JPS59207392A - 移送装置とその方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は材料の移送装置と移送方法、特にブームを利用
した移送装置と移送方法に関する。

従来の設計による移送装置のブームは３つの相互に垂直
な面内で移動して完全な空間的自由度を勘えることが出
来なかった。例えば、従来の吊り上げ装置においてはズ
ームの一端は１つ又は２つの枢支軸で支持される。

二股クレーンは１つの枢支軸を使用し、その初期投下介
金は比較的低いが、動作が遅く、旋回能力がないため不
便である。

２つの相互に平行な面内で移動自在なブームを有する従
来のクレーンの場合、その初期投下資金は二股クレーン
に比し高いが旋回機能を備えている。

これ等の装置は共に沖合での荷役作業に利用され、通常
は荷船つまりはしけに設置され、該荷船と沖合ゾラット
フォームとの間の積荷移送に用いられる。この装置はゾ
ラットフォームの施工にも使用される。

二）ル！クレーンがかかる用途に用いられる時は、モジ
ュールを荷船から沖合構造体に移す場合、係留中のその
荷船が横に揺れ、従ってその使用は厳しく制限される。

従来の回転クレーンが用いられる時は、荷重の旋回は可
能だがその到達距離が制限される。

両装置を用いた場合その浮動安定性及び動作時の波動に
よる運動が問題となる。この安定性は２つの側面を有す
る。移動中、滑車装Ｒは適切ｉ安定性を持ち、嵐など厳
しい海洋条件に耐えｌけｔばならない。二股クレーン及
び回転クレーンＣ後者のブームの移動中に例え水平に保
持されていても）は荷船デツキより高い位置にかかる必
然的にかなり重量を有する。従って荷船が転核しないよ
う適轟な大きさを考えなければならない。第２に、倒れ
かの形の滑車装置がその動作時に、短い半径で荷重を上
げる時、滑車装置における荷重の支承点であるズームの
外部端部は高い位置に来ることになる。浮動安定性を計
算する場合自由懸垂荷重は懸垂点に作用するものと考え
なければならない。

従って、ブームを引上げて、短半径で重負荷を引上げる
時は不安定化作用が大きくなる。

引上は動作中に荷船が波動で動揺すると１跡垂荷屯が揺
動するが、これ等の揺れが完全限界内及び動作上許容出
来る限界内にあることを保証するために、波動条件が高
さ及び周期に関する成る基準を越えた時は引上げ作業を
一時停止し攻けれはならない。又、ブームの先端が高い
位置にある時は荷船の回転運動が大きな横運動に変わる
ためズームを引込めた短半径リフトはきわどい状態に置
かれることになる。この状況は、ブームからｊ腎耕され
た荷重が惜成すゐ「振り子」が、波動により惹起された
回転運動に同期した周期を揚つ場合に最悪となる。

他の公知の移動装置としては船舶の材料積載時に使用さ
れるものがある。

材料積込機としてはドックに沿って走行する移動ガント
リーがあり、これは横方向に伸縮自在の片持アームを支
承するものである。

他の公知の材料積込機としては半径方向積込機がよく用
いられるが、これは単独の四分円状支持トラックにより
固定ピボットを軸に転動し、入れ子式片技はシを搭載す
るものである。実際の寸法制限のため死荷重が約１０万
トンの船舶には２基の半径ブｊ向私込機が要求される。

移動ローダ−もラジアルローダ−も大形でコスト高の機
構を必要とする。更に、両機械は支持トラックを搬送す
るために高価なパイル式基礎設備を必要とする。

本発明は完全な空間的自由度のあるブームを備えた移動
装置とその方法を提供することを目的とする。

本発明は更に３つの互いに垂直な面内で移動可能のズー
ムを有する移動装置、とその方法全提供することを目的
とする。

本発明は更にブームか複数本のロープにより支持、位置
決めされ、且つ完全な空間的自由度を有する移動装置と
その方法を提供することを目的とする。

本発明は更に、ゲームがロープで支承されてその完全な
自由度が与えられ、輸送用の荷船上に設置され、ズーム
用支柱が荷船に対して枢支され、迅速に組立て使用され
、且つ輸送用に設置されるボート又は荷船のための移動
装置とその方法を提供することを目的とする。

