JPS59203192A - シ−ルド掘削機の方向検出方法 - Google Patents
シ−ルド掘削機の方向検出方法Info
- Publication number
- JPS59203192A JPS59203192A JP7705583A JP7705583A JPS59203192A JP S59203192 A JPS59203192 A JP S59203192A JP 7705583 A JP7705583 A JP 7705583A JP 7705583 A JP7705583 A JP 7705583A JP S59203192 A JPS59203192 A JP S59203192A
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- JP
- Japan
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- light
- receiving plate
- excavator
- imaging device
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- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はンールト掘削機を適正な方向に掘進させるため
シールド掘削・筬の方向を正確（こ知る方法に関するも
Ｑ〕である。
シールド掘削・筬の方向を正確（こ知る方法に関するも
Ｑ〕である。
イノｆ米、レーザ光を用いてシールド掘削１洩の方向を
検知する方法は公知であったか、この公久１１の方法は
掘削機の左右」１上の偏位量や、ヨーイング角、ピッチ
ング角、ローリング角りなどをそれぞれ別（こ検知する
よう（こなっていたσつで、多数の検知器か必要であり
、装置か複雑となるなどの問題があった。この発明は上
記のような１１ｒ来の方法の問題を解消するため、谷１
台の先発ｆｎ装置と、受光検知装置および（ＬＪ’目・
１検知装置を用いて／−ルト掘削機の計画慎重°、に苅
するｌｌｉｒｆ位量、ヨーインク角、ピッチング角、ロ
ーリング角の出力情報を得ることができる方向検出方法
を提供するものである。
検知する方法は公知であったか、この公久１１の方法は
掘削機の左右」１上の偏位量や、ヨーイング角、ピッチ
ング角、ローリング角りなどをそれぞれ別（こ検知する
よう（こなっていたσつで、多数の検知器か必要であり
、装置か複雑となるなどの問題があった。この発明は上
記のような１１ｒ来の方法の問題を解消するため、谷１
台の先発ｆｎ装置と、受光検知装置および（ＬＪ’目・
１検知装置を用いて／−ルト掘削機の計画慎重°、に苅
するｌｌｉｒｆ位量、ヨーインク角、ピッチング角、ロ
ーリング角の出力情報を得ることができる方向検出方法
を提供するものである。
以下Ｏここの発明方法の詳却１を添附図面（こ示ず一実
施Ｐ／Ｉｌ（こ基づいて説明する。
施Ｐ／Ｉｌ（こ基づいて説明する。
第１１ｘ１ζこおいて、１は地盤２中を掘削してトンイ
・ル３を形成しつつあるノールト掘削機で、４はその後
方の適当位置に固定した光発信装置である。
・ル３を形成しつつあるノールト掘削機で、４はその後
方の適当位置に固定した光発信装置である。
ｒ′ＪＩＪ記発信装置４から発信した例えばレーザ光６
を第２図のように受光板７で受光させこれを撮像装置８
にて撮１象するよう４１４成したもα〕である。
を第２図のように受光板７で受光させこれを撮像装置８
にて撮１象するよう４１４成したもα〕である。
またレーザ光６は、掘削計画のための基準光とし、シー
ルド掘削機１の中心線Ｓと平行させる。
ルド掘削機１の中心線Ｓと平行させる。
受光板７は長方形の板状体で半透明のものとし、撮像装
置８としてはフォトセンサとスイッチング回路からなる
ＬＳＩ（固体撮像素子）を内蔵したカメラを用いている
。この場合撮像面に結像された映像をスイッチング走査
で電気信号として取りだす。
置８としてはフォトセンサとスイッチング回路からなる
ＬＳＩ（固体撮像素子）を内蔵したカメラを用いている
。この場合撮像面に結像された映像をスイッチング走査
で電気信号として取りだす。
初期にセットするときは、受光板７の中心と撮像装置８
の撮像中心とをレーザー光６の（延長）線」二に位置さ
せる。また、これら受光板７と撮像装置８は、第２図の
実線の位置■と鎖線の位置Ｉの所定距離間後方（受光と
しての後方）に平行移動できるように、掘削機１（こ設
けた取付台９に取付けである。なお、第１図では図示省
略したが傾斜検知装置をシールド掘削機２の適所に設け
る。
の撮像中心とをレーザー光６の（延長）線」二に位置さ
せる。また、これら受光板７と撮像装置８は、第２図の
実線の位置■と鎖線の位置Ｉの所定距離間後方（受光と
しての後方）に平行移動できるように、掘削機１（こ設
