JPS59201788A - 干渉補償された操作装置 - Google Patents
干渉補償された操作装置Info
- Publication number
- JPS59201788A JPS59201788A JP7221783A JP7221783A JPS59201788A JP S59201788 A JPS59201788 A JP S59201788A JP 7221783 A JP7221783 A JP 7221783A JP 7221783 A JP7221783 A JP 7221783A JP S59201788 A JPS59201788 A JP S59201788A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotating
- rotation
- rotating member
- rotated
- outermost
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 9
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 244000062793 Sorghum vulgare Species 0.000 description 1
- 210000001217 buttock Anatomy 0.000 description 1
- 238000005034 decoration Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 235000019713 millet Nutrition 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は干渉補償された操作装置に関し、ロボットの手
首部分に適用して有用なものでるる。
首部分に適用して有用なものでるる。
産業用ロボットに代表される位置決め装置は、その作業
内容（対象物に接近または内部に入り込んで作業を行な
う）から、その動作部分（腕。
内容（対象物に接近または内部に入り込んで作業を行な
う）から、その動作部分（腕。
手首、ハンド・ ）、特に手首部分を゛小形化する事が
要求される。手首部分においては、その先端に取付けら
れる・ハンド部分を対象物に正確に向けるため、ｌ軸〜
３軸の動作を要求されると同時に小形化への要求が強い
。
要求される。手首部分においては、その先端に取付けら
れる・ハンド部分を対象物に正確に向けるため、ｌ軸〜
３軸の動作を要求されると同時に小形化への要求が強い
。
ここで従来技術に係るロボットの手首機構の一例を第１
図に示す。同図に示すように、操作指令部ｉａ、Ｉｂ、
１ｃは−ｆ：ｉ″Ｌそれサーボ制御部２ ａ、 ｚ ｂ
、 ２ ｃ Ｋ指令部−与−’ｉ、ｃ ｏ −！／−−
ホ制御部２ａ、２ｂ、２Ｃは駆動モータ３ａ、３ｂ。
図に示す。同図に示すように、操作指令部ｉａ、Ｉｂ、
１ｃは−ｆ：ｉ″Ｌそれサーボ制御部２ ａ、 ｚ ｂ
、 ２ ｃ Ｋ指令部−与−’ｉ、ｃ ｏ −！／−−
ホ制御部２ａ、２ｂ、２Ｃは駆動モータ３ａ、３ｂ。
３Ｃを個別に駆動制御する。中壁のロボット腕４内には
、回転軸５Ｃ及び円筒状の回転軸５ ａ ｊ５ｂが円心
状に配設されている６そして、駆動モータ３ａは減速機
６ａ及び歯車７，８を介して回転軸５ａＫ連結されて２
り、駆動モータ３ｂは減速機６ｂ及び歯車９．ｌＯを介
して回転軸５ｂに連結されており、駆動モータ３Ｃは減
速機６Ｃを介して回転軸５ｃＫ連結されている０一方、
回転軸５ａに固着された筐体状の回転部材１１ａは、同
様に筐体状會なす回転部材１１ｂを内Ｉｎ包むようにし
て回転自在に支持している０また回転部材１１ｂのシャ
ツ）１１ｂＫは円筒状の回転部材１１Ｃが回転自在に挿
着されている◎この場合、回転部材１１ａ、ｌｉｂ。
、回転軸５Ｃ及び円筒状の回転軸５ ａ ｊ５ｂが円心
状に配設されている６そして、駆動モータ３ａは減速機
６ａ及び歯車７，８を介して回転軸５ａＫ連結されて２
り、駆動モータ３ｂは減速機６ｂ及び歯車９．ｌＯを介
して回転軸５ｂに連結されており、駆動モータ３Ｃは減
速機６Ｃを介して回転軸５ｃＫ連結されている０一方、
回転軸５ａに固着された筐体状の回転部材１１ａは、同
様に筐体状會なす回転部材１１ｂを内Ｉｎ包むようにし
て回転自在に支持している０また回転部材１１ｂのシャ
