JPS59209946A - アンチスキツド制御装置 - Google Patents
アンチスキツド制御装置Info
- Publication number
- JPS59209946A JPS59209946A JP58084092A JP8409283A JPS59209946A JP S59209946 A JPS59209946 A JP S59209946A JP 58084092 A JP58084092 A JP 58084092A JP 8409283 A JP8409283 A JP 8409283A JP S59209946 A JPS59209946 A JP S59209946A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- deceleration
- wheel
- wheel speed
- calculated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
- B60T8/404—Control of the pump unit
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、制動時の車＠減速度が設定減速度に達したと
きにアンチスキッド制御を開始するアンチスキッド制御
−−− 枠釉膏≠装置に関する。
きにアンチスキッド制御を開始するアンチスキッド制御
−−− 枠釉膏≠装置に関する。
従来、車輪加速度が設定減速度に達したらスリップ率λ
と車輪加減速αＷとに基づいて制動液圧を制御するアン
チスキッド制御システムとして、例えば特開昭５１−８
９０９６号に示すようなものが知られている。これは、
車両の急制動時に車輪加減速αＷが設定減速度αＳに達
すると、車速■と車輪速■ｗとに基づいて求められるス
リップ率λと車輪加減速αＷとに基づいて制動液圧を増
圧、保持、減圧に切換制御して、車輪速Ｖｗが制動効率
最大となるスリップ率λ。付近に対応した値となるよう
にし、車両の操安性を損わずにその制動距離を短縮しよ
うとするものである。
と車輪加減速αＷとに基づいて制動液圧を制御するアン
チスキッド制御システムとして、例えば特開昭５１−８
９０９６号に示すようなものが知られている。これは、
車両の急制動時に車輪加減速αＷが設定減速度αＳに達
すると、車速■と車輪速■ｗとに基づいて求められるス
リップ率λと車輪加減速αＷとに基づいて制動液圧を増
圧、保持、減圧に切換制御して、車輪速Ｖｗが制動効率
最大となるスリップ率λ。付近に対応した値となるよう
にし、車両の操安性を損わずにその制動距離を短縮しよ
うとするものである。
ここで、車輪加減速αＷは、例えば特開昭５６−１００
３６３号で示されるように車輪速センサから出力される
センサパルスの周期変化から順次演算するものであり、
またスリップ率λは、例えば車輪速センサからのセンサ
パルス周期力・ら演１ｖされる車輪速ＶＷと、車輪加減
速α）Ｖに達した時にその時点での車輪速から所定減速
度ｑ、ｖ性となるように決めた疑似車速Ｖｉとに〃・づ
いて次式に従って演算されるものである。
３６３号で示されるように車輪速センサから出力される
センサパルスの周期変化から順次演算するものであり、
またスリップ率λは、例えば車輪速センサからのセンサ
パルス周期力・ら演１ｖされる車輪速ＶＷと、車輪加減
速α）Ｖに達した時にその時点での車輪速から所定減速
度ｑ、ｖ性となるように決めた疑似車速Ｖｉとに〃・づ
いて次式に従って演算されるものである。
また、このようなアンチスキッド制御部ステムは、急制
動操作を行ってから車両が停止に至るまでの間に、制動
液圧を増圧、保持減圧と紛返して高速制御しなければな
らないため、例えば特公昭４９−３２４９４号で示すよ
うに、制動液圧の減圧時にホイルシリンダ内の制動液圧
？素早く同収する液圧モータを作動させ、更にこの液圧
モータをアンチスキッド制御中は連続作動させることが
有効である。
動操作を行ってから車両が停止に至るまでの間に、制動
液圧を増圧、保持減圧と紛返して高速制御しなければな
らないため、例えば特公昭４９−３２４９４号で示すよ
うに、制動液圧の減圧時にホイルシリンダ内の制動液圧
？素早く同収する液圧モータを作動させ、更にこの液圧
モータをアンチスキッド制御中は連続作動させることが
有効である。
しかしなから、車＠速センサは一般に車軸と一体となっ
て回転する歯形ロータと永久磁石とピックアップコイル
とを組合せ、歯形ロータの回転による磁束変化とピック
アップコイルで検出するようになっているが、この車輪
速センサは車両走？上時の振動等により誤検出したり、
また低速時（時速１．０ Ｋｍ ／ｈ程度以下）におい
て、その出力が不安常々なる傾向にある。このなめ、液
圧回収用の液圧モータを備えた」−記のようなアンチス
キッド制御システムでは、通常制動時の車両停止間際に
第１図に示すように車＠速センサより出力されるセンサ
パルスに基づく演算車輪速Ｖｗが瞬時に変化し、その変
化に伴って演算車輪加減速αＷが瞬時にアンチスキッド