本発明は県に、完全な空間的自由度を有するブームが固
定コンベヤーシステムからの材料を受けるコンベヤーシ
ステムを支承する材料移動用の移動装置とその方法を提
供することを目的とする。

父、本発明は到達範囲と高さを所望に従って定めること
が出来るズームを備えた移動装置とその方法を杖１供す
ることを目的とする。

本発明は更に、上部構造が軽量で、機構が単純、且つ現
在使用中の装置や方法に比べて基礎設備が小形で済む荷
役用移動システムとその方法を提供することを目的とす
る。

本発明のその他の目的、特徴、及び利点は際付図面、明
細書の詳細な説明、及び特許請求の範囲から明らかにさ
れる。

添付図面には本ず＆明の具体的な実施例が示され、その
際、類似の部品等は同様の参照番号で示される。

本発明の方法の実施においては所望の設計の支持装置が
用いられる。材料を処理する荷役用ブームが支持装置か
ら支承され、又、これは複数本のロープを繰り出し繰り
入れ操作して制御される。

ブームは完全な空間的自由度を有し、且つ、３つの相互
に直交する面内で可動自在である。

好ましい１つの形態においては、ズームは２Ｍ添ロープ
及び県−ライン綱によシ支持装置からアンカ一点に懸垂
される。その他の好ましい実施形態においては、ブーム
は一定間隔のアンカ一点に延長づれた１対のロープ及び
４本のロープによって支持装置から支持される。これ等
のループを所望に彷って配列することによってブームが
支承され、その移ハリノが制御される。

先ず第１図を参照してわかるように、高架支持装置はク
ロスパ一部材２２によシ上部端部を相互接続された１対
の脚部材により形成される。ブーム２３は高架支持装置
により支持され、又、かかるブームは以下に更に詳述す
るように、装置を持ち上げたりコンベヤーを支承して材
料を搬送したりなとのように何らかの物体を移動させる
ために用いられる。

第１図の揚台は、１対のローｆ２４及び２５が前記支持
装置上の隔置された点２６及び２７とそわぞれ前記ブー
ムの１端部にｌ析液する点２８及び２９との間に延在す
る。

ここに月いられる用語ロープは所望の形状の引張部材を
意味する。すなわち、ワイヤロープや鎖などの可撓性引
張部材が好ましい。

第２のロープ対３１及び３２はそれぞれ前記支持部材上
の隔置された点３３及び３４と、それぞれ前記ブーム２
３上の点３５及び３６との間に延在する。

第１図に示した本発明の特定の形態に分いては、ローフ
２４．２５．３１及び３２はそれぞれ支持装置からブー
ムを懸垂し、又巻取装置ζ（図略）によってロープを巻
取シ、繰出すこと８でより長手方向にブーム２３の運動
を開側ｊし、又ブームの旋回及びその上昇を制御する。

５番目のロープ３７は点３８におけろフ−ムとアンカ一
点３９との開に延在する。アンカ一点は図示のように基
礎と同じ高さにあり、又側２０及び２１のはぼ中間にあ
る。ローフ３７を巻きつけ、又は繰出すことによりブー
ムの垂直面内での上げ下げが制御される。アンカ一点３
９は高架支持装置のベースにあるが、アンカ一点３９け
高架点にあることでなる。ロープつまり牽引線３７は、
通常は高架支持装置に最も近いブーム２３の端部に取付
けられるが、もしアンカ一点３９がブームに対して高い
位置、好ましくは高架支持装置の上方にある場合は、高
架支持装置からよｐ離れたブームの端部に取付けられる
ことになる。例えば、クロス部材２２に袷７バ当てられ
、又アンカ一点３つがこの台により搬送され、クロス部
材２２から離れ／ξプームの端部に取付けられてブーム
の上げ下げを制崗］する。勿論不引線３７は、必要なら
ブームの遠方端部部からプーム上方の点、例えば腕木２
２に延在し得るがほぼその中間点で腕木２２から上方に
台を延長し、且つかかる台を越えた上下運動を制御する
牽引線を引いてクレーンプームの外端部を制御する場合
と同様にブームの外端部を制御即することが好ましい。

