JPS5919076A - 多層盛り自動溶接方法 - Google Patents
多層盛り自動溶接方法Info
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- JPS5919076A JPS5919076A JP12866082A JP12866082A JPS5919076A JP S5919076 A JPS5919076 A JP S5919076A JP 12866082 A JP12866082 A JP 12866082A JP 12866082 A JP12866082 A JP 12866082A JP S5919076 A JPS5919076 A JP S5919076A
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- welding torch
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Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 106
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 239000011324 bead Substances 0.000 claims abstract description 10
- 238000003475 lamination Methods 0.000 claims 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 3
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 239000010433 feldspar Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/04—Welding for other purposes than joining, e.g. built-up welding
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明に多層盛り自動溶接方法に係り、詳しくれ１、走
行台車とその走行台車上に搭載烙ｊ−る溶接ヘッドとケ
一定の動作モードプログラムにもとすいて走行若しくけ
作動芒せて自動的に多層溶接する方法に係る。
行台車とその走行台車上に搭載烙ｊ−る溶接ヘッドとケ
一定の動作モードプログラムにもとすいて走行若しくけ
作動芒せて自動的に多層溶接する方法に係る。
一般ニ、ＭＩＱ、ＴＩＧその他によって鋼材全自動的に
多層溶接する場合、ロボット技術の発達にともなって、
溶接ロボットが利用芒れ、所定の効果が発揮嘔れでいる
。しかし、溶接ロボットの場合は、その作動アーム平径
の範囲に作動軸［ｆｌ＋が制限さ几、このため、被溶接
材が長尺物であると、アーム平径の大きいロボットが必
要になり、大きｆ！設備が必要になる。
多層溶接する場合、ロボット技術の発達にともなって、
溶接ロボットが利用芒れ、所定の効果が発揮嘔れでいる
。しかし、溶接ロボットの場合は、その作動アーム平径
の範囲に作動軸［ｆｌ＋が制限さ几、このため、被溶接
材が長尺物であると、アーム平径の大きいロボットが必
要になり、大きｆ！設備が必要になる。
１だ、ロボット化の替りに溶接技術に対しコンピュータ
技術全導入し自卵ｌ什することも考えらｔＩ、る。この
自動什はロボット技術の如く溶接可能範囲か制限ａｎ、
ない利点か得らｎ、るが、その制御因子が適正でない場
合Ｋに、溶接往か損わｎ、易く、適ｌＥな溶接条件のも
とて自生的に溶接場ｔ１−ることが必要で、この要１ｉ
ｉＩ＋に合った自動溶接方法の開発が待だｎ２でいる。
技術全導入し自卵ｌ什することも考えらｔＩ、る。この
自動什はロボット技術の如く溶接可能範囲か制限ａｎ、
ない利点か得らｎ、るが、その制御因子が適正でない場
合Ｋに、溶接往か損わｎ、易く、適ｌＥな溶接条件のも
とて自生的に溶接場ｔ１−ることが必要で、この要１ｉ
ｉＩ＋に合った自動溶接方法の開発が待だｎ２でいる。
本発明は上記のところに沿って成立したものであって、
具体的には、例えばΔ’ＩＩＱ溶接によって多層溶接す