制御開始条件となる設定減速度αＳを超えることがある
。
て回転する歯形ロータと永久磁石とピックアップコイル
とを組合せ、歯形ロータの回転による磁束変化とピック
アップコイルで検出するようになっているが、この車輪
速センサは車両走？上時の振動等により誤検出したり、
また低速時（時速１．０ Ｋｍ ／ｈ程度以下）におい
て、その出力が不安常々なる傾向にある。このなめ、液
圧回収用の液圧モータを備えた」−記のようなアンチス
キッド制御システムでは、通常制動時の車両停止間際に
第１図に示すように車＠速センサより出力されるセンサ
パルスに基づく演算車輪速Ｖｗが瞬時に変化し、その変
化に伴って演算車輪加減速αＷが瞬時にアンチスキッド
制御開始条件となる設定減速度αＳを超えることがある
。
その場合、アンチスキッド制御が開始して減圧信号が出
力し、通常制動時には必要のない液圧モータＭが作動し
てしまい、バッテリイ電源が労費してしまうという問題
点があった。
力し、通常制動時には必要のない液圧モータＭが作動し
てしまい、バッテリイ電源が労費してしまうという問題
点があった。
本発明は上記に鑑みてなされたもので、制動操作により
設定減速度が得られたときにアンチスキッド制御を開始
するアンチスキッド制御部、 ′ステムに設けられ
、車輪速センサより出力されるセンサパルスに基づいて
制動液圧の制御モーードを決定する車輪速と車輪加減速
とを演算する車輪速情報出力装置に於いて、通常制動時
の停−ｉ’ｌｊ間際に車輪速センサの出力が不安定にな
ることに起因して車輪加減速の演算出力がに記アンチス
ギツド制御開始午件となる設定減速度を超えるのを防ぐ
ことｔ ［ｌ的としている。そして、このｌ」的を達成
するため、演算車輪速か車輪速センサが不安定となる低
速領域の一定速度と下回る毎に設定信号の出力を開始し
、続いて演算車輪速か該一定速度２Ｆ回ったときから一
定時間後に設定信号の出力を遮断するタイマ手段を設け
、このタイマ手段が設定信号の出力を生じている間は」
二記車輪加減連の演算出力をアンチスキッド制御開始条
件となる設定減速１０をド回る減速度に固定するように
したものである。
設定減速度が得られたときにアンチスキッド制御を開始
するアンチスキッド制御部、 ′ステムに設けられ
、車輪速センサより出力されるセンサパルスに基づいて
制動液圧の制御モーードを決定する車輪速と車輪加減速
とを演算する車輪速情報出力装置に於いて、通常制動時
の停−ｉ’ｌｊ間際に車輪速センサの出力が不安定にな
ることに起因して車輪加減速の演算出力がに記アンチス
ギツド制御開始午件となる設定減速度を超えるのを防ぐ
ことｔ ［ｌ的としている。そして、このｌ」的を達成
するため、演算車輪速か車輪速センサが不安定となる低
速領域の一定速度と下回る毎に設定信号の出力を開始し
、続いて演算車輪速か該一定速度２Ｆ回ったときから一
定時間後に設定信号の出力を遮断するタイマ手段を設け
、このタイマ手段が設定信号の出力を生じている間は」
二記車輪加減連の演算出力をアンチスキッド制御開始条
件となる設定減速１０をド回る減速度に固定するように
したものである。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図は本発明に係る車輪速情報出力装置を含むシステ
ム全体の一実施例を示すブロック図である。
ム全体の一実施例を示すブロック図である。
まず構成？説明すると、車＠速センサ１からの検出信号
と波形整形回路２でパルス信号に変換したセンサパルス
に基づいて車輪速と車輪加減速と？それぞれ演算する車
輪速演算部３１と車輪加減速演幻部３２と？設けた車輪
速情報演算部３０と、演算車輪加減速αＷが股宝減ｉむ
度υＣバ・、シた時に疑似車速Ｖｉの出力を開始する疑
似車辿決定部４と、疑似車速Ｖｉと演算車輪速Ｖｗとに
基づいてスリップ率λと演算するスリップ率演算部５と
、演算車輪加減速αＷとスリップ率λとに基づいて制動
液圧の所定制御パターンＱこ径った検出信号、保持信号
、減圧信号を出力する出カイ、１号決定部６と、出力信
号決定部６からの各出力信号に基づいて切換制御され、
車輪制動用のホイルシリンダの液圧状態？切換えるアク
チュエータ７と、出力信号決定部６からの減圧信号に基
づいてブレーキ液回収用の液圧モータＭのモータ制御信
号を出力するモータ制御部８とから成るシステム全体の
基本構成は従来のシステムと同様になっている。
と波形整形回路２でパルス信号に変換したセンサパルス
に基づいて車輪速と車輪加減速と？それぞれ演算する車
輪速演算部３１と車輪加減速演幻部３２と？設けた車輪
速情報演算部３０と、演算車輪加減速αＷが股宝減ｉむ
度υＣバ・、シた時に疑似車速Ｖｉの出力を開始する疑
似車辿決定部４と、疑似車速Ｖｉと演算車輪速Ｖｗとに
基づいてスリップ率λと演算するスリップ率演算部５と
、演算車輪加減速αＷとスリップ率λとに基づいて制動
液圧の所定制御パターンＱこ径った検出信号、保持信号
、減圧信号を出力する出カイ、１号決定部６と、出力信
号決定部６からの各出力信号に基づいて切換制御され、
