JPS59219192A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ツトのハンド装置に関する。

従来、上面を開口した箱状のコンテナを取扱うためのハ
ンド装置としては、１対の水平バーをもって、コンテナ
を左右側面で挾持するようにしたもの、あるいは、コン
テナ外面に形成された把手に、側方よシ指片を差し入れ
て、人間の手で扱うのと同じように、引掛けて保持する
ようにしだも　　　゛のが知られている。

しかしながら、このような構造のハンド装置では、コン
テナの左右側面に作業空間を必要とするため、多薮のコ
ンテナを多数段積する場合等には、互いに隣接するコン
テナ間に幅広い作業空間を設けなければならず、大きな
保管面積を必衰とするという欠点があった。

本発明は、上述の欠点を解消するだめなされたもので、
コンテナの荷積みに際して、コンテナ側面に作業空間を
心太としない産業用ロボットのハンド装置を提供しよう
とするものである。

（１）は、下面を開口した箱状を外すハンド本体で、そ
の上面中火には、はぼ円板状をなす取付板（２）が止着
され、この取付板（２）の四隅に切設された雌ねじ（２
ａ）に螺合するボルト（３）をもって、後述°するよう
な産業用ロボツｌ−（４１に取付けられるようになって
いる。

ハンド本体（］）の外側面には、これに沿うように、矩
形状の枠体（５）が止着され、この枠体（５）の隅部か
らは、ハンド本体（１）の対角線方向に向う水平なアー
ム（６）が、それぞれ突設されている。

この各アーム（６）の先端部寄りに、上下方向の孔（力
が穿設され、この孔（７）に嵌合された軸受（８）に、
ガイドピン（９）の上部のスライド軸（９ａ）が、上下
方向に移動自在に下方よシ挿入され、上端部外周に嵌合
されたストッパリングθ０）で、下方への抜は止めされ
ている。

ガイドピン（９）の中位部には、ガイドピン径よシ若干
大径の鍔部（９ｂ）が連設され、鍔部（９ｂ）の基部下
面には、水平段部（９Ｃ）が形成されている。

この鍔部（９ｂ）と、アーム（６）との間におけるスラ
イド軸（９ａ）には、圧縮コイルばね０１）が嵌挿され
、ガイドピン（９）を下方に常時付勢するとともに、こ
の圧縮コイルばね（ｌ　１１の外周には、リング状のス
トッパ０りが嵌挿されて、ガイドピン（９）の上方への
移動を規制している。

アーム（６）の先端面には、幅狭の突片（６ａ）が連設
されるとともに、との突片（６ａ）を水平に貫通する軸
０３）が設けられ、この軸０３）の左右の端部には、そ
ねそれ、左右１対をなす板状の指片０４）の中位部が、
回動自在に枢着されている。

各指片（１４）の下端部には、内方を向く爪部（１４ａ
）が連設され、指片（財）智の上端部間には、これらを
貫通ずる水平な軸０ωが設けられている。

（１６）は、ハンド本体（１）の前後壁（ｔｂ）（１ｂ
）に装着された駆動諒で、このハンド本体（１）内に突
出された押動杆（ｚ６ａ）には、左右方向を々す連結杆
０７）が数句けられ、この連結杆ＯＤに植設された左右
１対のピンＱ８ＨＩ８）の先端部は、ハンド本体（＋）
の上面（１ａ）に切設された長溝［１１りから突出して
いる。

（２■は連係手段、すなわち水平棒で、その両端部がピ
ン（１８１及び軸θωに嵌挿されることによって、押動
杆（１６ａ）の往復動を、指片０４）の回動動作に変換
しうるようになっている。

次に、本発明によるハンド装置が数句けられる産業用ロ
ボツＨ／＋１、及びコンテナ（２＋１について説明する
。

第２図に示すように、産業用ロボット（４）は、記憶部
を内蔵し、テーチング作業を命令することにより、同一
作業の反復動作が可能な機械であって、箱状をなす本体
Ｃ２ａの上部に、垂直軸回シに旋回しうるアーム支持台
（２３１を載置し、このアーム支持台（ハ）には、第１
アーム（２４ａ）及び第２アーム（２４ｂ）からなる関
節型アーノ、　Ｃ１４１の基端が枢着され、第２アーム
（２＜ｂ）の遊端部には、水平軸回りに旋回しうるノ・
ンドホルダ（２荀が、このハンドホルダ０５）と直交す
る軸回りに回転自在に支承されたフランジ刊のノ・ンド
増刊板（２０が設けられている。

前記ハンド本体（１）の取付板（２）は、ボルト（３）
をもって、上記ノ・ンド増刊板（２６）に締伺は固定さ
れている。

コンテナ（２＋１は、上面が開口したほぼ矩形箱状をな
すとともに、その開口縁には、外向き、かつ中央部が若
干幅広く形成された鍔部（２１ａ）が連設され、丑だ円
弧状をなす隅部外面には、上下刃向をなすリブ（２１）
））が連設されている。また底部は、段部（２１Ｃ）を
介して若干小寸となっている。

したがって、下方コンテナの開口部に、上方のコンテナ
の段部（２Ｊ、Ｃ）を係合させることによシ、多段式に
積重ねが可能とたっている。

次に、本発明に係るノ・ンド装置の作動について説明す
る。

産業用ロボツｌ−（４１のアーム（２４１先端を移動さ
せて、コンテナ（２１）の中心に、ハンド本体（１）の
中心を合わせるように下降させる。

第３図に示すように、コンテナＣ１＋）の円弧状をなす
四隅内縁に、それぞれガイドピン（９）の外周面が摺接
し、ガイドピン（９）の鍔部（９ｂ）が、コンテナ（２
υの鍔部（２］ａ）土面を、圧縮コイルばねＱｌ）の伺
勢力によって押圧する。

