乗り越える場合には適さない。ま
た、このような走行体の曲の例として走行する履帯を備
えたいわゆるクローラ形走行機構を備えたものもある。

このクローラ形走行機構は階段を昇る場合あるいは段差
會乗シ越える場合には好適するが、階段を下降する場合
等において、階段の最上段においてまずクローラ形走行
機購の前部が最上段の縁から乗り出し、次に重心が最上
段の縁よシ前方に位置する−とクローラ形走行機構が急
激に回動じて各段の縁に接する。したがって、急激な姿
勢の変化が生じ、階段から転落する可能性がある。

また、放射状に突設された３本以上のアーム部を有する
アーム体を備え、このアーム体を回転させてアーム部の
先端ｔｌｌ−順次接地させて走行するものもある。この
ようなものはアーム部がの昇降や段差の乗越能力は大き
い。しかし、″階段をト降する場合、アーム１Ｓｌｓの
先端が階段を踏み外して弘洛する可能性がある。このた
め、階段の下向にはむしろ径の大きな車輪の方が好適す
る。Ｊだ、このアーム体ｋ　ｌ１ｆｆｌえたものは平坦
な路面を汚行する場合には上下の振動が大きい不具合が
ある。

したがって、上８己各槍の走行体はいずれも一長一短が
あり、すべての要求？満足することはできなかった。

〔光間の目的」本発明は以上の事情にもとづいてなされたもので、その
目的とするところは平坦な路１川の走行、階段の昇降、
段差の乗越等すべての要求を光分に満足することができ
る丸打１・Ｆを得ることにあ、る。

し発明り概〜安」不発明は車体と、この車体に水平方向に設けられた車軸
と、この車軸に取付けられ放射状に突設された３本以上
のアーム部を有するアーム体と、円弧状をなし上記アー
ム体のアーム部の先端部に２本ずつ径方向に回動目在に
枢Ｍ−Ｇれるととも−に隣接する先端部が互に摺動目在
および回動自在に連結され先端部が上記車軸から離れる
方向に展開して全体として円形となりまた先端部が車軸
に向って移動して前記アーム部に沿うように折り畳まれ
る複数のガイドレールと、これらガイドノールに沿って
走行自在に案内された履帯と、上記７ｆイドレールの展
開、折Ｉｉ、’ｔなすガイドレール駆動機構と、上記ア
ーム体を上記車軸まわシに同包駆動するアーム体駆動機
構と、上記履帯を走行駆動する履帯駆動機構とを具備し
たものである。したがって、ガイドレールを展開してア
ーム体７回転させれば車輪として用いることかでき、ま
たアーム体を固足して履帯を走行させればクローラとし
１便用でき、さらにガイドレールを折り畳んでアーム体
？回転させれば回転するアーム体紮備えた走行体として
使用できる。したがって、路面の状態に対応じてこれら
のＴＩ！Ａ休を通亘選択し、平坦な路面の丸打、階段の
昇降１段差の乗越１１のすべての要求を充分に満足する
ことができるものでめる。