る際に、きわめて容易にその溶接動作が自動什でき、し
かも、溶接欠陥のなり溶接継手が得ら１．る溶接法全提
案する。
具体的には、例えばΔ’ＩＩＱ溶接によって多層溶接す
る際に、きわめて容易にその溶接動作が自動什でき、し
かも、溶接欠陥のなり溶接継手が得ら１．る溶接法全提
案する。
すなわち、本発明方法に、走行台車上に溶接トーチケ有
する溶接ヘッドが塔Ｈ芒れ、走行台車が開先＋ｖｉｌＫ
沿って走行芒れる七共に溶接トーチが上下動ならびに旋
回壬ｎ、て多層溶接部ｊ、る際に、予め、溶接トーチの
高等、横方向位置ならびにオシレート中、走行金庫の走
行速度、溶接′ＲＬ流、溶接待時間等から走行台車なら
びに溶接トーチの動作モード全定めると共に、この動作
モード全制御装齢に記憶系せてから、動作モードにもと
ずｂて演算しつつ、走行台車ならびに溶接トーチヶ作動
芒せるか、途中で前記動作モードの一部會変更し記憶演
算して走行台車ならびに溶件゛トーチケ作動嘔ぜて、順
次に溶接ビード？、ｔ＃を階部−じて溶接する・ことを
特徴とする。
する溶接ヘッドが塔Ｈ芒れ、走行台車が開先＋ｖｉｌＫ
沿って走行芒れる七共に溶接トーチが上下動ならびに旋
回壬ｎ、て多層溶接部ｊ、る際に、予め、溶接トーチの
高等、横方向位置ならびにオシレート中、走行金庫の走
行速度、溶接′ＲＬ流、溶接待時間等から走行台車なら
びに溶接トーチの動作モード全定めると共に、この動作
モード全制御装齢に記憶系せてから、動作モードにもと
ずｂて演算しつつ、走行台車ならびに溶接トーチヶ作動
芒せるか、途中で前記動作モードの一部會変更し記憶演
算して走行台車ならびに溶件゛トーチケ作動嘔ぜて、順
次に溶接ビード？、ｔ＃を階部−じて溶接する・ことを
特徴とする。
」）ノ下、本発明方法について詳しく説明する。
１ず、第】図ならひに第２図は本発明方法全実施する装
置にの一例の正面図１と「１１１面図であって、符号１
は被溶接材の鋼板４示し、この鋳板Ｊの開先１ａＫ沿っ
て軌道レール２ケ配置する。邪１道レール２は通常基台
３Ｖｃ取付けらｎｌ、基台３の関節の磁石３ａＶＣよっ
て基台３汀鋼板】上に固足芒ｊ、ている。軌道レール２
には台車４の電輪４ａが保合し、台Ｅｉ ４けレール２
１Ｃ沿って所定の長石だけ往復動する。
置にの一例の正面図１と「１１１面図であって、符号１
は被溶接材の鋼板４示し、この鋳板Ｊの開先１ａＫ沿っ
て軌道レール２ケ配置する。邪１道レール２は通常基台
３Ｖｃ取付けらｎｌ、基台３の関節の磁石３ａＶＣよっ
て基台３汀鋼板】上に固足芒ｊ、ている。軌道レール２
には台車４の電輪４ａが保合し、台Ｅｉ ４けレール２
１Ｃ沿って所定の長石だけ往復動する。
次に、台ル４上には走行モータ６が塔載芒れると同時に
溶接ヘッド７は横スライダ８によって矢印Ａ方向に摺動
芒ｎ１、更に、横スライダ８には手動スライダ９′ｊｘ
らひに上下スライダ３０を介して溶接トーチ１１が連結
笛ｎ、ている。溶接トーチＩＩＶＣはオシレート装置１
２が連結筋ｎ−１溶接トーチ１１はオシレート装置１２
によって点０を中心として所定の振動が与えられる。
溶接ヘッド７は横スライダ８によって矢印Ａ方向に摺動
芒ｎ１、更に、横スライダ８には手動スライダ９′ｊｘ
らひに上下スライダ３０を介して溶接トーチ１１が連結
笛ｎ、ている。溶接トーチＩＩＶＣはオシレート装置１
２が連結筋ｎ−１溶接トーチ１１はオシレート装置１２
によって点０を中心として所定の振動が与えられる。
ル上の構成の溶接装置におりで、例えば、第３図に示す
如く稍ｒＷ！溶接する場合には、後記の如く制御装置に
記憶嘔せた動作モードにもとすいてけじめに、溶接トー
チ１１１ｆｒ垂直としてビードＡ】の高芒１７走行台Ｊ
ｉ４’を反対側の端部１で走行芒ぜて溶接する。その後
に、ビードΔ２の高等に溶接トーチＩＩケ上昇さ−ぜる
と共にオシレート装置１２ＶＣよって０点ケ中心にＨｒ
定用だけ溶接トーチ１１を傾剰芒ぜて溶接し、その後は
同様にビードＡ３、Ａ４、Ａ５、Ａ６ケ形成する。
如く稍ｒＷ！溶接する場合には、後記の如く制御装置に
記憶嘔せた動作モードにもとすいてけじめに、溶接トー
チ１１１ｆｒ垂直としてビードＡ】の高芒１７走行台Ｊ
ｉ４’を反対側の端部１で走行芒ぜて溶接する。その後
に、ビードΔ２の高等に溶接トーチＩＩケ上昇さ−ぜる