続いて、駆動源０６）を作動させると、水平棒ＣＯＯが
外方へ突出されて、指片Ｏａが回動し、第３図想像線で
示すように、爪部（１４ａ）が鍔部（Ｚｔａ）の下面に
回わり込む。

ハンド装置を上げると同時に、ガイドピン（９）が若干
下降し、この爪部（１４ａ）とガイドピン（９）の水平
段部（９Ｃ）との間に、コンテナ０１）が、圧縮コイル
ばね０１）の伺勢力によって、弾性的に保持される。

第４図に示すように、パレツ）’　０７）上の所定の位
置に、コンテナｃ２］ｌを移送した後、第３図の実線で
示すように、指片Ｑ４１を外方へ回動させると、コンテ
ナ（２１）は、ハンド装置から離れる。

このような動作をくり返すことによって、複数のコンテ
ナｔ２１＋を、パレット（２７）上に、例えば３列３段
に積むことができる。

第５図に示すように、コンテナ（２１）の段積み作業に
おいても、各指片Ｏａの爪部（１４ａ）は、並置された
コンテナ（２１）の円弧状をなす隅部相互に生じた隙間
を利用することによって、上方よシ挿入することが可能
であシ、コンテナ（２１）の側面相互をほぼ密着させた
状態において、段積みすることができる。

また、各アーム（６）に設けられた１対の指片０４１Ｑ
４＋（１４＋の相対向する側面で、コンテナ（２Ｉ）の
隅部におけるリブ（ｚｌｂ）を挾んでいるため、コンテ
ナ（２Ｉ）の垂直軸回シの回動を阻止しうるようになっ
ている。

上記実施例においては、ハンド本体より４本のアームを
突設しだが、コンテナ内の物品が軽い場合には、アーム
の数は２本でもよく、コンテナの形に合わせて、適数本
を任意に選択できる。また、指片の爪部の形状も、実施
例に限定されることなく、コンテナの外形に合わせて変
更しうろことは勿論である。

以上、詳細に説明したように、本発明による産業用ロボ
ット用ハンド装置は、ハンド本体より突設した複数のア
ームに、水平段部を有したガイドピンをそれぞれ垂下し
、かつ各アーム先端には、内方に向く爪部を有する指片
を回動自在に枢着し、この各指片を、連係する手段を介
して駆動源と接続して々シ、指片の爪部とガイドピンの
水平段部との両者で、コンテナの鍔部を挾持するように
したため、コンテナ側面における大きな作業空間を必要
とせず、コンテナを保持し得る利点を有する。

したがって、倉庫内において、多数のコンテナを段積み
する場合にも、コンテナ相互を接近させて載置できるた
め、コンテナの荷積み、荷降しに、パレットを使用でき
る等、コンテナ取扱いの省力化に役立つ利点を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例を、産業用ロボットのアー
ムに取付けた状態を示す斜視図、第２図は、第１図に示
したハンド装置によシ、コンテナを保持した状態を示す
斜視図、第３図は、第２図の要部であるコンテナ保持部
のみを拡大して示す縦断面図、 第４図は、パレット上に段状みされたコンテナを示す斜
視図、 第５図は、第４図に示す段積みされたコンテナと、ハン
ド装置の相対関係を説明するために、一部を切欠して示
す平面図である。 （１）ハンド本体　　　　（２）増刊板（４）産業用ロ
ボツｌ−（６）アーム ・（１））ガイドピン　　　　（９ａ）スライド軸（９
ｂ）鍔部　　　　　　（９Ｃ）水平段部（１１）圧縮コ
イルばね　　α乃ストッパ０（イ）指片　　　　　　　
（４４ａ）爪部Ｏｅ駆動源　　　　　　Ｃ！旬氷水平 棒０１コンテナ　　　　　（２１ａ）鍔部（２ｔｂ）リ
ブ　　　　　　（２］、Ｃ）段部（２４）関節型アーム
　　　ｃ！５）ハンドホルダ（４）ハンドＩｉ付板＋２
ηパレット

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｍ　　ハンド本体と、該ハンド本体よシ水平方向に突設
   された複数のアームと、該アームの先、）７７、Ｈ寄シ
   の下面にそ九ぞれ垂下されるとともに、保持すべきコン
   テナの開口内縁に当接する段部を有するガイドピンと、
   前記アームの先端部に水平な軸をもって枢着されるとと
   もに、その下端部に内方を向く爪部が連設さ朴た指片と
   、前記ハンド本体に設けられた駆動源と、該駆動源と前
   記各指片を連係する手段とを具備してなシ、各指片が前
   記ガイドピンに近接する回動動作をもって、指片とガイ
   ドピンの段部との間に、コンテナの開口縁を挾持しうる
   ようにしたことを特徴とする産業用ロボットのノ・ンド
   装置。 （２）　　ガイドピンが、アームに対して上下動自在に
   支承され、かつ常時下方向きに付勢されてなる特許請求
   の範囲第（１１項に記載の産業用ロボットのハンド装置
   。 （３）指片が、各アームの先端部における水平な軸の両
   端に左右１対づつ装着されており、これら指片側面間に
   、コンテナの外面に突設されたリブを挾むことによシ、
   コンテナの垂直軸回シの回動を阻止しうるようにしたこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第（１）項又は第（２）
   項に記載の産業用ロボットのハンド装置。