〔発明の実施例」以Ｆ第１図ないし第２３図？参照して本発明の第ｌ実施
しｌ１才説明する。この第１実施例は監視用機器を搭載
して原子炉格納容器内を走行し、こＶ原子炉格納容器内
に設けられた各種の機器を遠隔的に監視するものである
。図中１は車体であって、この車体１にはマニュピレー
タ２およびこのマニュピレータ２の先端に取付けられた
テレビカメラ３等の監視用機器が搭載はれている。そし
て、この車体１には４個の走行機器Ｌ・・・が設けられ
ており、以上この走イエ機器Ｌ・・・全脱明する。すな
わちこの車体１には４本の車軸５・・・が突設されてい
る。そして、これらの車軸５・・・にほそれぞれ°ｒア
ーム体・・・が取（＝１けられている。ぞして、これら
のアーム体６・・・は放射状に突設された３本のアーム
部６ａ・・・全作している。そして、これらｒ−ム部６
ａ・・・はその断面形状がたとえば一側が開口したコ字
状に形成されている。そして、上記車軸５・・・は車体
１内に設けられたアーム体駆動機構によって回転駆動さ
れ、このアーム体叉・・・は車軸５・・・とともに回転
するように構成されている。そして、こｉｔらアーム部
６１Ｌ・・・の先端部にはそれぞれ２本ずつのガイドレ
ール７・・・の基端部が枢着逼れている。これらガイド
レール７・・・はアーム部６．・・・の長さ全半径とす
る円弧状をなし、また外側面には第４図および第５図に
示す如く蟻溝状の嵌合＃１８が形成されている。なお、
この低合溝８・・・はガイドレール７・・・の先端部に
は形成されていないＯそして、これらガイドレール７・
・・の基端部には第４図に示す如くヒンジ部９・・・が
形成されており、これらヒンジ部９・・・を貫通した枢
着ピン１０・・・によって前記アームｕ　６　ａ・・・
の先端部に枢着されている。なお、上記ガイドレール２
・・・の基端部はアーム部６ａ・・・の先端部中央部で
ｌ’ｉなく、同方向の一方側にずれた位置に枢着されて
いるＯまた、これらガイドレール７・・・の互に隣接す
る先端部は、第５図に示す如く連結きれでいる。すなわ
ち、一方のガイドレール７・・の先端部には同方向に沿
って細長状の摺動溝ツノ・・・が設けられている。また
、他方のガイドレール７・・・の先端部にはビン１２・
・・が突設ちれ、このビン１２・・・は上記摺動溝１１
・・・内に摺動自仕炉つ回動目在ＶＣ嵌合している。し
たがって、これらがイドレール７・・・の先端部ｅよ上
記摺動溝ツノ・・に沿って互に摺動自在かつ丸に回動自
在に連結されている。よって、これらガイドレール７・
・・はその基端部のヒンジ部９・・・を中Ｈ１７として
径方向に回動自在に構成烙れており、これらガイドレー
ル７・・・の先端部が車軸５・・・から離れる方向に移
動して展開した場合にはこれらガイドレール７・・・は
第１図に示す如く全体として円形に配列され、また先端
部が車軸５・・・ＶＣ近づくように回動し、アーム部６
ａ・・・に沿って折り畳まれるように構成されている。

また、これらガイドレール７・・・の外側面に沿りて無
端状の履帯１３が設けられている。そして、この履＄１
３は第６図１示す如く構成されている。すな′わち、１
３賞・・・ｑま履体であって硬質のゴム材料等で形成さ
れている。そして、これらの履体１３．・・・の１に面
にはそれぞれ一対の連結部材１４・・・が取付けられて
おり、これら連結部材１４・・・はビン１５・・・およ
びリンク１６・・・で連結され、これら履＃＝１３４・
・・全帯状に連結している。また、これら連結部材１４
・・・とリンクノロ・・・との結合部にはローラＪ７・
・・が設けられており、これらローラ１７・・・は上記
のビン１５・・・を軸として回転自在に構成されている
。また、上記連結部材１４・・・の縁部からは互に背向
する方向に嵌合部１４ａ・・・が突設されている。そし
て、上記ローラＪ７・・・は前記ガイドレールト・・の
外側面に転接してこの履帯１３の走行抵抗全軽減し、ｉ
た上記嵌合部１４ａ・・・はガイドレール７・・・の嵌
合＃＄８内に嵌合し、との履帯１３がガイドレール７・
・・から離れるのｔ防止するようｖｃ構成されている。

そして、この履帯１３は履帯駆動機構によって走行駆動
されるように構成されてお９、以トこの履帯駆ｉ＋ＩＩ
Ｉ機構の構成を説明する。すなわち、前記の各アーム部
６．−・・の先端部にはそれぞれスゲロケット２０・・
・が設けられており、これらスゲロケット２０は上記履
帯１３のローラノア・・・間に噛合するように構成され
ている。なお、前記ガイドレール７・・・の基端部にぐ
１第４図に示す如くとのスゲロケット２０の位置に対応
して切抜部２ノが形成されておシ、このスゲロケット２
０・・・とガイドレール７・・・とが干渉しないように
構Ｊ戎きれている。また、第２図および第３図に示す如
く前＾己車軸５のまわシには中墾状の履帯＊ｔＡＪ軸２
２が設けられておシ、この履帯駆動軸２２は車体１内に
設けられた駆動機構によって回転駆動されるように構成
１れ又いる。そして、前記アーム部６ａ・・・にはそれ
ぞれ放射状に伝達軸２３が設けられている。そして、こ
の伝達軸２３０基端部Ｖ（−μかさ歯車２４が設けられ
ており、この刀・さ歯車２４１ｒＬ上記履帯駆動車２２
に設けられ１こかさ歯車２５と噛合しでいる。また、こ
の伝４＠２３の先端部にはかて歯車２６が設けられてお
り、このかさ歯車２６は中間かさ歯車２７を介して上記
スゲロケット２０の側面に設けられたかさ歯車２８に噛
合している。