と共にオシレート装置１２ＶＣよって０点ケ中心にＨｒ
定用だけ溶接トーチ１１を傾剰芒ぜて溶接し、その後は
同様にビードＡ３、Ａ４、Ａ５、Ａ６ケ形成する。
１ず、制御装置Ｊ２け第４図に示す如くディスプレイ部
１２ａならびにキー操作部１２ｂ等を具え、人力装置、
記憶装置、演ｎ装誼、制御装置ならびに出力装置から成
るものである。従って、溶接に先立って、各溶接ビード
毎に、溶接トーチ１１の置場、横方向の６７置ならひに
オシレート中、走行台車の走行速度、溶接相、圧、溶接
を流、溶接待時間や、更に、溶接トーチ？オシレートす
る場合に溶接トーチＩＪが内外や中天で停止するときに
その外停止時ｒ口」、中火停止時間、内停止時間等から
動作モード４定め、こｔｌ、 ’（７キ一操作部１２ｂ
ｉ操作して制御装置１２Ｋｉ１シｔ、ｖ ｉジトートｊ
下ゐ。
１２ａならびにキー操作部１２ｂ等を具え、人力装置、
記憶装置、演ｎ装誼、制御装置ならびに出力装置から成
るものである。従って、溶接に先立って、各溶接ビード
毎に、溶接トーチ１１の置場、横方向の６７置ならひに
オシレート中、走行台車の走行速度、溶接相、圧、溶接
を流、溶接待時間や、更に、溶接トーチ？オシレートす
る場合に溶接トーチＩＪが内外や中天で停止するときに
その外停止時ｒ口」、中火停止時間、内停止時間等から
動作モード４定め、こｔｌ、 ’（７キ一操作部１２ｂ
ｉ操作して制御装置１２Ｋｉ１シｔ、ｖ ｉジトートｊ
下ゐ。
なお、該動作モードは当然ディスプレイ部１２ａＫ表示
づ肛る。
づ肛る。
次に、ル上の通り動作モードケ記憶芒せてから、操作部
１２ｂのスタートキーケ押し溶接？開始する。溶接は制
御装置］２において該動作モードにもとすいて演算芒ｎ
、かつ必要な命令が取出ｇｉｒｔ、走行台車４や溶接ト
ーチＩＩＫ指令が与えら′ｔ１．溶接が行なわれる。■
７ｔ、場合によってＦ；Ｊ途中で動作モードの一部を変
更することもあるが、このときに操作部１２ｂｆ操作し
て上記のところと同様にその変更？記憶系せて行なう。
１２ｂのスタートキーケ押し溶接？開始する。溶接は制
御装置］２において該動作モードにもとすいて演算芒ｎ
、かつ必要な命令が取出ｇｉｒｔ、走行台車４や溶接ト
ーチＩＩＫ指令が与えら′ｔ１．溶接が行なわれる。■
７ｔ、場合によってＦ；Ｊ途中で動作モードの一部を変
更することもあるが、このときに操作部１２ｂｆ操作し
て上記のところと同様にその変更？記憶系せて行なう。
なお、上記の動作モードのほかに、各種モードを行なう
ことができ、例えば、テストモードのときけ溶接ヶ行な
わずに溶接待時間零として上記のところと同様な操作ケ
行なえは十分である。′！Ｅた、手動モードのときは例
えは、操作部１２ｂのスイッチケ自動から手動に切換え
て、モータ等の各種駆動装置全作動させて行なう。
ことができ、例えば、テストモードのときけ溶接ヶ行な
わずに溶接待時間零として上記のところと同様な操作ケ
行なえは十分である。′！Ｅた、手動モードのときは例
えは、操作部１２ｂのスイッチケ自動から手動に切換え
て、モータ等の各種駆動装置全作動させて行なう。
また、上記の通り、自動溶ｊ＃する場合に、溶接ヘッド
を塔載する走行台沖ケ開先線に沿って走行尽せる場合に
、開先線の性状に拘らず、開先線に溶接トーチが正確に
なられせる必要がある。
を塔載する走行台沖ケ開先線に沿って走行尽せる場合に
、開先線の性状に拘らず、開先線に溶接トーチが正確に
なられせる必要がある。
この点につｂて、本発明者が研究笑％ｉを重ねたところ
、溶接トーチ先端の位置？瞬時的に捻出し、この情報？
制御装負】２に入ｎ、子制御することが必要であった。
、溶接トーチ先端の位置？瞬時的に捻出し、この情報？
制御装負】２に入ｎ、子制御することが必要であった。
一般に、被溶接材の端部ケ突合わせて開先音形成し、こ
の開先線に沿って溶接トーチヶ移動嘔ぜても実際に開先
線に＠練性を保つことはむずかしく、各所で彎曲傾剰そ
の他の変形が残り、溶接ｔｇ−が損なわｊ、易い。従っ
て、溶接トーチは開先線の変形に斤らって移動感ぜて溶
接することがよく、この点から、溶接トーチにおけるワ
イヤーの突出長石りならびにトーチの中心から開先両側
壁１での水平距離−６，、沼、？検出し、突出長８Ｌは
一定値に保持し、水平距離も、Ａ。
の開先線に沿って溶接トーチヶ移動嘔ぜても実際に開先