ツ）１１ｂＫは円筒状の回転部材１１Ｃが回転自在に挿
着されている◎この場合、回転部材１１ａ、ｌｉｂ。
１１ｃの回転方向が異なっている０、そして、回転軸５
ｂの先９！Ａはかさ歯車１２，１３及びシャツ） ｌｌ
ｂ を介して回転部材１１ｂに連結されてお９、回転
＠５Ｃの先端はかさ歯車１４．１５を介して回転部材１
１Ｃに連結されている。更に回転部材１１ｃにはかさ歯
車１６，１７及びシャフト１８を介して、ハンド部が装
着される装着面部分１９が連結されている。
ｂの先９！Ａはかさ歯車１２，１３及びシャツ） ｌｌ
ｂ を介して回転部材１１ｂに連結されてお９、回転
＠５Ｃの先端はかさ歯車１４．１５を介して回転部材１
１Ｃに連結されている。更に回転部材１１ｃにはかさ歯
車１６，１７及びシャフト１８を介して、ハンド部が装
着される装着面部分１９が連結されている。
なお、第２図に示すように、回転部材１１ａの回転軸に
対して回転部材１１ｂ、ｌｌｃの回転軸が直交するよう
に、回転部材１１ａ、ｌｌｂ。
対して回転部材１１ｂ、ｌｌｃの回転軸が直交するよう
に、回転部材１１ａ、ｌｌｂ。
ｌｉｅを組み合わせることもある。
上述した構造の従来の手首機構では、駆動モータ３ａを
回転駆動させることにより回転部材ｉｉａを回転でさ、
駆動モータ３ｂを回転駆動させることにより回転部材１
１ｂを回転でさ、駆動モータ３Ｃを回“転駆動させるこ
とにより回転部材１１Ｃ及び装着面部分１９’ｔｍ回転
でさる〇ところでこのような従来技術では、駆動モータ
３ｂ＃３Ｃを停止きせた状態で駆動七−夕３ａをＩ！Ａ
動じて回転部材１１ａを回転させると、かさ歯車１３ｊ
１５が静止しているがさ歯車１２゜１４の回シを遊星
歯車のように回転移動するため回転部材１１ｂ、ｌｉｅ
が回転する◎っ筺シ回転部材１１ａの回転に伴ない回転
部材ｉｉｂ。
回転駆動させることにより回転部材ｉｉａを回転でさ、
駆動モータ３ｂを回転駆動させることにより回転部材１
１ｂを回転でさ、駆動モータ３Ｃを回“転駆動させるこ
とにより回転部材１１Ｃ及び装着面部分１９’ｔｍ回転
でさる〇ところでこのような従来技術では、駆動モータ
３ｂ＃３Ｃを停止きせた状態で駆動七−夕３ａをＩ！Ａ
動じて回転部材１１ａを回転させると、かさ歯車１３ｊ
１５が静止しているがさ歯車１２゜１４の回シを遊星
歯車のように回転移動するため回転部材１１ｂ、ｌｉｅ
が回転する◎っ筺シ回転部材１１ａの回転に伴ない回転
部材ｉｉｂ。
１１ｃが従動回転する＠−万駆動モモー３ａ。
３Ｃを停止はせた状態で駆動モータ３ｂを駆動して回転
部材ｉｉｂを回転させると、かさ歯車１７がかさ歯車１
６の回りを遊星両車のように回転移動するため同転部材
１１ｃが回転する口つまシ（ロ）転部材１１ｂの回転に
伴い回転部材１１Ｃが従動回転する・この場合回転部材
１１ ａＨ静止状態を維持している◎結局、第１図及び
第２図に示す従来技術では、相対的に外側の回転部材が
回転すると、それより内側にある回転部材が従動回転し
、ロボットの手首機構としては難があった◎というのは
、手首機構は各回転部ｑ１１ａ、ｉｉｂ、ｌｌｃが互い
に影響を受けることなくそれぞれ独立して回転でさるこ
とが要詞これるのもかかわらず、この要請を満足するこ
とができないからである。このためハンド部の位置決め
を行うには、外側の回転部材１１ａから順次回転部材１
１ｂ、ｌｌｃの順で操作を行なッタク、各回転部材１１
ａ、１１ｂ、ｌｌｃの動作全交互に行ない微妙な変化を
繰返したシしながら行なわなけれはならながった。
部材ｉｉｂを回転させると、かさ歯車１７がかさ歯車１
６の回りを遊星両車のように回転移動するため同転部材
１１ｃが回転する口つまシ（ロ）転部材１１ｂの回転に
伴い回転部材１１Ｃが従動回転する・この場合回転部材
１１ ａＨ静止状態を維持している◎結局、第１図及び
第２図に示す従来技術では、相対的に外側の回転部材が
回転すると、それより内側にある回転部材が従動回転し
、ロボットの手首機構としては難があった◎というのは
、手首機構は各回転部ｑ１１ａ、ｉｉｂ、ｌｌｃが互い
に影響を受けることなくそれぞれ独立して回転でさるこ
とが要詞これるのもかかわらず、この要請を満足するこ
とができないからである。このためハンド部の位置決め
を行うには、外側の回転部材１１ａから順次回転部材１
１ｂ、ｌｌｃの順で操作を行なッタク、各回転部材１１
ａ、１１ｂ、ｌｌｃの動作全交互に行ない微妙な変化を
繰返したシしながら行なわなけれはならながった。