第２Ａ及び２Ｂ図はブームの作用を示し、第２Ａ図では
左方に旋回され、又第２Ｂ図では右方に旋回される。第
２Ａを先ず参照すると、ローｆ２４及び３２が巻きつけ
られ、又、ロープ２５及び３１が繰出され、これによっ
てブーム２３が左方に旋回される。同じ上下位置を維持
するために、ローフ３７も図示のようにｒ端出されるこ
とになる。

以上と逆のロープ操作が第２Ｂ図え示され、すなわちロ
ープ３２及び２４の旋回動作の実施が図示されている。

しかしながらことで、プームは右方に旋回されるだけで
なく、後方にも移動される。

すなわちロープを制御してブーム２３をその長手軸に沿
って旋回、移動させる能力が図示しである。

第３Ａ及び３Ｂ図には、引込動作が図示され、その場合
、第３Ａ図ではローフ３７が巻きつけられてブーム２３
の作業端部が上昇され、すなわち前記ブームの延長端部
の牽引線により荷重が図示のように搬送される。第３Ｂ
図では、引込綱３７が繰出されて水平面内にブーム２３
が位置付けられている。

第３Ｂ図には、２対のロープ２４．２５．３１、３２を
同時に引き締め、又は繰出してブーム２３に上昇、又は
下降させ、一方引込３７を同時に引き締め又は繰出すこ
とによって水平面内にブームを維持する方法が示しであ
る。

第４図には、作業荷船４１に固定された第１図の移動装
置が図示してある。支持装置の脚２０が４２において作
業荷船４１に枢支される。支持装置の他の脚２１（図略
）も作業荷船に枢支される。

筋かい脚４３が脚２０の上端部に４４で枢支され、同様
の面も脚２１の上端部に枢支される。

図示してないが、脚４３及びそのコンパニオン脚の下端
部が作業荷船４１に開放自在に取付けられ、これにより
第４図に示したように、高架位置に支持装置が固定され
、従ってゲーム２３は図示のように荷船がら延在するこ
とになり、巻上げ綱により材料つまり積荷が移送される
。

以上の説明から、材料輸送時は荷船４１上の装置の重心
を下げることが望ましい。従って、脚４３の下端部４３
ａはトランク（図省略）に沿って所長自在だされ、これ
により第４図の点線位置の脚２０及び４３が輸送のため
に位置決めきれる。勿論、ブーム２３は予め荷船上に敷
設され、かくして移送装討の重心が非常に低くなる、つ
まり時化にぞう遇した荷重の耐航性に与える本装置の影
響作用が最小になる。

第６図及び７図は沿岸における本移送装置の使用例を示
したものである。簡単のため筋かい脚４３が第６図及び
７図では省略してある。一方、高架支持装置は第１図に
示したように位置され、ここで堅固な脚部材には自己振
止めが施されつまり荷船４１に支索で支承される。

第６図及び７図には、供給性Ｆ４５及び沖合グ′ラノト
ホム４６に隣接する荷船４１が図示してある。巻上げ網
３９はブーム２３に沿って延在し、つまり第６図に示し
たように、ブームの後端部から引上げワーク４８のドラ
ムに向って下向きに延在する。第６図はプーム２３の大
部分がプラットフォームを越えるように延長されて、そ
の最大到達能力を宛運している様子を示したものである
。

この場合、脚２１が荷船４１に枢支されるのと同じ枢支
点で従来のクレーンと同様に枢支された同じ長さのブー
ムがグラソトフォームの中間点を若干超える。従って、
本発明は、通常の方法で荷船に下端部で枢支されたブー
ムに対し、同じ畏さのプームを用いて更に大きなブーム
到達距躊を有えようとするものである。更に、荷歌搬送
幅部におけるブームの高さは長方形で示した積荷４９を
操作する従来のブームよシ高さがけるかに低いことがわ
かる。従来のブームは、積荷４９を荷役するためには、
その最大高さまで引上げられなければならず、これは上
記の欠点そのものである。

第７図は、ブーム２３を引込めて積荷処理端部をプラツ
トフオーム上の１点に位置決めする様子を図示したもの
である。ブーム２３はダンシュ線で示され、ブームがそ
の実線位置から供給荷船４５の上の位置まで旋回される
様子が示してちる。又プラントホーム４６を越えるよう
に延長されたダッシュ線により、ブームがグラソトフォ
ームに向けて延在され最大到達距離に達した様子か示さ
れる。