したがって、駆動機構によって履帯駆動軸２２が回転さ
れると伝達軸２３１１−介してスプロケット２０が回転
駆動され、履帯１３を走行駆動するように構成されてい
る。

また、前記ガイドレール７・・・はガイドレール駆動機
構によって展開あるいは折り畳まれるように構成されて
おシ、以下このガイドレール駆動機構の構成を説明する
。すなわち、３０・・・はスポーク体でおって、前記車
軸５の回シに回転自在に取付けられている。そして、こ
のスポーク体３０・・・は放射状に突設された３本のス
ポーク部３０．・・・を有しており、これらスポーク部
３０ａ・・・の先端は前記ガイドレール７・・・の内側
面に摺動自在に嵌合している。また、このスポーク体３
０・・・は車軸５のまわシを回転し、そのスポーク部３
０３・・・は断面コ字状のアーム部６３γ収谷ぢれるよ
うに構成されている。凍グこ、これらスポーク部３０ａ
・・・とアーム体６・・との間には駆動シリンダ３ノ・
・が設けられておシ、これらの駆動シリンダ３１・・・
が伸縮することによってスポーク体３０・・・が回動す
るように構成されている。ぞして、このスポーク体３０
・・・のスポーク部３０ａ・・・が第１図に示す如くガ
イドレール７・・・の先端部の連結部に位置するように
回動するとスポーク部３０ａ・・によってガイドレール
７・・・が押し拡げられで展開し、円形となる。なおこ
の場合各ガイドレール７・・・の先端部はスポークｍ　
３ｏ　ａ・・によって支持され、これらガイドレール７
・・・の先端部に作用する荷重はこれらスポーク１ｉｌ
（３０ａ・・・によって受けられる。また、このスポー
ク部３０８・・がアーム部６８・・内に収容されるよう
に回動するとガイドレール７・・・がスポーク部３０ｏ
・・・に引かれ、これらガイドレール７・・・はアーム
部に沿うように折り畳まれる。なお、各スポーク部３０
．・・・の先端部には第７図に示す如く潤滑油を含浸し
たオイルレスメタＱ　３２・・・が設けられ、ガイドレ
ール７・・・との摺動抵抗全軽減するように構成されて
いる。

また、各アーム部６ａ・・・の基端部には第８図および
第９図に示す如きたるみ防止機構が設けられており、ガ
イドレール７・・・全折り畳んだ状態において各ガイド
レール７・・・の先端部の連結箇所において履帯１３・
・・がこれらガイドレール７・・・の先端部から離れて
屈曲するのを防止している。このたるみ防止機構は以下
の如く構成されている。４０は摺動案内杆であって、各
アーム部６８・・・の基端部にこれら各アーム部６ａ・
・・の軸方向に沿って設けられている。そして、この摺
動案内杆４０には摺動部材４１が摺動自在に嵌合してい
る。また、この摺動部材４１には回り止め部４２が突設
されており、この回り止め部４２はアーム部６１・・・
に形成された摺動＃４４３内に摺動自在に嵌合し、摺動
部材４１０回り止めをなしている。また、この摺動部材
４１にはＬ字形をなす回動アーム４４が枢着されている
。

