JPS5925549A - 磁気エンコ−ダ付モ−タ− - Google Patents
磁気エンコ−ダ付モ−タ−Info
- Publication number
- JPS5925549A JPS5925549A JP57132879A JP13287982A JPS5925549A JP S5925549 A JPS5925549 A JP S5925549A JP 57132879 A JP57132879 A JP 57132879A JP 13287982 A JP13287982 A JP 13287982A JP S5925549 A JPS5925549 A JP S5925549A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic
- motor
- writing
- signal
- magnetic drum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
- H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
- H02K11/21—Devices for sensing speed or position, or actuated thereby
- H02K11/225—Detecting coils
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、磁気エンコーダを搭載し、モーターの回転に
応じた周波数の信号を外部に取り出せるようにした磁気
エンヨーダイ：１モーターに関するものである。
応じた周波数の信号を外部に取り出せるようにした磁気
エンヨーダイ：１モーターに関するものである。
従来技術
従来、モーターの回転数に応じた周波数の信号を外部に
取り出す方法として、（１）モーターと光学式ロータリ
ーエンコーダを外部で同軸にカンプリノブする方法、（
２）光学式ロータリーエンコーダの回転スリット板をモ
ーターシャフトと同軸にしてモーターに内蔵する方法、
（３）モーターンヤ７ＨＣ歯車形状の発磁体を設置し、
歯車の山と山、谷と谷の距離の差から生ずる磁束の変化
をコイルで検出するという方法がとられていた。
取り出す方法として、（１）モーターと光学式ロータリ
ーエンコーダを外部で同軸にカンプリノブする方法、（
２）光学式ロータリーエンコーダの回転スリット板をモ
ーターシャフトと同軸にしてモーターに内蔵する方法、
（３）モーターンヤ７ＨＣ歯車形状の発磁体を設置し、
歯車の山と山、谷と谷の距離の差から生ずる磁束の変化
をコイルで検出するという方法がとられていた。
しかし、（１）や（２）の方法では、モーターシャフト
とエンコーダディスクの偏心、カップラーの剛性などが
回転検出信号のピンチや出力に大きく関与する為、精度
の高い部品の構成、配置、および調整が要求され、その
だめに生産性が悪い、コスト高になるという欠点があっ
た。又、（３）の方法においては、歯車の加工出来うる
歯数で分解能が決まるので、特に小型化に対しては高分
解能なパルス発生器付モーターを構成することが出来な
かった。
とエンコーダディスクの偏心、カップラーの剛性などが
回転検出信号のピンチや出力に大きく関与する為、精度
の高い部品の構成、配置、および調整が要求され、その
だめに生産性が悪い、コスト高になるという欠点があっ
た。又、（３）の方法においては、歯車の加工出来うる
歯数で分解能が決まるので、特に小型化に対しては高分
解能なパルス発生器付モーターを構成することが出来な
かった。
又、ｍ、 （２）、 （３）の方法では、１回転当りの
検出パルス数を変更するだめには、エンコーダディスク
のスリットディスクの変更、あるいは歯車の歯数を変更
しなければならず、共通部品での一貫生産ということは
望めなかった。
検出パルス数を変更するだめには、エンコーダディスク
のスリットディスクの変更、あるいは歯車の歯数を変更
しなければならず、共通部品での一貫生産ということは
望めなかった。
目 的
本発明は、磁気エンコーダイ」モーターにおいて、磁気
ドラム及び書込み素子と読出し素子を含む磁電変換素子
を取り何けた後に、回転信号検出信号を磁気ドラムに書
き込める様にして、従来の欠点を解〆肖したものである
。
ドラム及び書込み素子と読出し素子を含む磁電変換素子
を取り何けた後に、回転信号検出信号を磁気ドラムに書
き込める様にして、従来の欠点を解〆肖したものである
。
実施例
以下図面に従って本発明の一実施例を説明する。
第１図は磁気ドラムの基体１を取り付けたモーターのシ
ャフト２の斜視図である。該基〆′体１とシャフト２を
同心状態に形成することは、基体１をシャフト２に取り
仁１けた後にシャフト２を軸として基体１を旋盤加工す
ることで容易に実現出来る。次に、基体１の側面に磁気
塗料を塗布、硬化させ、シャフト２ｆ：軸に円筒研磨を
施し磁気ドラム面を平担にする。実施例では、ステンレ
ス（例えば商品名５ＵＳ３０４）のシャフト２に、厚さ
３−９％径１２ｍｍアルミニウムの円板をａＥ入Ｌ、側
面の表面仕上げ（旋盤加工）、表面処理をしだ後、磁気
塗料を塗布した。そして、塗料を硬化させ、円筒研磨に
よって塗料膜厚を２０〜３０ｔｔｍに加工し、磁気ドラ
ムを搭載したモーターシャフトを形成した。
ャフト２の斜視図である。該基〆′体１とシャフト２を
同心状態に形成することは、基体１をシャフト２に取り