線に＠練性を保つことはむずかしく、各所で彎曲傾剰そ
の他の変形が残り、溶接ｔｇ−が損なわｊ、易い。従っ
て、溶接トーチは開先線の変形に斤らって移動感ぜて溶
接することがよく、この点から、溶接トーチにおけるワ
イヤーの突出長石りならびにトーチの中心から開先両側
壁１での水平距離−６，、沼、？検出し、突出長８Ｌは
一定値に保持し、水平距離も、Ａ。
金等しくして溶接トーチの中心が開先の芯と一致するよ
う、溶接トーチの位動ケｆｌｆｌｌ簡１−ｊる。このよ
うに溶接すると、上記の如く自動作のもとで溶接しても
溶接電流は一定にでき、溶Ｗ性ににノ１．ろピードが得
らｊ、る。
う、溶接トーチの位動ケｆｌｆｌｌ簡１−ｊる。このよ
うに溶接すると、上記の如く自動作のもとで溶接しても
溶接電流は一定にでき、溶Ｗ性ににノ１．ろピードが得
らｊ、る。
辺上畦しく説明した通り、不発ＢＡは、走行台車上ｒ（
溶接トーチを有する溶接ヘッドが搭載式）１１、この延
行台ｊ１！がυ；Ｊ先醒に沿って走行鴎ｎ、ると共ｖｃ
Ｈ接トーチが上下動ならひに旋回６れて多層溶接ネ１１
．る際に、予め、溶接トーチの晶系、伯方向位置ならび
にオシレー）ｒｌＪ、走行台車の疋ｌ？ｊ違度、溶接１
Ｌ圧、耐接亀流、溶接待時間等から走行台車ならひに溶
接トーチの動作モードを−ｔｔｉｌＪ御装蝕に記憶させ
てから、動作モードにもとすいて演算しつつ、走行台車
ならびに溶接トーチを作＃ＩｉＪ Ｇぜるか、途中で前
記ルｌＪ作モードの一部全変更し記憶演算して走行台車
ならびに溶接トーチヶ作動させて、順次に溶接ビードを
梢層訟セて溶接するものである。
溶接トーチを有する溶接ヘッドが搭載式）１１、この延
行台ｊ１！がυ；Ｊ先醒に沿って走行鴎ｎ、ると共ｖｃ
Ｈ接トーチが上下動ならひに旋回６れて多層溶接ネ１１
．る際に、予め、溶接トーチの晶系、伯方向位置ならび
にオシレー）ｒｌＪ、走行台車の疋ｌ？ｊ違度、溶接１
Ｌ圧、耐接亀流、溶接待時間等から走行台車ならひに溶
接トーチの動作モードを−ｔｔｉｌＪ御装蝕に記憶させ
てから、動作モードにもとすいて演算しつつ、走行台車
ならびに溶接トーチを作＃ＩｉＪ Ｇぜるか、途中で前
記ルｌＪ作モードの一部全変更し記憶演算して走行台車
ならびに溶接トーチヶ作動させて、順次に溶接ビードを
梢層訟セて溶接するものである。
従って、溶接ロボットの如く作動アームの作動軸回に制
限さｊ、ることなく、長尺材であっても、良好に自動溶
接できる。
限さｊ、ることなく、長尺材であっても、良好に自動溶
接できる。
また、溶接に先立って、走行台車や溶接トーチの動作モ
ードヶ定めるのに肖って、溶接トーチの篩さ、横方向位
眞、オシレー）ｒｌＪ、走行台車の走行速度、溶接電圧
、溶接待時間ならびに溶接待時間の適正１直から定めら
扛、この動作モードにもとすいて溶接格肛るため、容易
に自動的に溶接できると共に、溶接性に曖ｉする溶接ビ
ードが得られる。
ードヶ定めるのに肖って、溶接トーチの篩さ、横方向位
眞、オシレー）ｒｌＪ、走行台車の走行速度、溶接電圧
、溶接待時間ならびに溶接待時間の適正１直から定めら
扛、この動作モードにもとすいて溶接格肛るため、容易
に自動的に溶接できると共に、溶接性に曖ｉする溶接ビ
ードが得られる。
第１図ならひに第２図は本発明方法？実施する装置の一
例の正面図と側面図、ｒＪＬ３図は本発明方法によって
多層溶接する際の療（親図、第４図は制御装面の一例の
各部の正面図である。 符 号１・・・−・・被溶接材 ２・・・・・・ｌ１
ｆｌｃ道レール３・・・・・・基台 ４・・・・
・・走行台車６・・・・・・走行モータ ７・−・・・
・溶接ヘッド］ｊ・・・・・・溶接トーチ１２・・・・
・・制御装置第３図 第４図 ２ｂ 丁・ 続 ？＋Ｉｉ ＋１： 書（方式）％式％ ！１１件との関係 特許出願人 居所 名 称 ７１１崎製鉄株式会社 代表者 ４、代理人 ４４３
例の正面図と側面図、ｒＪＬ３図は本発明方法によって
多層溶接する際の療（親図、第４図は制御装面の一例の
各部の正面図である。 符 号１・・・−・・被溶接材 ２・・・・・・ｌ１
ｆｌｃ道レール３・・・・・・基台 ４・・・・
・・走行台車６・・・・・・走行モータ ７・−・・・
・溶接ヘッド］ｊ・・・・・・溶接トーチ１２・・・・