そして、この回動アーム４４の先端にはローラ４５が回
転自在に取付けられており、またこの回動アーム４４は
シリンダ４６によ′つて回動駆動されるように構成式れ
ている。そして、ガイドレール７・・・を折シ畳む際に
は、まず摺動部材４）がアーム部６ａ・・・の先端部寄
シの位置に移動しており、また回動アーム４４は第８図
に二点鎖線で示す位置に回動じている。そして、ガイド
レール７・・・が折り畳まれたら回動アーム４４が第８
図の実線で示す位置に回動し、ローラ４５はガイドレー
ル７・・・の中間部の位置において履帯１３の外側面に
転接する。次に摺動部材４１がアーム体６ａ・・・の基
端部に向って移動し、ローラ４５はこれとともに履帯の
外側面をガイドレール７・・・の先端部に向って転動し
、ガイドレール７・・・の先端部の連結箇所においてガ
イドレール７・・から離れるように屈曲している履帯１
３を外側から押圧し、ガイドレール７・・・の先端部に
沿わせ、この腹帯のたるみを防止するものである。

次にこの第１実施例の作用を第１０図ないし第２１図を
参照して説明する。

壕ず、この走行機構４・・・全車輪として使用する場合
には第１０図に示す如くスポーク体３０全各スポーク部
３０８・・・がガイドレール７・・・の先端部の連結ｓ
Ｋ位置するように回動させ、ガイドレール７・・・を展
開して円形とする。そして、車軸５を回転駆動し、アー
ム体６とガイドレール７・・・を回転場せ、車輪として
走行する。なお、この第１Ｏ図ないし第１２図は作動の
理解を容易にするため、説明に必要な部材だけを模式的
に示したものである。

次に、この走行機構４・・・會クローラとして使用する
場合には第１０図に示す如くガイドレール７・・を円形
に展開しておき、車軸５ケ固定するとともにスズロケッ
ト２０・・・を回転し、履帯１３ｔｌ−Ｗイドレール７
・・・に沿って走行させ、クローラとして走行する。

次にこの走行機構４・・・をアーム体として使用する場
合には第１１図に示す如くスポーク部３０１・・・がア
ーム体６・・・内に収容されるようにス・・・はスポー
ク部３０ａ・・・に引かれ、アーム部６１Ｌ・・に沿う
工うに折り畳まれ、第１２図に示す如く全体が３本のア
ーム部？有するアーム体の形状となる。なお、この場合
各ガイドレール７・・・の先端の連結部において履帯１
３がガイドレール７・・・の先端部から離れて外側にた
るむので、たるみ防止機構のローラ４５・・によって履
帯１３倉押圧し、そのたるみを防止する。そして、車軸
５を回転し、アーム部の先端を次々に接地させて走行す
る。なお、この状態で車軸ｒ固定し、スゲロケット２０
・・全回転して履帯１３を走行きせればクローラとして
も使用できる。

そして、平坦な踏出」を走行する場合には第１３図に示
す如く、走行機構４・・・ンすべて１輪とし−〔使用し
、円滑に走行する。

まｆこ、第１４図に７Ｊｅす如く低い段差Ａを乗り越え
るような場合には、各走行機構４・・・を円形とすると
ともに履帯１３・・・ｋｆ行させてりｏ　−ラとして使
用し、この段差Ａを乗り越える。