車輪制動用のホイルシリンダの液圧状態？切換えるアク
チュエータ７と、出力信号決定部６からの減圧信号に基
づいてブレーキ液回収用の液圧モータＭのモータ制御信
号を出力するモータ制御部８とから成るシステム全体の
基本構成は従来のシステムと同様になっている。
ここで、本発明に係る車輪速情報演算部３０け、車輪速
演算部３１、車輪加減速演算部３２の他、車輪速センサ
１の出力が不安定になると見込まれる低速領域の一定速
度Ｖ。を演算車＠速か下回る毎に起動し続いて演算車輪
速が該一定速度Ｖ。？上回ったときから一定時間Ｔ。後
に出力？遮断するタイマ部３３と、アンチスキッド制御
開始条件となる設定減速度より小さい一定減速度α。、
例えば偽−〇を記憶した減速度メモリ３４と、タイマ部
３３からの出力信号によって車輪加減速演算部３２での
演算値を出力するモード（１）から減速度メモリ３４に
記憶した減速度偽を出力するモード（ＩＩ）に切換わる
切換スイッチ３５とから借成されている。
演算部３１、車輪加減速演算部３２の他、車輪速センサ
１の出力が不安定になると見込まれる低速領域の一定速
度Ｖ。を演算車＠速か下回る毎に起動し続いて演算車輪
速が該一定速度Ｖ。？上回ったときから一定時間Ｔ。後
に出力？遮断するタイマ部３３と、アンチスキッド制御
開始条件となる設定減速度より小さい一定減速度α。、
例えば偽−〇を記憶した減速度メモリ３４と、タイマ部
３３からの出力信号によって車輪加減速演算部３２での
演算値を出力するモード（１）から減速度メモリ３４に
記憶した減速度偽を出力するモード（ＩＩ）に切換わる
切換スイッチ３５とから借成されている。
更に、タイマ部３３は、演算車輪速Ｖｗを電圧レベルに
変換するＤ／Ａ変換器３３ａと、上記低速となる一定速
度Ｖ。に対応した電圧レベルＥｓを基準電圧としてＤ／
Ａ変換器３３ａからの出力レベルが該電圧レベル′ＦＪ
ｓを下回った時にＨレベル信号を出力する比較器Ａ、と
、ダイオードＤ１抵抗几、コンデンサＣとからなる急充
電、緩放ｔｔｔ特性の積分回路と、入力端子が零と」二
回っている時に１ルベル信号を出力する比較器Ａ２とか
ら成り、比較器Ａ１の出力は上記積分回路を介して比較
器Ａ、に入力されるようになっている。尚、タイマ３３
ａに設定される時間Ｔ。は車輪ｉ・４１セン４ノ１の誤
検出の状態に基づいて実験的に定められ、例えば２００
ｍ ｓｅｃ程度である。そして、上記積分回路の時定
数はこの時間Ｔ。に対応して決められる。
変換するＤ／Ａ変換器３３ａと、上記低速となる一定速
度Ｖ。に対応した電圧レベルＥｓを基準電圧としてＤ／
Ａ変換器３３ａからの出力レベルが該電圧レベル′ＦＪ
ｓを下回った時にＨレベル信号を出力する比較器Ａ、と
、ダイオードＤ１抵抗几、コンデンサＣとからなる急充
電、緩放ｔｔｔ特性の積分回路と、入力端子が零と」二
回っている時に１ルベル信号を出力する比較器Ａ２とか
ら成り、比較器Ａ１の出力は上記積分回路を介して比較
器Ａ、に入力されるようになっている。尚、タイマ３３
ａに設定される時間Ｔ。は車輪ｉ・４１セン４ノ１の誤
検出の状態に基づいて実験的に定められ、例えば２００
ｍ ｓｅｃ程度である。そして、上記積分回路の時定
数はこの時間Ｔ。に対応して決められる。
次に車輪速情報演算部３０の作動を第３図に示すタイミ
ングチャートに従って説明する。
ングチャートに従って説明する。
車輪速が一定速度Ｖ。を上回る速度領域で車両が走行す
る場合は、従来と同様車輪速演算部３１と車輪加減速演
算部３２とでそれぞれ演算した車輪速と車輪加減速か出
力される。
る場合は、従来と同様車輪速演算部３１と車輪加減速演
算部３２とでそれぞれ演算した車輪速と車輪加減速か出
力される。
ここで、通常の制動操作を行ない車輪速が減少して車輪
速演算部３１から出力される車輪速が低速領域の一定速
度Ｖ。を時刻ｔ、で下回ると、Ｄ／、Ａ変換器３３ａか
らの出力電圧レベルが比較器Ａ、の基準電圧Ｅｓを下回
り、比較器Ａ、からＨレベル信号が出力される。この時
ダイオードＤと介してコンデンサＣにド［時に充電が行
なわれ、比較器Ａ２のλｐは時刻ｔ、で基準電圧（二〇
）を超えて比較器ｔ、の出力、すなわちタイマ３３の出
力がＨレベルとなる。このタイマ３３からの出力信号に
よって切換スイッチ３５がモード（１）からモード（Ｉ
Ｉ）に切換わり、車輪加減速の演算出力は減速度メモリ
３４に記憶した一定減速度α。（＝０）に固定される。
速演算部３１から出力される車輪速が低速領域の一定速
度Ｖ。を時刻ｔ、で下回ると、Ｄ／、Ａ変換器３３ａか
らの出力電圧レベルが比較器Ａ、の基準電圧Ｅｓを下回
り、比較器Ａ、からＨレベル信号が出力される。この時
ダイオードＤと介してコンデンサＣにド［時に充電が行
なわれ、比較器Ａ２のλｐは時刻ｔ、で基準電圧（二〇
）を超えて比較器ｔ、の出力、すなわちタイマ３３の出
力がＨレベルとなる。このタイマ３３からの出力信号に
よって切換スイッチ３５がモード（１）からモード（Ｉ
Ｉ）に切換わり、車輪加減速の演算出力は減速度メモリ
３４に記憶した一定減速度α。（＝０）に固定される。