・・制御装置第３図 第４図 ２ｂ 丁・ 続 ？＋Ｉｉ ＋１： 書（方式）％式％ ！１１件との関係 特許出願人 居所 名 称 ７１１崎製鉄株式会社 代表者 ４、代理人 ４４３
Claims (1)
- 走行台車上に溶接トーチ？有する溶接ヘッドが塔載され
、走行台車が開先線に沼って走行感れると共に溶接トー
チが上下動ならびに旋回場れで多層溶接等ｎ、；ｂ際に
、予め、溶接トーチの高等、横方向位置ならびにオシレ
ー）ｒｌ］、走行台車の走行速度、溶４＃市５圧、溶接
電流、溶接待時間等から走行台車ならびに溶接トーチの
動作モードヶ定めると共に、この動作モードを制御装置
に記憶させてから、動作モードにもとすいて演ηしつつ
、走行８月）ならひに溶接トーチを作動芒せるか、途中
１・前記動作モードの一部ケ変更し記憶演算して走行台
車ならびに溶接トーチケ作動づぜて、Ｉ＆＋ｒ′ＫＫ溶
接ビード′ｆ積層≧ぜて溶接することｆｔ特徴とする多
層盛り自動溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12866082A JPS5919076A (ja) | 1982-07-23 | 1982-07-23 | 多層盛り自動溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12866082A JPS5919076A (ja) | 1982-07-23 | 1982-07-23 | 多層盛り自動溶接方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5919076A true JPS5919076A (ja) | 1984-01-31 |
Family
ID=14990292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12866082A Pending JPS5919076A (ja) | 1982-07-23 | 1982-07-23 | 多層盛り自動溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5919076A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5947265A (ja) * | 1982-08-06 | 1984-03-16 | コアテツクス | 顔料用粗粒無機物質の水性懸濁液の粉砕剤 |
| JPS63252671A (ja) * | 1987-04-07 | 1988-10-19 | Daikin Ind Ltd | 多層盛溶接ロボツトの制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5044145A (ja) * | 1973-08-22 | 1975-04-21 | ||
| JPS5187151A (ja) * | 1975-01-29 | 1976-07-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Jidoyosetsusochi |
-
1982
- 1982-07-23 JP JP12866082A patent/JPS5919076A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5044145A (ja) * | 1973-08-22 | 1975-04-21 | ||
| JPS5187151A (ja) * | 1975-01-29 | 1976-07-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Jidoyosetsusochi |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5947265A (ja) * | 1982-08-06 | 1984-03-16 | コアテツクス | 顔料用粗粒無機物質の水性懸濁液の粉砕剤 |
| JPS63252671A (ja) * | 1987-04-07 | 1988-10-19 | Daikin Ind Ltd | 多層盛溶接ロボツトの制御装置 |
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