また、傾斜した路面や段走、階段のある箇所ｔｌ−走行
する場合には第１５図に示す如くガイドレール７・・・
を折り畳んで走行機構４・・・全アーム体の形状とする
。そして、この状態で履帯１３・・・を走行させ、クロ
ーラとして走行する。この場合、車軸５・・・を固定せ
ずに自由一回転し得るようにしておけば、各走行機構叉
・・・は路面の傾斜や凹凸等に対応して回動し、常に２
箇所の接地点を確保できるので安定して走行することが
できる。そして、前方の走行機構４・・・が第１６図に
示す如く段差Ａに当接したら履帯１３°°°の走行全停
止し、車軸５・・・全回転させて回転するアーム体とし
て使用し、この段差Ａを乗シ越える。また、第１７図（
ａ）　、　（ｂ）に示す如く階段Ｂを昇る場合には、第
１７図（ａ）に示す如く前方の走行機構４・・・が階段
Ｂの最下段に当接したら前方の走行機構４の履帯１３・
・・の走行を停止し、車軸５を回転させて前方の走行機
構４・・・全階段Ｂの上に乗り上げる。そして、次に後
方の走行機構４・・が階段Ｂの最下段に当接したらこの
後方の走行機（ｔＩ４４・・の履帯）３・・・の汚行全
停止し、車軸５を回転させてこの後方の走行機構４・・
・全１首段Ｂ上に来シ上げさせ、第１７図（ｂ）に示す
如く階段Ｂを昇る。この場合、走行機構４・・・は第１
８図（ａ）　〜ｔｅ）および第１９図（ａ）　、　（ｂ
）に示す如く作鴫１゛る。−ノーなわち、第１８図（ａ
）に示す如く走行機構４が階段Ｂに当接したら第１８図
（ｂ）に示ず如く車軸５を回転させ、第１８図（ｃ）に
示す如くアーム部の先端ケ階段Ｂ（７）第１段の上に乗
り上げる。次に履帯１３を走＜■させ、第１８図（ｄ）
Ｋ示１如くアーム部の先端をこの第１段の奥まで移動さ
せろ。以ト同様の作動？繰返して第１８図（ｅ）に示す
如く階段Ｂの一ヒまで昇る。また、第１９図（ａ）に示
す如く、階段Ｂ（１）段の幅が小きく、アーム部の先端
が次の段の側１ｍに当接したような場合には履帯を制動
しつつ逆方向（走行させ、アーム部の先端を次の段の側
面に沿って下降させ、第１９図（ｂ）に示す如く第１段
の奥に当接き−１、仄に車軸５を回転させて第１段の−
Ｈに来り上け、以下同様の作動を繰返して階段を昇る。

また、階段を下降する場合には第２０図（ａ）〜（ｃ）
の如くおこなつ。まず、第２０図（ａ）に示す如く、階
段Ｂの上までは走行機構ヱ・・・を車輪として使用して
走行する。次に第２０図（ｂ）に示す如く前方の走行機
４１１４・・・が階段ＢＫさしかかると車体１が傾斜し
、この車体１内に設けられ九姿勢検出機構がこの車体１
の傾斜全検出し、車軸５・・・の回転を停止するととも
に履帯１３・・・會制動しながら走行させ、この走行機
４＋１１４・・・全クローラとして使用して第２０図（
Ｃ）に示す如く階段Ｂ全下降する。そして、階段Ｂｉ完
全に下降して水平な路面上に達し、車体１が水平になる
と汚行機構４・・・を車輪として使用して汚行する。

また、第２１図にはこの走行機構４・・をアーム体とし
て走行する場合における各部の寸法と乗り越え得る段差
の高さとの関係を示す。今、アーム部６．・・・の半径
全Ｒ１スジロケット２０・・・の半径１ｃｒ、段差の高
さをＨ１上万に位置するアーム部６．Ｌの先端に設けら
れたスゲロケット２０の下側から車軸５１での尚さｔＸ
とすると、呆り越え得る１段差の、％−ＪＨはＨ＝　Ｒ±ｒ　＋　Ｘ　　　　　　　　　　　−（１）
となる。ここで、Ｘ　”’　Ｒｍｕ　３　００−　　ｒ　　　　　　　　
　　　　　　−（２）であるからとなる。

また、次に第２１図を参照して階段を昇降する際に転落
しないための条件全説明する。すなわら、この汚行体の
重心Ｇから各走行機構４・・・の単軸５　・までの水平
方向の距離ヲＬ工、垂直方向の距離’（（Ｌｙ、車体１
の傾ザ［をθ、アーム体−の半径をＲとすればり、ｃ（ＸＭθ　−Ｌｙ８石θ　＞　　ｎ　　　　　　
　　　　　　　　　　　　−（４）を満足すればよい。

なお、この−実施し１１は上述した場合以外にも路面の
状態に対応して各種の態様を選択することができ、たと
えば第２３図に示す如く前方の走行機構４・・・をアー
ム体として使用し、後方の走行機構４・・・全車輪とし
で使用してもよい。

