JPS59214509A - ばり取用ロボツト装置 - Google Patents
ばり取用ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS59214509A JPS59214509A JP58089454A JP8945483A JPS59214509A JP S59214509 A JPS59214509 A JP S59214509A JP 58089454 A JP58089454 A JP 58089454A JP 8945483 A JP8945483 A JP 8945483A JP S59214509 A JPS59214509 A JP S59214509A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- compressed air
- pressure
- tool
- pressure sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23C—MILLING
- B23C3/00—Milling particular work; Special milling operations; Machines therefor
- B23C3/12—Trimming or finishing edges, e.g. deburring welded corners
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
- B23Q11/0078—Safety devices protecting the operator, e.g. against accident or noise
- B23Q11/0092—Safety devices protecting the operator, e.g. against accident or noise actuating braking or stopping means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/09—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool
- B23Q17/0952—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool during machining
- B23Q17/0957—Detection of tool breakage
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/09—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool
- B23Q17/0952—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool during machining
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
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- B23Q17/09—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool
- B23Q17/0952—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool during machining
- B23Q17/0971—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool during machining by measuring mechanical vibrations of parts of the machine
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Milling Processes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はアルミダイキャストまたは合成樹脂成形品のば
シ取に利用できるばり成用ロボット装置に関するもので
ある。
シ取に利用できるばり成用ロボット装置に関するもので
ある。
ミ粉の暴発・パリの飛散）９作業性（単調労働）等改善
すべき課題が多い。これに対し、従来のバシ取り機では
、単純な直線状のはシは削除可能であるが、複雑な３次
元曲面をもったワークのパリ取りは不可能であった。
すべき課題が多い。これに対し、従来のバシ取り機では
、単純な直線状のはシは削除可能であるが、複雑な３次
元曲面をもったワークのパリ取りは不可能であった。
発明の目的
本発明は、このような従来の欠点を除去するもので、３
次元空間で自由な姿勢を吉ることができるティーチング
ツ３し斗・クック方式あるいはＮＣ方式のロボットに、
回転切削工具あるいは研削工具をもたせ、ばり取作業を
する場合、過大なげりゃ工具破損等による異常な切削・
研削時に、これを検出しロボットに過大な負荷がかがる
とき前記ロボットの破損等を未然に防止することを目的
