JPS5924991A

JPS5924991A - 産業用ロボツトのハンド

Info

Publication number: JPS5924991A
Application number: JP13398382A
Authority: JP
Inventors: 三井　俊二
Original assignee: Dainichi Kiko KK
Current assignee: Dainichi Kiko KK
Priority date: 1982-07-31
Filing date: 1982-07-31
Publication date: 1984-02-08

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、例えば印刷工場や製本工場において雑誌等
を移動させるときに使用する産業用ロボットのハンドに
関するものである。

従来、印刷工場や製本工場においては、製品をパレット
上に積み重ねて搬送している。その際、パレット上にボ
ール紙（底紙）をしき、そ）の上に製品を積み、所定の高さまで達する（１段目）と
、さらにボール紙（合紙）をのせ、また製品を積み上げ
（２段目）て行き、きめられたスペースにより多くの製
品を安全に積み重ねるようにしている。

この作業は製品をくりかえし高く積み上げるので、重労
働であると共に、手際良く整列させるには大変な労力を
必要とする。また、前記σ〕ように底紙や金紙を介在さ
せなければならず、面倒な作業である。

そこで、この作業を産業用ロボット等により機械化する
ことが検討されるが、製品の積み重ね作業と底紙や金紙
のしき作業の両者を１つの機械で両立させることは非常
に難かしいことである。

このような観点に鑑み、この発明はワークの積み重ね作
業と金紙等のしき作業の両方が可能な産業用ロボットの
ノ・ンドを得ることを目的とするもので、この発明は産
挙用ロボットσ）手首に取付けられるノ・ンドの下方に
第１のワークの移載時にこの第１のワークの底部に挿入
して前記第１のワークをささえる挿入装置を設け、また
ハンドの上方に前記第１のワークに挿入された挿入装置
との間に前記第１のワークをはさみこむ押え装置を設け
、さらにノ・ンドの後部に前記第１のワークの移載時に
閉じシート状の第２のワーク移載時に開いて第２のワー
クを吸引するアーム装置を設けたものである。

以下、この発明の一実施例について、図面を参照して説
明する。

まず、この実施例のハンドが取付けられる産業用ロボッ
トは次のように構成されている。すなわち、第１図に示
すように台座１上にロボット本体２が取付けられ、この
ロボット本体２がθ軸を中心に旋回し、アーム３が前後
（Ｘ軸）方向および上下（Ｚ軸）方向に動作するように
なっている。また、アーム３の端部には手首装置４を介
して、この実施例のハンド５が取付けられ、このハンド
５がα軸駆動装置６によってα軸を中心に回動するよう
になつＣいる。

前記ハンド５は第１のワーク、例えば印刷物７をパンツ
）Ｐ等の上に搬送するもので、次ノように構成されてい
る。

第２図、第３図に示すようにα軸駆動装置６に取付けら
れたフランジ８には、接続筒９σ〕一端が取付けられ、
他端にはノ・ンドブラケット１０が水平に取付けられて
いる。また、このノ・ンドプラケツト１０の前方にはノ
〜ンドフ”レート１１が取付けられている。そして、ノ
・ンドプラケソト１００両側部には台形状のサイドプレ
ート１２゜１２が取付ｉられ、サイドプレー）　１２　
、．１２間の下端には、保持板１３が取付けられて℃・
る。

この保持板１３とノ九ンドプレート１１との間には、挿
入装置人が設けられている。すなわち、第４図に示すよ
うにガイドロッド１４が設けられ、スライダ１５が移動
可能に設けられている。

このスライダ１５には、フォーク１６が取付けられてい
る。また、保持板１３にはシリンダ１７が取付けられ、
ピストンロッドがスライダ１５に取付けられている。

一方、ハンドプレー１−１１の上方には、押え装置Ｂが
設けられている。つまり、このプレート１１には、第２
図、第３図のｊ、うに複数の穴１８が設けられ、補強板
１９を介してシリンダ取付板２０が着脱可能構成されて
おり、この取付板２（）には、第５図のようにシリンダ
２１が逆むきに取付けられていると共に、ガイドロッド
保持具２２が増刊けられている。シリンダ２１のピスト
ンロッド２３には、支持板２４が取付けられており１、
この支持板２４にはガイドロッド２５の先端部が支持具
２２に挿通されて固定されている。この支持板２４下方
にはスプリングガイド２６が設けられ、スプリング２７
を介して紙押え板２８が取付けられている。