第５図には、岸から５１のダッシュ線で示した船に積荷
材料を搬送する本発明の方法が示しである。本発明の上
記の使用例においてはブーム２３はほぼ水平に維持され
、又若干のロープを適当に引き締め、繰出して５１で示
した貨物船上でブーム２３から垂下するシュート５３を
旋回させることによシ前記ブームが中心線５２に対して
ねじられることになる。ブームの旋回に際してブームの
長手軸に沿う該ブームの移動を制御することによりシュ
ート５３は適切な位置に維持され船に貨物が移送される
。ブームは瞳側コｙベヤ５４から積込まれるべき材料を
受けるコンベアを備えるので、この様な材料は陸側コン
ベヤ５４からプーム２３上のコンベヤに落とされ、かく
してシュート５３を通して荷船に移送されるものである
。

第８図には、ロープを支承、制御する他の構成が示して
ある。高架支持装置も異なる形態を取るが、必要な場合
は任意の形態を取ることが出来る。

第８図には、上端部で結合される脚部材５５及び５６に
より高架支持装置が形成される。本発明のこの形態にお
いて、１対のロー！５７及び５８が支持装置上の点５９
及び６１と、ブーム２３上の第１点６２及びゲーム２３
上の第２点６３との間にぞれぞれ延在する形になる。前
記の支承点６２及び６３はブームに沿って長手方向に隔
置される。

ローゾ対５７．５８はブーム２３を懸垂する。

第２のロープ対６４及び６５はブーム上の第１点６６及
び該ブーム上の長手方向に隔置された第２の点６７と、
アンカ一点６８及び６９との間にそれぞれ延在する。ア
ンカ一点は、第１のロープ対５７及び５８の取付点５９
及び６１において前記のロープ対を通して支持装動へと
通過する面の１側面に対して横方向に位置付けられる。

アンカ一点６８及び６９は、図示のように、支持装置の
脚部５５に隣接することが好ましい。

第３のロープ対７１及び７２は同様にして前記ブーム上
の第３点及び第４点７４と、アンカ一点７５及び７６と
の間にそれぞれ姓在し、アンカ一点７５及び７６はロー
プ５７及び５８の取付点５９及び６１を通過する前記垂
直面の他の側面に対して隔置される。又、ブーム上の取
付点灯ブームに沿って長手方向に隔置される。図示のよ
うに、取付点６６及び７３は、取付点６７及び７４の場
合と同様に互いに隣接して配列されることが好ましい。

牽引レ６４，６５．７１及び７２を適切に締め、且つ繰
出すことにより、ブーム２３は必快に応じて支持点５９
及び６１０周りで旋回され、上下される。ローｆ５７及
び５８を協同操作してブ−ム２３の上昇及び軸運動が制
御される。第８図に示７たロープの配設は第４図及び５
図に示したと同様に、材料処理又はン浅送装置に利用さ
れる。

更に、第１図及び第８図のロープ配列は、もし必誠なら
、例えば単一引込ローデ３７の代りに第８図の１対の引
込ロープ６５及び７２がブームの上げ下げに利用される
のと同様に組合わせ使用可能なことは言うまでもない。

装置を制御する組合は、第１図の設計の５本の制御ロー
プ、又は第８図の設計の６木の制御ロープの長さを同時
に調節してブームの外端部に所望の運動を与えるように
する必要がある。

実際には各々のロープは独立したデツキ固定ウィンチに
より制御される多重網車アセンブリからなる。

デイツク荷船には度々、又通常はシソグロータへの場合
に荷重を上下させずに水平面内で移動させたい場合が生
じる。これ等の条件の下では、系のポテンシャルエネル
ギーは変化せず、従って要求される正味の作業入力は系
内の摩擦損失を補うのに必要なだけでよい。しかしなが
ら、かかる運動ノ場合は、個々のウィンチは張力の存在
下でロープを巻上げたり、又は繰出すことが峨求され、
従って問題となるウィンチは実質的な仕事量を吸収又は
生成することになる。従って、及び、張力の存在下でロ
ープを繰出す時エネルギー及び摩擦熱を消散させる際に
生ずる問題を僻けるために、ウィンチ全体を回生式動力
システムに接続することが望まれる。このようなシステ
ムとしては電気的なもの、又は静水動力伝達システムが
用いられ得る。