そこで各回転部材が独立して回転することができる第３
図及び第４図に示すような機構が従来開発された０即ち
、第３図に示すものは、ハンド部が装置される装着面部
分１９を減速機２゜を介して駆動モータ２１で回転させ
、また減速機２０のハウジングを、減速機２３を介して
駆動モータ２３で回転される装着面部分２２に固定し、
更に減速機２３のハウジングを、減速機２６を介して駆
動モータ２７で回転される装着面部分２５に固定したも
のである。−万第４図に示すものは、回転部材１１ｃの
回転位置を検出する位置検出器２８ならひに、回転部材
１１ｂの回転位置を検出する位置検出器２９を飢えたも
のであシ、位置検出器２８．２９の検出１直に基づき回
転部材１１ｃ、Ｉｌｂの従動回転を補正するようにして
いる口 ところで第３図及び第４図に示す従来技術ではいずれも
、ロボット腕４の先端に取り付けられる手首部分（回転
部材や装着面部分等で（４成芒れている部分）が大形化
するとともに配線等の引き回しが必要となり、ロボット
の作業対象物に干渉する等の問題がある。
図及び第４図に示すような機構が従来開発された０即ち
、第３図に示すものは、ハンド部が装置される装着面部
分１９を減速機２゜を介して駆動モータ２１で回転させ
、また減速機２０のハウジングを、減速機２３を介して
駆動モータ２３で回転される装着面部分２２に固定し、
更に減速機２３のハウジングを、減速機２６を介して駆
動モータ２７で回転される装着面部分２５に固定したも
のである。−万第４図に示すものは、回転部材１１ｃの
回転位置を検出する位置検出器２８ならひに、回転部材
１１ｂの回転位置を検出する位置検出器２９を飢えたも
のであシ、位置検出器２８．２９の検出１直に基づき回
転部材１１ｃ、Ｉｌｂの従動回転を補正するようにして
いる口 ところで第３図及び第４図に示す従来技術ではいずれも
、ロボット腕４の先端に取り付けられる手首部分（回転
部材や装着面部分等で（４成芒れている部分）が大形化
するとともに配線等の引き回しが必要となり、ロボット
の作業対象物に干渉する等の問題がある。
本発明は、上記従来技術［鑑み、回転部材の動作が相互
に影響されることなく独立に位置決め操作のできる操作
装置を提供することがでさる■かかる目的を達成する本
発明は、相対的に外側の回転部羽が回転するとそれより
内側の回転部材が従動回転することに着目し、ある−の
回転＠ｆｃ回転ζせてこれに連結された一′、の回転部
材を回転させる際にこの−の回転部材よりも内側圧ある
回転部材が−の回転部材の回転に伴い従動回転するのを
防ぐように、前記−の回転部材の回転量及び従動回転量
を演算しこの演Ｊ！結来に基づき前記駆動装置を制御す
ることにより一の回転部材よりも内側にある回転部材に
従動回転と逆＠回転を付与する補償装置を設けたことを
％黴とする― 以下本発明の実施例を図面に基づ＠評＃Ｉに説明する６
な２従来技術と同一部分には同一番号を付し重複する説
明は省略する。
に影響されることなく独立に位置決め操作のできる操作
装置を提供することがでさる■かかる目的を達成する本
発明は、相対的に外側の回転部羽が回転するとそれより
内側の回転部材が従動回転することに着目し、ある−の
回転＠ｆｃ回転ζせてこれに連結された一′、の回転部
材を回転させる際にこの−の回転部材よりも内側圧ある
回転部材が−の回転部材の回転に伴い従動回転するのを
防ぐように、前記−の回転部材の回転量及び従動回転量
を演算しこの演Ｊ！結来に基づき前記駆動装置を制御す
ることにより一の回転部材よりも内側にある回転部材に
従動回転と逆＠回転を付与する補償装置を設けたことを
％黴とする― 以下本発明の実施例を図面に基づ＠評＃Ｉに説明する６
な２従来技術と同一部分には同一番号を付し重複する説
明は省略する。
第５因は本発明の実施例を示す。同図に示すように本実
施例では、操作指令部ｉａ、ｘｂ、１ｃと補正量演算部
３０．３１と加算器３２．３３とで補償装置Ａが構成さ
れている。そして操作指令部１ａから指令ａが出される
とサーボ制御部２ａが作動し、その後は従来技術と同様
にして回転部材１１ａが回転する・また操作指令部ｉｂ
から指令すが出されるとサーボ制御部２ｈが作動し、回
転部材１１ｂが回転する０更に操作指令部１ｃから指令
Ｃが出されるとサーボ制御部２Ｃが作動し１回転部拐１
１ｃが回転する。
施例では、操作指令部ｉａ、ｘｂ、１ｃと補正量演算部
３０．３１と加算器３２．３３とで補償装置Ａが構成さ
れている。そして操作指令部１ａから指令ａが出される