と、するものである。
次元空間で自由な姿勢を吉ることができるティーチング
ツ３し斗・クック方式あるいはＮＣ方式のロボットに、
回転切削工具あるいは研削工具をもたせ、ばり取作業を
する場合、過大なげりゃ工具破損等による異常な切削・
研削時に、これを検出しロボットに過大な負荷がかがる
とき前記ロボットの破損等を未然に防止することを目的
と、するものである。
発明の構成
この目的を達成するために、本発明は、切削刃と、この
切削刃を取付けた圧縮空気駆動式回転工具と、工具取付
治具を設け、前記圧縮空気駆動式回転工具の圧縮空気供
給源の圧縮空気を制御する圧力レギーレータを設け、圧
縮空気供給源の圧力変動にかかわらず一定圧の圧縮空気
を供給し、圧縮空気管路中に電磁開閉バルブを設け、こ
の電磁開閉バルブにより管路端の回転工具の駆動を制御
し、前記圧力レギュレータと前記回転工具の中間に圧力
センサを設け、この圧力センサにより管路中の圧力上列
を感知し、センサ出力値によりロボットの動作を制御す
るかもしくは作業者に丸、音等によって異常を報知する
ものである。
切削刃を取付けた圧縮空気駆動式回転工具と、工具取付
治具を設け、前記圧縮空気駆動式回転工具の圧縮空気供
給源の圧縮空気を制御する圧力レギーレータを設け、圧
縮空気供給源の圧力変動にかかわらず一定圧の圧縮空気
を供給し、圧縮空気管路中に電磁開閉バルブを設け、こ
の電磁開閉バルブにより管路端の回転工具の駆動を制御
し、前記圧力レギュレータと前記回転工具の中間に圧力
センサを設け、この圧力センサにより管路中の圧力上列
を感知し、センサ出力値によりロボットの動作を制御す
るかもしくは作業者に丸、音等によって異常を報知する
ものである。
実施例
以下、本発明の一実殉例につき図面の第１図〜第４図に
沿って説明する。
沿って説明する。
本実姉例は、近年、溶接用などに広く用いられている空
間で自由な姿勢をとることができる３次元６軸関節形ロ
ボット１を用いる。これにより第１図のような形状をも
つワーク２でも、人間が作業するときと同様に前記ロボ
ット１に圧縮空気駆動式回転工具３をもたせることによ
りばり取作業ができる。ロボット１の教示方法は、第２
図のようにはりのないワーク２′を用いて鋳型の分割面
のようなば９４の出るところを、仕上シ形状Ａ −Ａ′
に切削刃５の刃先位置を教示する。つぎにはり堆朱処理
のワーク２に替え、回転工具３を回転させながら前記ロ
ボット１をフレイバックさせることにより、ばり４の削
除が可能となった。しかし、ロボット１はばり４の状態
や切削刃６の状態がどのような状態であっても教示どお
りグレイバックするためばり４が過大であったシ、切削
刃６の目づまりや寿命による異常発生の場合ロボット１
に過負荷がかかり、回転工具３の破損や飛散等危険なた
め、その作業中に発生する異常を検出して、ロボット１
に異常を知らせるための装置が必要である。ところが、
前記６軸間節形ロボット１の工具取付治具６に圧縮空気
駆動式回転工具３をもたせ、ばり取作業を施工するとき
に、過大なばり４により駆動源の圧縮空気圧力が上昇す
る。
間で自由な姿勢をとることができる３次元６軸関節形ロ
ボット１を用いる。これにより第１図のような形状をも
つワーク２でも、人間が作業するときと同様に前記ロボ
ット１に圧縮空気駆動式回転工具３をもたせることによ
りばり取作業ができる。ロボット１の教示方法は、第２
図のようにはりのないワーク２′を用いて鋳型の分割面
のようなば９４の出るところを、仕上シ形状Ａ −Ａ′
に切削刃５の刃先位置を教示する。つぎにはり堆朱処理
のワーク２に替え、回転工具３を回転させながら前記ロ
ボット１をフレイバックさせることにより、ばり４の削
除が可能となった。しかし、ロボット１はばり４の状態
や切削刃６の状態がどのような状態であっても教示どお
りグレイバックするためばり４が過大であったシ、切削
刃６の目づまりや寿命による異常発生の場合ロボット１
に過負荷がかかり、回転工具３の破損や飛散等危険なた
め、その作業中に発生する異常を検出して、ロボット１
に異常を知らせるための装置が必要である。ところが、
前記６軸間節形ロボット１の工具取付治具６に圧縮空気
駆動式回転工具３をもたせ、ばり取作業を施工するとき
に、過大なばり４により駆動源の圧縮空気圧力が上昇す
る。
そこで、このような危険な状態を検出するために本実姉
例では圧力センサ７を圧縮空気管路８の電磁開閉バルブ
９の出力側に取付けている。また、圧力センサ７を安定
に動作させるために、圧力レギーレータ１０を電磁開閉
バルブ９の入力側に数個けている。１１は圧縮空気供給
源、１２はロボット制御装置である。第４図Ａはけり取
をロボット１を用いて切削殉工させたときに、圧力セン
サ７を用いてその出力波形を測定したものである。
例では圧力センサ７を圧縮空気管路８の電磁開閉バルブ
９の出力側に取付けている。また、圧力センサ７を安定
に動作させるために、圧力レギーレータ１０を電磁開閉
バルブ９の入力側に数個けている。１１は圧縮空気供給
源、１２はロボット制御装置である。第４図Ａはけり取
をロボット１を用いて切削殉工させたときに、圧力セン
サ７を用いてその出力波形を測定したものである。
測定区間イは正常な切削のときの出力波形を示し測定区
間口は過負荷の測定区間ハを含む出力波形を示す。第４