移送装置の自由度は無制限であシ、又一般には所望の運
動が達成され得る無限の異なる経路が存在する。これ等
の経路の１つは、若干の所望の基準、例えば最小経過時
間又は最小エネルギー消費量などを満足するのに最適な
ものである。更に、障害物に対し適切なりリアランスを
保つ必要性、又はロープに対する過剰な荷重の回避の必
要性などの制約も考えられる。

これらの要件を満足させるためのウィンチ制御の適切な
操作は、オ図レータの技術と判断に過剰な要求を課すこ
とになる。従って、制御システムは適切なセンサと論理
機能を備え、オペレータの指令と装置の物理的運動との
間のインタフェースとして作用させる必要がある。

第９図はかかるシステムを示したものである。

７７〜８３のウィンチは第８図のシステムに示された６
不のロープの引締め及び繰出しを制御する。

電力が電力ユニット８４からいくつかのウィンチに印加
される。

全体を８５で示される位置センサはそれぞれのローフの
実効長を測定し、これによってシステムの実際の状態に
おけるその完全な幾何学形状に関する情報が与えられる
。８６で全体を示される荷重センサはロープの張力と主
要な構造要素の応力レベルを測定する。

指令センタ８７はオペレータが所望の運動ケ、好ましく
は簡単なアナログ形制御装置によって表示することを可
能にする。

信号グロセンサ／論理ユニント８８は記憶装置を備え、
該装或は幾伺学的制約や安全応力レベルなどの運転条件
を表わすものである。艷に、運動の最適化に如何なる基
準を用いるべきかを示す手動設定機構が前記装置に組込
まれている。

好ましい動作モードでは図示の初期プログラムステータ
スをもつオペレータ指令が与えられる。

プログラムの指令を受けると信号グロセンサ／論理ユニ
ットはノリセント制約条件に従う最適動作手順を設定し
、オ滅レータに「実行うリア（ｃｌｅａｒｔｏｅｘｅｃ
ｕｔｅ）」信号を報告する。次にオペレータは「実行（
ｅｘｅｃｕｔｅ）」信号を発してグログラムを実施する
。

所望のゾログラムが運転制約条件に一致しない場合は、
この状況を示す信号がオペ７−タに送られ、如何なる点
でプログラムが受は人りられないかが表示される。好ま
しくはこの時点で「実行」制令回路が使用禁止にされる
。

好寸しくはシステムは冗長度つ才り余裕を有し、オーバ
ライドつ捷り停止指令が安全基鵠を侵害しなかったこと
を示す手動オーバライド用設備を有する。専用される特
定の制御システムは本発明の如何なる部分も形成しりい
が、若干の口＝グの引締めと繰出しを制御する所望の制
御システムが利用される。これ等のシステムはＬ記の様
にオペレータにより別々に操作されるが、それは望まし
いことではなく、好甘しくは第９ソに示１ζようなフン
ピユータ化システムが利用されることＣなる。

第１０ｒｉ及び１１図には第８図に示すように設計され
た材料処理装置が示しである。長方形状のパイル８９．
９１．９２及び９３は脚部材９４及び９５を含む４辺形
高架支持装置を支承する。脚部材は４本のＡイリングの
それぞれに支承され、又４本の脚はその先端て集められ
、更に好ましくは互いに隣接し、それぞれをまとめて９
６で示される溶接物によって保持される。つまり、各脚
は浴接換向のポケットに滑入する。

全体を９７で示されるブームは１対のロープ９８及び９
９によシ支持され、該ローフ９８は点１０１でブームに
固定され、又ロープ９９は点１０２でブームに固定され
る。

ローｆ９Ｂ及び９９は全体を１０３及び１０４で示され
るラッカー（Ｌｕｃｋｅｒ）引張システムをａして溶接
物９６に取付けられる。ロープはそれぞれ引張システム
１０３及び１０４に関係するリール１０５及び１０６に
よって引締められ繰出される。

これ等のラッカー引張システムは公知の方法でロープの
引締め、繰出しを制御し、ペンシルバニア州１９４０６
、キング・オプ・ゾロシャ、南ヘングーノン通り４４４
のシンカー製造会社（ＬｕｃｋｅｒＭａｎｕｆａｃｔｕ
ｒｉｎｇＣｏｍｐａｎｙ）から市販されている。