以後、車輪速が上記一定速度Ｖ。以下の速度領域にある
とき、演算車輪速か時刻ｔ２と時刻ｔ３との間の瞬時に
急下降及び復帰した場合、タイマ部３３の比較器Ａ、出
力がＨレベルと保持し、タイマ部３３からの出力信号に
変化はなく車輪加減速の演算出力は一定減速度偽の固定
出力状態が保持される。また、演算車輪速が時刻ｔ４と
時刻ｔ。
とき、演算車輪速か時刻ｔ２と時刻ｔ３との間の瞬時に
急下降及び復帰した場合、タイマ部３３の比較器Ａ、出
力がＨレベルと保持し、タイマ部３３からの出力信号に
変化はなく車輪加減速の演算出力は一定減速度偽の固定
出力状態が保持される。また、演算車輪速が時刻ｔ４と
時刻ｔ。
との間の瞬時に一定速度Ｖ。と上回る急上昇及び復帰し
た場合、タイマ部３３の比較器Ａ１出力は時刻ｔ４と時
刻ｔ、との間でＬレベルとなりコンデンサＣから抵抗Ｒ
を介して放電が行なわれるが、時定数Ｔ。は実験的に車
輪速の変化時間幅（時刻ｔ４から時刻ｔ、まで）より大
きく設定されているので比較器Ａ２の入力が基準電圧（
＝０）に達する前（時刻ｔ５）に比較器Ａ、の出力が１
■レベルに復帰し、タイマ部３３からの出力信号は変化
しない。
た場合、タイマ部３３の比較器Ａ１出力は時刻ｔ４と時
刻ｔ、との間でＬレベルとなりコンデンサＣから抵抗Ｒ
を介して放電が行なわれるが、時定数Ｔ。は実験的に車
輪速の変化時間幅（時刻ｔ４から時刻ｔ、まで）より大
きく設定されているので比較器Ａ２の入力が基準電圧（
＝０）に達する前（時刻ｔ５）に比較器Ａ、の出力が１
■レベルに復帰し、タイマ部３３からの出力信号は変化
しない。
このため車輪加減速の演算出力は一定減速度偽の固定出
力状態が保持される。
力状態が保持される。
尚、車両が加速を開始し、車輪速が時刻１６で一定速度
■。全超えると、比較″ａＡｌの出力がＬレベルとなり
コンデンサＣから抵抗Ｒを介して放電が行なわれ、時間
Ｔ。後に比較器Ａ２０入力が零となってタイマ部３３か
らの出力信号がＬレベルになる。そして、切換スイッチ
３５がモード（１）に切換わり車輪加減速演算部３２か
らの演算値が出力されるようになる。
■。全超えると、比較″ａＡｌの出力がＬレベルとなり
コンデンサＣから抵抗Ｒを介して放電が行なわれ、時間
Ｔ。後に比較器Ａ２０入力が零となってタイマ部３３か
らの出力信号がＬレベルになる。そして、切換スイッチ
３５がモード（１）に切換わり車輪加減速演算部３２か
らの演算値が出力されるようになる。
このように本実施例によれば、演算車輪速が低速速度領
域の一定速度Ｖ。を下回る毎に起動し、続いて演算車輪
速がこの一定速度Ｖ。を−上回つ今時から抵抗Ｒとコン
デンサＣとで決まる時定数Ｔｏ後に出力を遮断するよう
にしたタイマ部３３からの当該出力信号によって切換ス
イッチ３５を車輪加減速演ｎ部３２での演算値と出力す
るモード（Ｉ）から減速度メモリ割に記憶した一定減速
度α。
域の一定速度Ｖ。を下回る毎に起動し、続いて演算車輪
速がこの一定速度Ｖ。を−上回つ今時から抵抗Ｒとコン
デンサＣとで決まる時定数Ｔｏ後に出力を遮断するよう
にしたタイマ部３３からの当該出力信号によって切換ス
イッチ３５を車輪加減速演ｎ部３２での演算値と出力す
るモード（Ｉ）から減速度メモリ割に記憶した一定減速
度α。
（＝Ｏ）ｆｔ出力するモード（ＩＩ）に切換えるように
したため、通常制動時の停車間際に車輪速センサ１から
の出力信号が不安定になって演算車輪速が急激に変化し
ても、アンチスキッド制御開始条件となる設定減速度α
Ｓを超える車輪加減速は出力されない。
したため、通常制動時の停車間際に車輪速センサ１から
の出力信号が不安定になって演算車輪速が急激に変化し
ても、アンチスキッド制御開始条件となる設定減速度α
Ｓを超える車輪加減速は出力されない。
以」二説明してきたように、本発明によれば、制動操作
により設定減速度が得られたときにアンチスキッド制御
を開始するアンチスキッド制御システムに設けられ、車
輪速センサより出力されるセンサパルスに基づいて車輪
速と車輪加減速とを演算し、制動液圧の制御モードを決
定するアンチスキッド制御装置に於いて、演算車輪速が
車輪速センサが不安定となる低速領域の一定速度を下回
る毎に設定信号の出力を開始し、続いて演算車輪速が該
一定速度をと回ったときから一定時間後に設定信号の出
力？遮断するタイマ手段全段け、このタイマ手段が設定
信号の出力を生じている間は上記”ＪＴ ＠加減速の演
算出力をアンチスキッド制御開始条件となる設ガｆ減速
度を下回る減速度に固定するようにし２２め、通常制動
時の停車間際に車輪ｙ１１センザからの出力信号が不安
定になって演算車輪速か急激に変化しても、アンチスキ
ッド制御開始条件となる設定減速度を超える車輪加力１
−２速は出力されなくなり、アンチスキッド制御シスデ
ノ、におけるブレーキ液回収用の液圧モータの不必要な
作動を防止することができ、その結果バツテリイ電源の
労費及び車室内騒音の増加を防１１−できるという効果
が得られる。
により設定減速度が得られたときにアンチスキッド制御
を開始するアンチスキッド制御システムに設けられ、車