また、本発明は上記の第１実施例には限定されず、第２
４図（ａ）　、　（ｂ）に示す第２実施例の如く第１実
施例と同様の２個の走行機構基と１個の車輪５０を設け
たものであってもよい。なお、第２４図（ａ）はガイド
レール７・・・全展開した状態、第２４図（ｂ）はガイ
ドレール７・・・全折り畳んだ状態を示す。

〔発明の効果」上述の如く本発明は車体と、この車体に水平方向に設け
られた車軸と、この車軸に取付けられ放射状に突設され
た３本以上のアーム部を有するアーム体と、円弧状上な
し上記アーム体のアーム部の先端部に２本ずつ径方向に
回動自在に枢着されるとともに隣接する先端部が互に摺
動自在および回動自在に連結され先端部が上記車軸から
離れる方向に展開して全体として円形となりまた先端部
が車軸に向って移動して前記アーム部に沿うように折シ
畳まれる複数のガイドレールと、これらガイドレールに
沿って走行自在に案内された履帯と、上記ガイドレール
の展間、折畳をなすガイドレール駆動機構と、上記アー
ム体を上記車軸まわシに回転駆動するアーム体駆動機構
と、上記履帯を走行駆動する履帯駆動機構とを具備した
ものである。したがって、ガイドレールを展開してアー
ム体を回転させれば車輪として用いることができ、また
アーム体全固定して履帯を走行感ぜればクローラとして
使用でき、さらにガイドレール上訴シ畳んでアーム体を
回転袋せれは回転するアーム体を備えた走行体として使
用できる。したがって、路面の状態に対応してこれらの
態様を適宜選択し、平坦な路面の走行、階段の昇降、段
差の乗越等のすべての要求を１１分に満足することがで
きる等その効果は犬である。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第２３図は本発明の第１実施例を示し、第
１図は側面図、第２図は第１図の■−■線に沿う断面図
、第３図は第１図の■−■線に沿う断面図、第４図およ
び第５図はガイドレールの連結部の斜視図、第６図は履
帯の一部の斜視図、第７図はスポーク体の側面図、第８
図はたるみ防止機構の正面図、第９図はたるみ防止機構
の側面図、第１０図ないし第１２図は走行機構の作動を
説明する模式的な図、第１３図ないし第１７図（１ｋ）
　、　（ｂ）ｌｄ作動全説明する側面図、第１８図（ａ
）　〜＜＠）および第１９図（ａ）　、　（ｂ）は階段
？昇る場合の走行機構の作動全説明する模式的な図、第
２０図Ｃ６）〜（ｃ）は階段を下降する場合の作動を説
明する側面図、第２１図は乗越可能な段差の高さを説明
する模式的な図、第２２図は階段を昇降する際に転落し
ない条件全説明する模式的な図、第２３図はその他の使
用態様を説明する側面図、第２４図（ａ）　、　（ｂ）
はそれぞれ異なる作動状態を示す第２実施例の側面図で
ある。１・・・車体、４・・・走行機構、５・・・車軸、６・
・・アーム体、６ａ・・・アーム部、７・・・ガイドレ
ール、１３・・・履帯、２０・・・スゲロケット、３０
・・・スポーク体。出願人代理人　　弁理士　鈴　江　武　彦第７図第８図第９図第１０図３７第１１図第１２図（ａ）４　　　　　　　　　日１９図（ａ）３第２４図

Claims

【特許請求の範囲】

車体と、この車体に水平方向に設けられた車軸と、この
車軸に取付けられ放射状に突設された３本以上のアーム
部金有するアーム体と、円弧状をなし上記アーム体のア
ーム部の先端部に２本ずつ径方向に回動自在に枢着され
るとともに隣接する先端部が互に摺動自在および回動自
在に連結され先端部が上記車軸から離れる方向に展開し
て全体として円形となりまた先端部が車軸に向って〆動
して前記アーム部に沿うように折シｆまれる複数のガイ
ドレールと、これらガイドレールに沿って走行自在に案
内された履帯と、上記ガイドレールの展間、折畳ｔなす
ガイドレール駆動機構と、上記アーム体を上記車軸まわ
シに回転駆動するアーム体駆動機構と、上記履帯を走行
駆動する履帯駆動機構と全具備したことを特徴とする走
行体。