ブーム９７の旋回は第８図に示した４本の・−ノによシ
制御される。これらの２本のロープを１０図の１０７及
び１０８で示す。ロープ１０７は１０９でブームに確保
され、又ラッカー引張システム１１１により制御される
。

ローフ１０８は１１２でブームに固定され、又ラッカー
引張ユニット１１３により制御される。

ブームはコンベヤシステム１１４を搬送シ、該システム
は材料をシュート１１５に配送してそれを船に移送する
。

材トば１対のコンベヤ１１６及び１１７を介して岸から
受取られる。コンベヤ１１７の排出端部は空間に固定さ
れ、又ブーム９７はこの排出点の下に常にその一部があ
るように制御される。第１１図に示すように、コンベヤ
は中央部分を持ち、該部分は、必要に応じて積込み領域
にわたってプームコンベヤの排出端部が維持されるよう
に長手方向に往復動するとき材料を受は取る。コンベヤ
の残部は好ましくは被いを施され、材料移送に際してほ
こシを排去するようになされる。

第１０図及び１１図の材料移送システムは第９図に関し
て検討シた所望のシステムによって制御されたブーム位
置を有する。

本発明に関する上記の開示及び記載はその例示説明のた
めになされたものであり、寸法、形状及び材質の各種変
更、及び図示構造の細部に関する神々の変更が本発明の
精神から逸脱することなく、添＋Ｊ特許請求の範囲内で
可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に従って作られた移送装置の概略図であ
シ、 第２ｈ及び２ｂ図は移送装置のブームの異なる部分を図
示した平面図、 第３８及び３ｂ図は移送装置のブームの異なる部分を図
示した正面図、 第４閣は荷船に支承された本発明の装置を図示し、本装
置の支持装置の敷設位置をダンシュ線で示した概略側面
図、 第５図は陸地から荷船保持装−への本発明における飼料
移送の状況を示す概略図、 第６図は荷船上に装着され、沖合プラントフオームに材
料を移送するように位１置つけられた本発明の移送装置
の側面図、 第７図は第６図（示した装置の到達距離と旋回能力を示
す概略平面図、 第８図は種々のローブ配列を利用する本発明の実施形態
を示す刷視図、 第９図は本発明に用いられる制師システムの概略断面図
、 第１０図は岸から船に材料を移送する移送装置における
第８図に示した原理を利用する該移送装置の側面図、お
よび 第１１図は第６図の基礎部材とブームを示す、かつ材料
をブームに配送する固定コンベヤーシステムと、ブーム
を使用する船の積込領域とを示す平面図である。 ２２…クロスパ一部材、２３．９７…ブーム、２４．２
５．３１．３２．３７．３９…ロープ、２６．２７．２
８．２９…作業点、３８．４２、４４．５９．６１．６
２．６３…作用点、２０、２１．４３．５５．５６．９
４．９５…脚部材、４１．４５…作業荷船、４６…プラ
ントフォーム、４８…引上げワーク、４９…装置、５３
、１１５…シュート、５４、１１４、１１６、１１７…
コンベヤ、７７〜８３…ウィンチ、８４…電力ユニット
、８５．８６・・・位置、負荷センサ、８７…指令セン
タ、８８…信号プロセッサ／論理ユニット、８９、９１
、９２，９３…パイル、９６…溶接物、１０３、１０４
、１１１、１１３…ラッカー引張システム、１０５、１
０６…リール。 、、ｙ２４ ＦＩＧ、５ ＦＩＧ、６ ＦＩＧ、８ ＦＩＧ、９