輪速センサより出力されるセンサパルスに基づいて車輪
速と車輪加減速とを演算し、制動液圧の制御モードを決
定するアンチスキッド制御装置に於いて、演算車輪速が
車輪速センサが不安定となる低速領域の一定速度を下回
る毎に設定信号の出力を開始し、続いて演算車輪速が該
一定速度をと回ったときから一定時間後に設定信号の出
力？遮断するタイマ手段全段け、このタイマ手段が設定
信号の出力を生じている間は上記”ＪＴ ＠加減速の演
算出力をアンチスキッド制御開始条件となる設ガｆ減速
度を下回る減速度に固定するようにし２２め、通常制動
時の停車間際に車輪ｙ１１センザからの出力信号が不安
定になって演算車輪速か急激に変化しても、アンチスキ
ッド制御開始条件となる設定減速度を超える車輪加力１
−２速は出力されなくなり、アンチスキッド制御シスデ
ノ、におけるブレーキ液回収用の液圧モータの不必要な
作動を防止することができ、その結果バツテリイ電源の
労費及び車室内騒音の増加を防１１−できるという効果
が得られる。
第１図は通常制動時にむける従来のシステムでの演算車
輪速、演算車輪加減速の状態の一例を示すグラフ図、第
２図は本発明に係る車輪速情報出力装置を含むアンチス
キッド制御装置の一実施例を示すブロック図、第３図は
第２図に示す車輪速情報演算部３０からの車輪速、車輪
加減速の状態及びタイマ手段３３各部の信号状態を示す
タイミングチャートである。 １・・・車輪速センサ ２・・・波形整形回路３０
・・・車輪速情報演算部 ３１・・・車輪速演算部３２
・・・車輪加減速演算部 ３３・・・タイマ部３４・・
・減速度ノモリ ３５・・・切換スイ・ンチＭ・
・・液圧モータ Ａ、 、 Ａ２・・・比較器Ｃ
・・・コンデンサ Ｒ・・・抵抗特許出願人
日産自動車株式会社
輪速、演算車輪加減速の状態の一例を示すグラフ図、第
２図は本発明に係る車輪速情報出力装置を含むアンチス
キッド制御装置の一実施例を示すブロック図、第３図は
第２図に示す車輪速情報演算部３０からの車輪速、車輪
加減速の状態及びタイマ手段３３各部の信号状態を示す
タイミングチャートである。 １・・・車輪速センサ ２・・・波形整形回路３０
・・・車輪速情報演算部 ３１・・・車輪速演算部３２
・・・車輪加減速演算部 ３３・・・タイマ部３４・・
・減速度ノモリ ３５・・・切換スイ・ンチＭ・
・・液圧モータ Ａ、 、 Ａ２・・・比較器Ｃ
・・・コンデンサ Ｒ・・・抵抗特許出願人
日産自動車株式会社
Claims (1)
- 制動操作により設定減速度が得られたときにアンチスキ
ッド制御を開始するアン千′ノ、キッド制御システノ＼
に設けられ、車輪速センサより出力されるセンサパルス
に基づいて車輪速と車輪加減速とを演算し、制動液圧の
制御モードを決定するアンチスキッド装置に於いて、演
算車輪速か車輪速センサの出力が不安定となるＯ＆速領
領域一定速度を下回る毎に設定信号の出力を開始し、続
いて演算車輪速が該一定速度と−Ｌ回ったときから一定
時間後に設定信号の出力を遮断するタイマ手段と、該タ
イマ手段が設定信号の出力を生じている間、上記車輪加
減速の演算出力をアンチスキッド開始条件となる設定減
速度と下回る減速度に固定する演算出力固定手段とを有
することを特徴とするアンデスキッド制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58084092A JPS59209946A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | アンチスキツド制御装置 |
| US06/601,293 US4679146A (en) | 1983-05-16 | 1984-04-17 | Anti-skid brake control system and method featuring vehicle battery protection |
| DE3417389A DE3417389A1 (de) | 1983-05-16 | 1984-05-10 | Antiblockier-bremssteuersystem und verfahren zum schuetzen einer fahrzeugbatterie |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58084092A JPS59209946A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | アンチスキツド制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59209946A true JPS59209946A (ja) | 1984-11-28 |
Family
ID=13820860
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58084092A Pending JPS59209946A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | アンチスキツド制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4679146A (ja) |