けた取付台９に取付けである。なお、第１図では図示省
略したが傾斜検知装置をシールド掘削機２の適所に設け
る。
つぎＱこ、」１記の撮像装置８傾斜検知装置などの作用
について説明する。
について説明する。
まず、撮像装置８の撮像機で撮像した映像信−５・をＡ
／Ｄ変換器１０により２値化してデジタル信号とし、レ
ーザー光６によるスポット部分（照射された部分）とそ
れ以外の部分との、デジタル信号（こ区別してメモリす
る。］１はインターフェイスである。一方傾斜検知装置
１２（こて測定された信号も、同様にＡ／Ｄ変換器１３
（こよってデジタル信号Ｑこ変換する。１４は中央演算
処理装置（コンピュータ）である。すなわち、レーザ光
６のスポット部分の外周（縁）部の受光板７に対する相
対的位置座標を演算算出する。
／Ｄ変換器１０により２値化してデジタル信号とし、レ
ーザー光６によるスポット部分（照射された部分）とそ
れ以外の部分との、デジタル信号（こ区別してメモリす
る。］１はインターフェイスである。一方傾斜検知装置
１２（こて測定された信号も、同様にＡ／Ｄ変換器１３
（こよってデジタル信号Ｑこ変換する。１４は中央演算
処理装置（コンピュータ）である。すなわち、レーザ光
６のスポット部分の外周（縁）部の受光板７に対する相
対的位置座標を演算算出する。
つぎに、前記で算出した外周（縁）部の各座標から受光
板７に対するレーザー光６のスポットの中心座標を演算
算出する。そして、」１記受光板７と撮像装置８の各位
置の■、■それぞれについて複数回繰り返し平均化する
ことによりレーザー光６のスポットの中心座標の積度を
向にさせることができる。
板７に対するレーザー光６のスポットの中心座標を演算
算出する。そして、」１記受光板７と撮像装置８の各位
置の■、■それぞれについて複数回繰り返し平均化する
ことによりレーザー光６のスポットの中心座標の積度を
向にさせることができる。
上記で演算算出した受光板７と撮像装置８Ｑ〕■■それ
ぞれＯこおけるレーザー光６のスポット中心の相対位置
Ｘ１、Ｙｌ、廓、Ｙ２をａとし、受光板７の中心のシー
ルド掘削機１中心に対する相対位置Ｘ０１ＹＯをｂとし
、傾斜検知装置１２により検出されたシールド掘削機１
のローリング角度θをＣとすればこのａ、Ｊ ｃを用
いて任、φ：の時点におけるシールド掘削機の計画位置
Ｏこ対する 偏位置 ΔＸ△Ｙ ヨーイング角 α ビーチング角 β ローリング角 θ を適当な演算式を用いて演算算出することができるもの
である。
ぞれＯこおけるレーザー光６のスポット中心の相対位置
Ｘ１、Ｙｌ、廓、Ｙ２をａとし、受光板７の中心のシー
ルド掘削機１中心に対する相対位置Ｘ０１ＹＯをｂとし
、傾斜検知装置１２により検出されたシールド掘削機１
のローリング角度θをＣとすればこのａ、Ｊ ｃを用
いて任、φ：の時点におけるシールド掘削機の計画位置
Ｏこ対する 偏位置 ΔＸ△Ｙ ヨーイング角 α ビーチング角 β ローリング角 θ を適当な演算式を用いて演算算出することができるもの
である。
このようにして演算算出されたものを１■■びインター
フェイス１１を経由させた後各利１の出力装置ｉ′（１
５にて出力させるものである。出力装置＋’ｌとしては
、例えはＣＲＴ（ブラウン管）ディスプレイ装置を用い
てＣＲＴ（ブラウン管）上に＋ｊｉＪ記算出値を文字デ
ィスプレイ、図形ディスプレイすることかできる。また
、Ｘ−Ｙプロッタを用い記録紙」−に出力させてもよい
。】７はモニターである。
フェイス１１を経由させた後各利１の出力装置ｉ′（１
５にて出力させるものである。出力装置＋’ｌとしては
、例えはＣＲＴ（ブラウン管）ディスプレイ装置を用い
てＣＲＴ（ブラウン管）上に＋ｊｉＪ記算出値を文字デ
ィスプレイ、図形ディスプレイすることかできる。また
、Ｘ−Ｙプロッタを用い記録紙」−に出力させてもよい
。】７はモニターである。
なお、前記のＡ／Ｄ変換器１０以降は地Ｊｌｌこ設ける
のが一般的である。
のが一般的である。
この発明の方法は上記のようにシールド掘削機を用いて
トンネルを掘削する方法においてトンネル内の適所に光
発信装置を設け、シールド掘削機の適所（こは、光を入
光させる受光板とこれの撮像装置と、傾斜検知装置を設
け、ｔｊ’＋Ｊ記撮像装置および傾斜検知装置からの信
号をデジタル変換して演算処理装置Ｑこ入力し、この４
１己？処理装置により、／−ルト掘削磯の計画位置（こ
幻する偏位計、偏位角の出力情報を（ｊ）ることを９．
１″徴とするものであるから、粘度よ＜速＜経済的（こ
シールド掘削機の方向を検出することができる。
トンネルを掘削する方法においてトンネル内の適所に光
発信装置を設け、シールド掘削機の適所（こは、光を入
光させる受光板とこれの撮像装置と、傾斜検知装置を設
け、ｔｊ’＋Ｊ記撮像装置および傾斜検知装置からの信