１９ Ａから明らかなように、ばりの大きさが正常な切
削時の出力波形に対して、測定区間ハのようにばりの大
きさが大きい異常切削時の出力波形は急激に増加する。
間口は過負荷の測定区間ハを含む出力波形を示す。第４
１９ Ａから明らかなように、ばりの大きさが正常な切
削時の出力波形に対して、測定区間ハのようにばりの大
きさが大きい異常切削時の出力波形は急激に増加する。
そこで、あらかじめ切削刃４および回転工具３の能力を
調べるための試験切削として、試験片に対し切削条件（
切込み量を増す・送シ速度を速くする等）を暫時、きび
しくシ、出力波形を測定しロボット１の工具取付治具６
の振動が過大となるときあるいはモータ電流が限界にき
たときあるいは圧縮空気駆動式回転工具３の回転が低下
したとき、また切削刃６に悪影響を及ぼすときを、ロボ
ット１によるはり取口ボット装置の能力限界と判断し、
このときの出力波形の高さを測定しておく。この値を第
４図Ｂに示すようにしきい値（本装置では、元圧−ｏ
、 ｅＫｇ／Ｃａ ）とし、圧力センサ７に設定し、こ
のしきい値を越えたときに圧力センサ７からロボット制
御装置１２へ信号を出し、その信号を受けたロボット１
をただちに停止し、ロボッｌ−１および切削刃４の損傷
を防ぐとともに危険を回避し、必要によっては異常を作
業者に報知するものである。なお圧力センサ７とは、機
械式・半導体１式などの差圧検出装置または圧力検出装
置である。
調べるための試験切削として、試験片に対し切削条件（
切込み量を増す・送シ速度を速くする等）を暫時、きび
しくシ、出力波形を測定しロボット１の工具取付治具６
の振動が過大となるときあるいはモータ電流が限界にき
たときあるいは圧縮空気駆動式回転工具３の回転が低下
したとき、また切削刃６に悪影響を及ぼすときを、ロボ
ット１によるはり取口ボット装置の能力限界と判断し、
このときの出力波形の高さを測定しておく。この値を第
４図Ｂに示すようにしきい値（本装置では、元圧−ｏ
、 ｅＫｇ／Ｃａ ）とし、圧力センサ７に設定し、こ
のしきい値を越えたときに圧力センサ７からロボット制
御装置１２へ信号を出し、その信号を受けたロボット１
をただちに停止し、ロボッｌ−１および切削刃４の損傷
を防ぐとともに危険を回避し、必要によっては異常を作
業者に報知するものである。なお圧力センサ７とは、機
械式・半導体１式などの差圧検出装置または圧力検出装
置である。
発明の効果
本発明によれば、従来不可能であった３次元ばりのはり
取ができるば９取用ロボツト装置を、動作時の過大負荷
から保膿することができ、より安全性が高く信頼性のあ
る装置として実用に供することができる優れた効果を奏
するものである。
取ができるば９取用ロボツト装置を、動作時の過大負荷
から保膿することができ、より安全性が高く信頼性のあ
る装置として実用に供することができる優れた効果を奏
するものである。
第１図はアルミダイキャストワークの斜視図、第２図は
切削刃の刃先位置を教示する説明図、第３図は本発明の
一実症例におけるはり数州ロボット装置の説明図、第４
図Ａ、Ｂはそれぞれ切削中の切削抵抗変化特性図および
圧力センサ出力波形図である。 １・・・・・・ロボット、２・・・・・ワーク、３・・
・・・・圧縮空気駆動式回転工具、４・・・・・・はり
、５・・・・・・圧カセンザ、６・・・・・・工具取付
治具、７・・・・・・圧力センサ、８・・・・・圧縮空
気管路、９・・・・・・電磁開閉バルブ、１０・・・・
・・圧力レギュレータ、１１・・・・・圧縮空気供給源
、１２・・・・・・ロボット制御装置。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ハ 第２図 第３図 第４図 ■号関
切削刃の刃先位置を教示する説明図、第３図は本発明の
一実症例におけるはり数州ロボット装置の説明図、第４
図Ａ、Ｂはそれぞれ切削中の切削抵抗変化特性図および
圧力センサ出力波形図である。 １・・・・・・ロボット、２・・・・・ワーク、３・・
・・・・圧縮空気駆動式回転工具、４・・・・・・はり
、５・・・・・・圧カセンザ、６・・・・・・工具取付
治具、７・・・・・・圧力センサ、８・・・・・圧縮空
気管路、９・・・・・・電磁開閉バルブ、１０・・・・
・・圧力レギュレータ、１１・・・・・圧縮空気供給源
、１２・・・・・・ロボット制御装置。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ハ 第２図 第３図 第４図 ■号関
Claims (1)
- 切削刃と、この切削刃を取付けた圧縮空気駆動式回転工
具と、工具取付治具を設け、前記圧縮空気駆動式回転工
具の圧縮空気供給源の圧縮空気を制御する圧力レギーレ
ータを設け、圧縮空気供給源の圧力変動にかかわらず一
定圧の圧縮空気を供給し、圧縮空気管路中に電磁開閉バ
ルブを設け、この電磁開閉バルブにより管路端の回転工
具の駆動を制＠１し、前記圧力レギヱレータと前記回転
工具の中間に圧力センサを設け、この圧力センサにより
管路中の圧力上昇を感知し、センザ出力値によりロボッ
トの動作を制御するかもしくは作業者に光、音等によっ