| JP (1) | JPS59209946A (ja) |
| DE (1) | DE3417389A1 (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3639862A1 (de) * | 1985-12-05 | 1987-06-11 | Bosch Gmbh Robert | Bremsdruckregelsystem fuer ein fahrzeug |
| JP2638785B2 (ja) * | 1986-09-06 | 1997-08-06 | 日産自動車株式会社 | アンチスキツド制御装置 |
| DE3634240A1 (de) * | 1986-10-08 | 1988-04-21 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsschlupfregeleinrichtung |
| JP2646572B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1997-08-27 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2590926B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1997-03-19 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の異常検出装置 |
| JP2783799B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1998-08-06 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2588219B2 (ja) * | 1987-11-17 | 1997-03-05 | 日産自動車株式会社 | 車輸速センサの検出値補正装置 |
| JPH0749786B2 (ja) * | 1987-12-25 | 1995-05-31 | 日産自動車株式会社 | 車両用駆動力制御装置 |
| JP2575452B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1997-01-22 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
| JP2591050B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1997-03-19 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JP2562174B2 (ja) * | 1988-04-25 | 1996-12-11 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JPH01275251A (ja) * | 1988-04-28 | 1989-11-02 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
| JP2509299B2 (ja) * | 1988-06-22 | 1996-06-19 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
| FR2651890B1 (fr) * | 1989-09-11 | 1991-12-13 | Siemens Bendix Automotive Elec | Dispositif de detection et de discrimination de defauts de fonctionnement d'un circuit d'alimentation electrique. |
| DE4208048A1 (de) * | 1992-03-13 | 1993-09-16 | Kugelfischer G Schaefer & Co | Antiblockierregelsystem fuer kraftfahrzeuge |
| US8675328B2 (en) | 2011-02-07 | 2014-03-18 | Aeroflex Plainview, Inc. | Battery charge protection system |
Family Cites Families (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2914359A (en) * | 1955-12-01 | 1959-11-24 | Gordon W Yarber | Anti-skid brake control system |