とサーボ制御部２ａが作動し、その後は従来技術と同様
にして回転部材１１ａが回転する・また操作指令部ｉｂ
から指令すが出されるとサーボ制御部２ｈが作動し、回
転部材１１ｂが回転する０更に操作指令部１ｃから指令
Ｃが出されるとサーボ制御部２Ｃが作動し１回転部拐１
１ｃが回転する。
指令ａが出された除には、この指令ａは補正は加算器３
２を介してサーボ制御部２ｂにλカされる。これと同時
に指令ａ′は補正量演算部３１を介してサーボ制御部２
ｃＫ入カされる口したがってサーボル１」飾部２ａ、２
ｂ・ ２ｃにはそれぞ７′Ｌ指令ａ、ａ、ａが入力され
るこよＫをシ、回転部材１１ａ、ｌｌｂ、ｌｌｃに回転
力が付与される。この場合補正量演ＪＡ、部３０．３１
は、回転部Ｕｌｉ ａの回転量及びこれによる回転部制
御ｌｂ、ＩＩｃの従動回転を演算して指令ａ。
２を介してサーボ制御部２ｂにλカされる。これと同時
に指令ａ′は補正量演算部３１を介してサーボ制御部２
ｃＫ入カされる口したがってサーボル１」飾部２ａ、２
ｂ・ ２ｃにはそれぞ７′Ｌ指令ａ、ａ、ａが入力され
るこよＫをシ、回転部材１１ａ、ｌｌｂ、ｌｌｃに回転
力が付与される。この場合補正量演ＪＡ、部３０．３１
は、回転部Ｕｌｉ ａの回転量及びこれによる回転部制
御ｌｂ、ＩＩｃの従動回転を演算して指令ａ。
ａｆ出し、回転郡拐１１ｂ、 １ｉｅに従動回転２悪
の回転ケ付与するようにしている０このため回転部制御
ｌｂ、ＩＩｃは靜止し、回転部１１１ａの４が回転する
。
の回転ケ付与するようにしている０このため回転部制御
ｌｂ、ＩＩｃは靜止し、回転部１１１ａの４が回転する
。
指令すが出ちれた除には、この指令ｂ ｒＪ匍止加昇器
３３をヅｒしてサーボ制御部２ｃに入力される。したが
ってサーボ制御部２ｂ、２Ｇには七れぞれ指令す、ｂが
入力されることになり、回転部拐ｉｉｂ、ｉｉｃに回転
力がイーｒ与６オしる□この場合桶正蓋濱Ｉ部３１は、
回４ＩＡ部携ｉｉｂの回転量及びこれによる回転部材１
１ｃの従動回転を演算して指令すを出し、回転部拐１１
ｃＶｃｔ動回転と逆の同転全６与する工うにしている◎
このため同転部材１１Ｃは静止し、回転部拐ｉｉｂのみ
か回転する◎ かくて本実施例によれは回転部材１１ｂ。
３３をヅｒしてサーボ制御部２ｃに入力される。したが
ってサーボ制御部２ｂ、２Ｇには七れぞれ指令す、ｂが
入力されることになり、回転部拐ｉｉｂ、ｉｉｃに回転
力がイーｒ与６オしる□この場合桶正蓋濱Ｉ部３１は、
回４ＩＡ部携ｉｉｂの回転量及びこれによる回転部材１
１ｃの従動回転を演算して指令すを出し、回転部拐１１
ｃＶｃｔ動回転と逆の同転全６与する工うにしている◎
このため同転部材１１Ｃは静止し、回転部拐ｉｉｂのみ
か回転する◎ かくて本実施例によれは回転部材１１ｂ。
ｌｉｅが従動回転−ｒることがなくなり、谷回転部１１
１ａ、ｌｌｂ、ｌｌｃ相互の＃臀はなくなり、教が操作
に３いて自由に谷回転部伺の動作を行なうことができる
。なお袖１八装厭八はコンピユータによシ実施すること
も７ＪＪ’ ｉとである。
１ａ、ｌｌｂ、ｌｌｃ相互の＃臀はなくなり、教が操作
に３いて自由に谷回転部伺の動作を行なうことができる
。なお袖１八装厭八はコンピユータによシ実施すること
も７ＪＪ’ ｉとである。
以上実施例とともに具体的に欣明したように不発Ｅ１４
によれば、小形で１つ回転部月相互が独立して１転する
ことのでさる操作装り一を実現でさるｏしたがってロボ
ットに応用した船）台ハンド部分を・対象物Ｋｆ価に同
けることがでさる。
によれば、小形で１つ回転部月相互が独立して１転する
ことのでさる操作装り一を実現でさるｏしたがってロボ
ットに応用した船）台ハンド部分を・対象物Ｋｆ価に同
けることがでさる。
そして本ｙｌｆ５明は・肢粟用ロホソトに代表さｉする
位置決め製置全般に↓Ｌ１用でき、そり共ｔト例として
スポット浴接ロホソト、アーク射接ロボット、組立ロボ
ット、堕襄ロホント及びマテハンロボット等が挙げらｒ
する。
位置決め製置全般に↓Ｌ１用でき、そり共ｔト例として
スポット浴接ロホソト、アーク射接ロボット、組立ロボ
ット、堕襄ロホント及びマテハンロボット等が挙げらｒ
する。
第１図〜第４図は従来技褐に係るロホソト＋首振徊を示
す構成図、第５図は本発明の実施例を示す構成図でめる
◎ 図 面 中、 ｌａ、ｌｂ、１匁操作指令部、 ２ａ、２ｂ、２ｃは”ｊ−ボ制飾部、 ３ａ、 ３ｂ、 ３ｃは駆動モータ、５ａ ＃ ５