て異常を報知する一゛り成用ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58089454A JPS59214509A (ja) | 1983-05-20 | 1983-05-20 | ばり取用ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58089454A JPS59214509A (ja) | 1983-05-20 | 1983-05-20 | ばり取用ロボツト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59214509A true JPS59214509A (ja) | 1984-12-04 |
Family
ID=13971138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58089454A Pending JPS59214509A (ja) | 1983-05-20 | 1983-05-20 | ばり取用ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59214509A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01175118U (ja) * | 1988-05-27 | 1989-12-13 | ||
| EP0388263A1 (fr) * | 1989-03-14 | 1990-09-19 | Commissariat A L'energie Atomique | Dispositif d'usinage de contours non rectilignes de pièces mécaniques et notamment de chanfreinage de contours non plans |
| FR2649630A1 (fr) * | 1989-07-12 | 1991-01-18 | Commissariat Energie Atomique | Dispositif de contournement de bavures bloquantes pour un outil d'ebavurage |
| US7137763B2 (en) * | 2003-07-25 | 2006-11-21 | Ati Industrial Automation, Inc. | Pneumatically driven deburring tool having an articulated air joint |
-
1983
- 1983-05-20 JP JP58089454A patent/JPS59214509A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01175118U (ja) * | 1988-05-27 | 1989-12-13 | ||
| EP0388263A1 (fr) * | 1989-03-14 | 1990-09-19 | Commissariat A L'energie Atomique | Dispositif d'usinage de contours non rectilignes de pièces mécaniques et notamment de chanfreinage de contours non plans |
| FR2644381A1 (fr) * | 1989-03-14 | 1990-09-21 | Commissariat Energie Atomique | Dispositif d'usinage de contours non rectilignes de pieces mecaniques et notamment de chanfreinage de contours non plans |
| FR2649630A1 (fr) * | 1989-07-12 | 1991-01-18 | Commissariat Energie Atomique | Dispositif de contournement de bavures bloquantes pour un outil d'ebavurage |
| EP0410836A1 (fr) * | 1989-07-12 | 1991-01-30 | Commissariat A L'energie Atomique | Dispositif de contournement de bavures bloquantes pour un outil d'ébavurage |
| US5174700A (en) * | 1989-07-12 | 1992-12-29 | Commissariat A L'energie Atomique | Device for contouring blocking burrs for a deburring tool |
| US7137763B2 (en) * | 2003-07-25 | 2006-11-21 | Ati Industrial Automation, Inc. | Pneumatically driven deburring tool having an articulated air joint |
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