また、ハンドプレー）１１の前面の下端およ−び中はど
にはプラタン）２９．３０が設けられ１、プラタン）２
９．３０間にはプレート３１が取付けられている。

ボール紙Ｓを吸引するアーム装置Ｃは、第６図〜第８図
のように構成されている。すなわち、保持板１３には、
補強板３２を介して支持板３３が取付けられており、こ
の支持板３３には、第２図の状態から第３図の状態にな
る一対のアーム機構３４が取付けられている。

これらのアーム機構３４は、開閉方向をのぞいては左右
同様の構造であるため、片方のみ説明すると、支持板３
３にはアーム３５を９０°回転させるロータリアクチュ
エータ３６が取付けられており、このロータリアクチュ
エータ３６は、復動式にフｘ、っており、一方の人口か
らエアーを供給すると回転軸が９０°回転し、他方の人
口から呈アーを供給すると共に、もどるようになってい
る。

ロータリアクチュエータ３６の回転軸には、アーム３５
の一端が取付けられ、このアーム３５の他端には、シリ
ンダ３７、保持具３８が取付けられている。シリンダ３
７のピストンロッド３９には、バット支持台４０が取付
けられて〜・る。このバット支持台４０には、保持具３
８に挿通されたスライドシャフト４１が固定されている
。バット支持台４０には、ボール紙Ｓを吸引スルハキュ
ームパソト４２が取付けられている。

一対のアーム３４間には、シリンダ４３、スライドシャ
フト４４、バキュームバット４５が設けられ、シリンダ
４３の動作によりバキュームパント４５が上下するよ５
になっている。

このように構成されたハンド５のエアー回路は、第９図
のようになっている。図示において。

４６は空圧源、４７は圧力調整装置・、４８はフィルタ
レギュレータ、４９は圧力ゲージ、５゜はミストセパレ
ーぞを示し、５１．５２はシングルソレノイドバ、ルブ
、５３．５４はダブルンレノイドバルプ、５５は真空発
生装置、５６〜５９はスピードコントローラを示してい
る。

以上のような構成において、本や印刷物７の移載作業は
、次のようにして行なわれる。

まず、パレットＰ上に紙Ｓをしく場合は、ロボットを動
作させハンド５を紙Ｓのある上方までもって行く。そし
て、ロータリアクチュエータ３６を動作させて、第３図
のようにアーム３５を９０°開らかせる。そして、ロボ
ットのアーム３を下降させると共にシリンダ３７．４３
を動作させバキュームバット４２．４５を紙ＳＫ接触さ
せる。これと同時にバキュームバット４２゜４５に吸引
力を作用させる。これにより、紙Ｓがバキュームバット
４２．４５により３点支持される。

この状態でロボットを旋回させ、ハンド５をパンツ）Ｐ
の上方まで動かして紙ＳをパレットＰ上に置く。そして
、バキュームバット４２゜４５０吸引力をなくすと、紙
Ｓがパット４２゜４５から離れる。離れたならば、ロー
タリアクチュエータ３６を動作させアーム３５を閉じる
。

次に印刷物７を積むには、位置決め装置上に積み上げら
れている印刷物７までハンド５を動かし、印刷物７の側
面にハンドプレート１１に取付けられたプレート３１を
押しつける。

この状態で、シリンダエフを動作させると、そのピスト
ンロンドの前進と共にスライダ１５がガイドロッド１４
に沿って前進し、フォーク１６が印刷物７の底に押しこ
まれる。ついで、シリンダ２１を動作させると、押え板
２８が下降し、印刷物７をフォーク１６との間に押えこ
む。これにより第１図のように印刷物７は確実に保持さ
れる。