ｂ 、５ｃは回転軸、 ｉｉａ 、 ｉｉｂ 、 ｔｉｃは回転部材、１２．１
３，１４．１５．１６，１７はかさ国軍、３０．３１は
補正量′０ＸＪ１部、 ３２．３３は加鼻器、 Ａは補償装置である０ 特許出願人 三菱重工業株式会社 復 代 理 人 弁理士光 石 士 部（他１名〕
す構成図、第５図は本発明の実施例を示す構成図でめる
◎ 図 面 中、 ｌａ、ｌｂ、１匁操作指令部、 ２ａ、２ｂ、２ｃは”ｊ−ボ制飾部、 ３ａ、 ３ｂ、 ３ｃは駆動モータ、５ａ ＃ ５
ｂ 、５ｃは回転軸、 ｉｉａ 、 ｉｉｂ 、 ｔｉｃは回転部材、１２．１
３，１４．１５．１６，１７はかさ国軍、３０．３１は
補正量′０ＸＪ１部、 ３２．３３は加鼻器、 Ａは補償装置である０ 特許出願人 三菱重工業株式会社 復 代 理 人 弁理士光 石 士 部（他１名〕
Claims (1)
- 駆動装置によフ個別に回転される複数の回転軸を同心状
に配設し、最外部にある回転軸の先端には筐体状の回転
部材′ｔ−＠結し、この同転部羽の内側にこれよりも順
次嵩が小さくなっている複数の回転部材を内包させると
ともに相対的に外側の回転部材でその内側の回転部材を
同転自在に支持し、最外部の回転軸よりもＶ３側にある
各回転軸の先端と最外部の回転部材に内包された各回転
部材とを互いに外側のもの同志また内側のもの同志で対
応させてそれぞれギヤを介して連結してなる操作装置に
おいて、あるーの回転軸を回転させてこれに連結された
ーの回転部拐を回転させる際にこの−の回転部材よりも
内側にある回転部材が−の回転部材の回転に伴い従動回
転するのを防ぐように、前記−の回転部材の回転量及び
従動回転量を演昇しこの演昇結果に基づき前記駆動装置
を制御することにより一の回転部材よりも内側にある回
転部材に従動（ロ）転と逆の回転を付与する補償装置を
設けたこと′５ｃ特徴とする干渉補償孕れた操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7221783A JPS59201788A (ja) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | 干渉補償された操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7221783A JPS59201788A (ja) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | 干渉補償された操作装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59201788A true JPS59201788A (ja) | 1984-11-15 |
Family
ID=13482851
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7221783A Pending JPS59201788A (ja) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | 干渉補償された操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59201788A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61166792U (ja) * | 1985-04-04 | 1986-10-16 | ||
| JPS62102980A (ja) * | 1985-10-28 | 1987-05-13 | 株式会社東芝 | マスタスレ−ブマニピユレ−タの制御方式 |
| JPH0529691U (ja) * | 1991-09-30 | 1993-04-20 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボツトの長手体内蔵手首 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5339666A (en) * | 1976-09-22 | 1978-04-11 | Takuma Co Ltd | Treatment of ashes produced by incineration of refuse |