号をデジタル変換して演算処理装置Ｑこ入力し、この４
１己？処理装置により、／−ルト掘削磯の計画位置（こ
幻する偏位計、偏位角の出力情報を（ｊ）ることを９．
１″徴とするものであるから、粘度よ＜速＜経済的（こ
シールド掘削機の方向を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明方法の実施状態をボす側聞図、第２図
は同上要部の拡大側面図、第３図はブロック図である。 １・・・シールド掘削機、３・・トンイ・ル、４・・・
光光信装置、６・・レーザ光、７・・・受光板、８・・
・撮蘭装置、１０，１３・・・Ａ／Ｄ変換器、１２・・
・＋ｑｉ ５ｊ・１倹知装置ｉ：（、、１４・・・中央
演算処理装置。 特許出願人 不動建設株式会社 同 代理人 鎌 １）文 ニ
は同上要部の拡大側面図、第３図はブロック図である。 １・・・シールド掘削機、３・・トンイ・ル、４・・・
光光信装置、６・・レーザ光、７・・・受光板、８・・
・撮蘭装置、１０，１３・・・Ａ／Ｄ変換器、１２・・
・＋ｑｉ ５ｊ・１倹知装置ｉ：（、、１４・・・中央
演算処理装置。 特許出願人 不動建設株式会社 同 代理人 鎌 １）文 ニ
Claims (1)
- ンールト掘削殴を用いてトンイ・ルを掘削する方法にお
いてトンネル内の適所に光発信装置を設け、シールド掘
削機の適所※こは、光を入光させる受光板とこれの撮象
装置と、傾斜検知装置を設け、前記撮１象装置および傾
斜検知装置からの１、を号をデンタル変換して演算処、
即装置（こ人力ることを腸°徴とするシールド掘削・機
の方向検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7705583A JPS59203192A (ja) | 1983-04-28 | 1983-04-28 | シ−ルド掘削機の方向検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7705583A JPS59203192A (ja) | 1983-04-28 | 1983-04-28 | シ−ルド掘削機の方向検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59203192A true JPS59203192A (ja) | 1984-11-17 |
| JPH0338397B2 JPH0338397B2 (ja) | 1991-06-10 |
Family
ID=13623096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7705583A Granted JPS59203192A (ja) | 1983-04-28 | 1983-04-28 | シ−ルド掘削機の方向検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59203192A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02140393A (ja) * | 1988-11-22 | 1990-05-30 | Shimizu Corp | シールド機 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101646640B1 (ko) * | 2014-10-06 | 2016-08-08 | (주)에뛰드 | 내, 외측으로 이동되는 언더컷성형링을 갖는 사출금형 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS585609A (ja) * | 1981-07-02 | 1983-01-13 | Mc Kk | ビデオ信号解析装置及び該装置を利用したトンネル掘進方法 |
-
1983
- 1983-04-28 JP JP7705583A patent/JPS59203192A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS585609A (ja) * | 1981-07-02 | 1983-01-13 | Mc Kk | ビデオ信号解析装置及び該装置を利用したトンネル掘進方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02140393A (ja) * | 1988-11-22 | 1990-05-30 | Shimizu Corp | シールド機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0338397B2 (ja) | 1991-06-10 |
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