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. （１）完全な空間的自由度を有し、 高架支持装置と、 ブームと、 該支持装置と、少なくとも第１及び第２の長手方向に隔
   置されたブーム上の点との間に延在する少なくとも２本
   のロープと、 少なくとも第３及び第４の長手方向に隔置されたブーム
   上の点と、前記の第３及び第４の点から水平方向に隔置
   されたアンカー装置上の間に延在する少なくとも２本の
   ロープと、ブーム上の５番目の点と該５番目の点から垂
   直方向に隔置されたアンカー装ｆδとの間にｌＩＬ在す
   る少なくとも１本のロープと、前記ロープを巻き上げ経
   出す装置とからなる移送装置。
2. （２）完全な空間的自由度を有し、 高架支持装置と、 ズームと、 前記支持装置にと、第１及び第２の長手方向に隔１にさ
   れた前記ズーム上の点との間に延在する１対のロープと
   、 第１及び第２の長手方向に隔置された前記ズーム上の点
   と、第１のロープ対を前記支持装置へのそれらの結合点
   において通過する面の１側面に横方向に位置づけられた
   アンカ一点との間に延在する第２のロープ対と、第３及
   び第４の前記ズーム上の長手方向に隔置された点と、前
   記面の他の側面に対して横手方向に位置づけられたアン
   カ一点との間に延在する第３のロープと、 前記のロープを巻き上げ且つ繰出す装置とからなる移送
   装置。
3. （３）完全な空間的自由度を有し、 高架支持装置と、 ブームと、 前記支持装埴の隔置された点と前記ブームの１端部に隣
   接する点との間に延在する１対のロープと、 前記支持装置を上の隔置された点と前記ブームの他端部
   に隣接する点との間に延在する第２のロープ対と、 ブームと該ブーム下方のアンカ一点との間に延在する第
   ５のロープと、 前記ロープを巻き上げ繰出す装部とからなる移送装置。
4. （４）前記第１及び第２のロープ対がほぼ２つの平行平
   面内で前屈支持装置に装着され、又前記アンカ一点が前
   記２平面間にある、特許請求の範囲ビ；へ３狛に記載、
   の移送装置。
5. （５）前記高架支持装置は脚の下端部が隔置された少な
   くとも２本の脚を有し、前記第２のロープ対に供される
   アンカ一点は前記脚の１つに隣接し、又前記第３のロー
   プ対のためのアンカ一点は他の脚に隣接してなる、特許
   請求の範囲第２項に記載の移送装置。
6. （６）前記支持装置は、使用のための高い位置と輸送の
   ための低い位置との間でボートに枢支固定されている、
   特許請求の範囲第１．２，３゜４又は５項に記載の移送
   装置。
7. （７）前記支持装置は？−トに枢支固定され、且つ、 １本の脚の下端部がビートに枢支され、他の脚の下端部
   がビートに沿って滑動自在であり上端部が共に枢支され
   た第１及び第２Ｏ脚対とからなる、特許請求の範囲第１
   ．２，３，４．又は５項に記載の移送装置。
8. （８）前記の高架支持装置は４辺形、ｔｌつ造（ｑｕａ
   ｄｒａｐｏｄ）をし、又前記第２及び第３のロープ対の
   各々に供される１つのアンカ一点は前記４辺形購構造の
   脚の１つに隣接してなる、特許請求の範囲第２項に記載
   の移送装置。
9. （９）第１の碗送装置が前記ブームに設けられ、且つ第
   ２の搬送装置が前記第１の搬送装置上の点に延在して材
   料を第１の搬送装置に移送する、特許請求の範囲第１．
   ２．３．４又は５項に記載の移送装置。
10. （１０）吊り上げロープが前記ブームにより搬送され、
    且つ引抜ワークのドラムに巻回されてなる特許請求の範
    囲第１，２、３，４又は５項に記載の移送装置。
11. （１１）高架支持装置からのブームを支持することと、
    ブームの、ブーム軸に沿う延長と短縮、旋回、引込み及
    び上昇を隔置された点におけるブームに固定されたロー
    プにより該ロープを巻上げ繰出して制御することとから
    なるブームの懸垂、制御法。
12. （１２）５本のロープが使用され、１本はブームとアン
    カ一点との間に延在し、且つ他の４本はブームと支持装
    置との間に延在する特許請求の範囲第１１項に記載のズ
    ーム懸垂制御法。 Ｕ７６本のロープが使用され、その中の２本はブームと
    支持装置との間に延在し、且つ他の４本はブームと隔置
    されたアンカ一点との間に延在する、特許請求の範囲第
    １１項に記載のブーム懸垂制御法。
13. （１３）ズームにより搬送される牽引綱により材料が移
    送される、特許請求の範囲第１０．１１又は１２項に記
    載のブーム懸垂制御法。
14. （１４）２−ムにより搬送されるコンベヤによす材料が
    移送される、特許請求の範囲第１０．１１又は１２項に
    記載のブーム懸垂制御法。