| US3398995A (en) * | 1966-10-10 | 1968-08-27 | Westinghouse Freins & Signaux | Anti-skid control system for railway vehicles |
| US3503653A (en) * | 1967-03-13 | 1970-03-31 | Eaton Yale & Towne | Velocity sensing anti-skid braking system |
| US3494671A (en) * | 1968-03-13 | 1970-02-10 | Bendix Corp | Automotive anti-skid control system |
| DE1914765C2 (de) * | 1969-03-22 | 1982-11-11 | Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg | Elektrische Steueranlage für ein blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage |
| US3752536A (en) * | 1971-11-17 | 1973-08-14 | Wagner Electric Corp | Anti-skid mechanism |
| FR2183345A5 (ja) * | 1972-05-03 | 1973-12-14 | Peugeot & Renault | |
| US3985396A (en) * | 1972-07-20 | 1976-10-12 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Method, circuit, and apparatus for anti-skid brake control in motor vehicles |
| US3930688A (en) * | 1973-04-25 | 1976-01-06 | Rockwell International Corporation | Anti-skid control system |
| US3943345A (en) * | 1974-07-16 | 1976-03-09 | Nippon Soken, Inc. | Digital acceleration detecting system |
| JPS5127686A (ja) * | 1974-08-05 | 1976-03-08 | Hitachi Ltd | |
| FR2415030B1 (fr) * | 1978-01-18 | 1986-05-16 | Honda Motor Co Ltd | Procede pour empecher le derapage des roues d'un vehicule lors du freinage |
| DE2918802C2 (de) * | 1979-05-10 | 1992-02-27 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur Gewinnung eines Beschleunigungs- oder Verzögerungssignals aus einem einer Geschwindigkeit proportionalen Signal |
| US4267575A (en) * | 1979-07-09 | 1981-05-12 | The Bendix Corporation | Wheel speed signal-producing system for skid control |
| JPS56100363A (en) * | 1980-01-14 | 1981-08-12 | Nissan Motor Co Ltd | Detecting apparatus of adjusting speed |
| JPS56116542A (en) * | 1980-01-24 | 1981-09-12 | Nippon Air Brake Co Ltd | Safety circuit of antiskid apparatus for vehicles |
| US4395761A (en) * | 1980-05-15 | 1983-07-26 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Antiskid brake controlling method and apparatus for vehicles |
| DE3132663A1 (de) * | 1980-08-25 | 1982-04-15 | Honda Giken Kogyo K.K., Tokyo | Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines antiblockier-bremssystems in einem fahrzeug |