| JPS5342943A (en) * | 1976-09-25 | 1978-04-18 | Ver Baubeschlag Gretsch Co | Crossscountry ski binding |
| JPS5523827U (ja) * | 1978-07-27 | 1980-02-15 |
-
1983
- 1983-04-26 JP JP7221783A patent/JPS59201788A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5339666A (en) * | 1976-09-22 | 1978-04-11 | Takuma Co Ltd | Treatment of ashes produced by incineration of refuse |
| JPS5342943A (en) * | 1976-09-25 | 1978-04-18 | Ver Baubeschlag Gretsch Co | Crossscountry ski binding |
| JPS5523827U (ja) * | 1978-07-27 | 1980-02-15 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61166792U (ja) * | 1985-04-04 | 1986-10-16 | ||
| JPS62102980A (ja) * | 1985-10-28 | 1987-05-13 | 株式会社東芝 | マスタスレ−ブマニピユレ−タの制御方式 |
| JPH0529691U (ja) * | 1991-09-30 | 1993-04-20 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボツトの長手体内蔵手首 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4626165A (en) | Industrial robot wrist mechanism | |
| JP2577410B2 (ja) | マニピュレータ関節機構 | |
| JPS61293795A (ja) | 工業ロボツト用関節部とその関節部を備えたロボツト | |
| JP3419637B2 (ja) | 関節機構及びこれを使用するロボット | |
| JPS59201788A (ja) | 干渉補償された操作装置 | |
| JPS6130386A (ja) | ロボツトリスト集合体 | |
| JPH0475891A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| US5429015A (en) | Two degree of freedom robotic manipulator constructed from rotary drives | |
| US11420324B2 (en) | Parallel link robot | |
| JPH02232193A (ja) | 多関節型ロボットのバランス装置 | |
| JPS62120514A (ja) | 位置制御駆動方法 | |
| JPS63191584A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS60242991A (ja) | 関節形ロボツト | |
| JPS60180670A (ja) | ダブルト−チ付溶接ロボツト | |
| JPS62148182A (ja) | 関節装置 | |
| CN222784804U (zh) | 一种同步旋转控制力矩陀螺装置 | |
| JPS606372A (ja) | １モ−タ−多自由度ロボツト | |
| JPS6171993A (ja) | パンタグラフ型アームロボツトの作業軸姿勢保持装置 | |
| JPS59182083A (ja) | ロボツトハンド | |
| JPS62213980A (ja) | 多関節型ロボツトの構造 | |
| JPS5929800Y2 (ja) | 溶接ガンの手首駆動装置 | |
| JPS5890484A (ja) | 組立用ロボツト | |
| JPS6039092A (ja) | ロボツトの手首装置 | |
| KR0128221Y1 (ko) | 옵셋구조를 갖는 산업용 로보트의 손목구조 | |
| JPS61297089A (ja) | オ−トツ−ルチエンジヤ− |