このよう忙して保持した印刷物７をパレットＰ上に運び
、予めきめられた位置におく、そして、シリンダ１７を
動作させフＡ−り１６をパンツ）Ｐと印刷物７との間か
ら引きぬく。その後、シリンダ２１を動作させ押え板２
８を上昇させ印刷物７め押えをとく。

このようにして印刷物７の移載が終ると、また位置決め
装置に運ばれた印刷物７を取りに行き、同じ動作を行な
わせ、パレットＰ上にはしから顔に整列させる作業を行
なうものである。

１段目が積み終ると、しき紙Ｓの移載と同様に１段目の
上に金紙をのせ、１段目と同様に合紙の上に２段目を積
んで行く。

パンツ）Ｐ上に２段目が積み終ると、これはフォークリ
フトやコンベア等で別の場所へ運ばれる。

このハンドは前記のように構成され動作するが、次のよ
うな特徴を有している。すなわち、印刷物７の底へさし
込むフォーク１６と印刷物７をおさえる押え装置Ｂを設
けたので、位置決め装置におかれた印刷物７を底からつ
かむことができる。

また、ハンド５の後部と開閉自在のアーム機構を設け、
このアーム機構３４にバキュームバット４２を取付げた
ので、２台のロボ・ットを使用することなく、印刷物７
の積み重ね作業と台紙等のしき作業の両方を確実に行な
うことができ、能率的な作業が可能となり、経済的であ
る。

さらＫ、印刷物７の移載作業のときは、ロータリアクチ
ュエータ３６によりアーム機構３４が閉じてハンドプレ
ート１１の横幅以内におさしであるので、印刷物７の移
載作業のさまたげにならない。

なお、この発明は前記実施例に限定されるものではない
。フォーク１６、押え板２８、バキュームハソ）　４２
．４５の前後、または上下のシリンダ１７，２１，３７
．４３を使用したがモーターを使用してもよい。また、
アーム機構３４の開閉を行なわせるためにロータリアク
チュエータ３Ｇを使用したが、これもモーターでもよい
。さらにアーム３５の開閉角度は９０’に限らない。ま
た、アーム機構３４のバキュームパット４２，４５で吸
引するものは、ボール紙に限らず、シート状のものであ
れば、ビニールシートや綿シート等でもよい。

その他、その発明の要旨を変更しない範囲で種々変形可
能なことは勿論である。

以上説明をしたようにこの発明によれば、産業用ロボッ
トの手首に取付けられるハンドの下方に第１のワークの
移載時に、この第１のワークの底部に挿入して前記第１
のワークをささえる挿入装置を設け、また前記ハンドの
上方に第１のワークに。挿入された挿入装置との間に、
第１のワークをはさみこむ押え装置を設け、さらにハン
ドの後部に第１のワークの移載時に閉じ、シート状の第
２のワーク移載時に開いて第２の、　　ワークを吸引す
るアーム装置を設けたので、ワークの積み重ね作業およ
び台紙等のしき作業の両方が可能な産業用ロボットのハ
ンドを得ることができる。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の実施例を示し、第１図は産業用ロボッ
ト及びハンドを示した全体の斜視図。第２図はハンドの前方から見た斜視図、第３図はハンド
の後方から見た斜視図、第４図４６よび第５図はワーク
保持部の側面図および正面図、第６図、第７図、第８図
はアーム機構の平面図、側面図、背面図、第９図はハン
ドのエアーの回路図である。Ａ、・・・挿入装置、Ｂ・・・押え装置、Ｃ・・・アー
ム装置特許出願人　大日機工株式会社−９代理人弁理士　　岩　　１）　享　　牟！〒“、夕０７
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Claims

【特許請求の範囲】

産業用ロボットの手首に取付けられるハンドと、このハ
ンドの下方に第１のワーク移載時にこのワークをささえ
る挿入装置と、さらにハンドの上方に第１のワークをは
さみこむ押え装置と、またハンドの後部に第１のワーク
移載時に閉じ、シート状の第２のワーク移載時に開いて
、第２のワークを吸引するアーム装置とを備えた産業用
ロボットのハンド。