| US4504911A (en) * | 1981-07-15 | 1985-03-12 | Robert Bosch Gmbh | Vehicle wheel brake anti-lock system with low speed control |
| JPS5911950A (ja) * | 1982-07-09 | 1984-01-21 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両用アンチスキツド装置 |
| JPS59209944A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-28 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキツド制御装置 |
-
1983
- 1983-05-16 JP JP58084092A patent/JPS59209946A/ja active Pending
-
1984
- 1984-04-17 US US06/601,293 patent/US4679146A/en not_active Expired - Fee Related
- 1984-05-10 DE DE3417389A patent/DE3417389A1/de active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4679146A (en) | 1987-07-07 |
| DE3417389C2 (ja) | 1989-02-02 |
| DE3417389A1 (de) | 1984-11-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3893753B2 (ja) | 電動式ブレーキ装置 | |
| JP2796039B2 (ja) | 電気自動車の制動装置 | |
| US20100198449A1 (en) | Vehicular control device and method of controlling a vehicle | |
| JPS59209944A (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| US5058699A (en) | Process and circuit configuration for controlling a tsc-system with brake and motor management | |
| JP2013521179A (ja) | 非常ブレーキ過程の実行方法 | |
| JPS61193961A (ja) | 回転速度センサの異常検出装置 | |
| JP3138603B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| US4679146A (en) | Anti-skid brake control system and method featuring vehicle battery protection | |
| KR100274708B1 (ko) | 안티록 브레이크 제어장치 | |
| JP2500857B2 (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| JP4677964B2 (ja) | 電動式ブレーキ装置 | |
| JPH0729599B2 (ja) | アンチスキツド制御方法 | |
| JPS6050061A (ja) | アンチスキッド制御方法 | |
| JP4363143B2 (ja) | トラクション制御装置 | |
| JP2650305B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPH09121403A (ja) | 電動車両用制動装置 | |
| KR100254227B1 (ko) | 슬립 제어장치 및 그 방법 | |
| JP4134660B2 (ja) | 車両用舵角検出装置 | |
| JP2732873B2 (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| JP3307120B2 (ja) | 電気自動車の制動装置 | |
| JP2623915B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPH0234456A (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| JPH07329755A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPS59209945A (ja) | アンチスキツド制御装置 |