仁１けた後にシャフト２を軸として基体１を旋盤加工す
ることで容易に実現出来る。次に、基体１の側面に磁気
塗料を塗布、硬化させ、シャフト２ｆ：軸に円筒研磨を
施し磁気ドラム面を平担にする。実施例では、ステンレ
ス（例えば商品名５ＵＳ３０４）のシャフト２に、厚さ
３−９％径１２ｍｍアルミニウムの円板をａＥ入Ｌ、側
面の表面仕上げ（旋盤加工）、表面処理をしだ後、磁気
塗料を塗布した。そして、塗料を硬化させ、円筒研磨に
よって塗料膜厚を２０〜３０ｔｔｍに加工し、磁気ドラ
ムを搭載したモーターシャフトを形成した。
該シャフトをモータ一本体に設置した時の一部断面斜視
図が第２図である。３はモークーシャット２に前記の要
領で形成された磁気ドラムである。
図が第２図である。３はモークーシャット２に前記の要
領で形成された磁気ドラムである。
５．６は各々磁気ドラム３の側面に沿って配置された書
き込み用ヘッド及びドラム３からの磁界信号を検出する
磁界検出用素子である。７は信号処理用回路基板である
。ここで、モーターのケー７８の一部を開［」シておけ
ば、磁気ドラム基体とシャフトを第２図に示す状態まで
仕上げておいてから、磁気塗料塗布、研磨という工程に
移ることも可能である。
き込み用ヘッド及びドラム３からの磁界信号を検出する
磁界検出用素子である。７は信号処理用回路基板である
。ここで、モーターのケー７８の一部を開［」シておけ
ば、磁気ドラム基体とシャフトを第２図に示す状態まで
仕上げておいてから、磁気塗料塗布、研磨という工程に
移ることも可能である。
第３図は磁気ドラム３とモーターシャフト２と書き込み
用ヘッド５と磁界検出用素子６の配置関係を示す断面図
（ａ）及び側面図（ｂ）である。実施例４←では、書き
込み用ヘッド５としてギャップ長２０μｍ、トラック幅
１．ｍｍ、２）ランクの従来型ディジタル記録用ヘッド
を、磁気ドラム３の側面に対して数μｍの距離で配置し
た。又、磁界検出用素子６としては、Ｎ１３０−Ｆｅ、
膜厚５００Ａ素子長ｌ ｍｍ、素子幅１５μｍ、２トラ
ツクで、素子長方向に磁化容易軸を有し、又、Ｃｏ −
Ｐ膜の残留磁化による漏洩磁界を素子に加えて印加磁界
に対してほぼ線型応答するように加工した磁気抵抗効果
型素子を用い、磁気ドラム３の側面が２０〜３０１１ｍ
隔てて隣接する様に設置した。９は磁気抵抗効果型素子
を形成するための基板である。
用ヘッド５と磁界検出用素子６の配置関係を示す断面図
（ａ）及び側面図（ｂ）である。実施例４←では、書き
込み用ヘッド５としてギャップ長２０μｍ、トラック幅
１．ｍｍ、２）ランクの従来型ディジタル記録用ヘッド
を、磁気ドラム３の側面に対して数μｍの距離で配置し
た。又、磁界検出用素子６としては、Ｎ１３０−Ｆｅ、
膜厚５００Ａ素子長ｌ ｍｍ、素子幅１５μｍ、２トラ
ツクで、素子長方向に磁化容易軸を有し、又、Ｃｏ −
Ｐ膜の残留磁化による漏洩磁界を素子に加えて印加磁界
に対してほぼ線型応答するように加工した磁気抵抗効果
型素子を用い、磁気ドラム３の側面が２０〜３０１１ｍ
隔てて隣接する様に設置した。９は磁気抵抗効果型素子
を形成するための基板である。
２トラツクとしたのは、１つは回転に応じた周波数の信
号検出用、１つは回転の原点検出用として設定したため
である。又、後述するが記録した信号ピンチの関係上、
書き込み用ヘッド５と磁界検出用素子６を、書き込み信
号と、再生信号を９０゜位相を違えて比較観測するため
に、各々が９０゜の位置関係になるように図示している
が、両者の間のトラッキングさえとれれば、磁気ドラム
３の円周↓Ωどこに位置していてもよい。
号検出用、１つは回転の原点検出用として設定したため
である。又、後述するが記録した信号ピンチの関係上、
書き込み用ヘッド５と磁界検出用素子６を、書き込み信
号と、再生信号を９０゜位相を違えて比較観測するため
に、各々が９０゜の位置関係になるように図示している
が、両者の間のトラッキングさえとれれば、磁気ドラム
３の円周↓Ωどこに位置していてもよい。
第４図は、特定の場合はモーターの回転方向を判別でき
るように、Ａ１．Ａ２．Ｂ１．Ｂ２の４本の磁界検出用
素子６を形成した例を示す斜視図である。
るように、Ａ１．Ａ２．Ｂ１．Ｂ２の４本の磁界検出用
素子６を形成した例を示す斜視図である。
１２闘の直径の磁気ドラム３に２５０個のパルスを書き
込むものとすると、磁気ドラム３上の信号ピッチｐは約
１５１μｍである。磁気ドラム３の側面との間隔が２０
〜３０μ几であることを考慮し見掛上信号ピッチ長を１
５２μｍとして、ＡｌＡ２間及びＢ ＋ Ｂ ２間が
（１千％）×（信号ピッチ長）＝２２８μ、ｍ、Ａ、−
Ｂ、間で（１＋ ｙ４）×（信号ピッチ畏）＝１９０μ
ｍとなるように、あらかじめフォトリンクラフイー技術
で加工しておく。このように形成すれば、１２ｍｍの直
径の磁気ドラム３に２５０個のパルスを書き込んだ時に
、互いに９０’位相の異なった回転検出信号が得られ、
モーター１回転方向の判別を行なうことができる。しか
し、上記の具体例では回転方向の判別を可能にするのは
書き込みパルス数が２５０個に限られた場合であるが、
一般的なパルス発生器（＝Ｊモーターの場合は回転方向
を判別する必要も回転の原点検出の必要もなくなるので
、磁界検出用素子をただ１つ使用すればよい。つまり、
回転方向の判別の必要さえなければ、磁界検出用素子６
は１個で充分で、書き込むパルス数の選択あるいは変更
も全く自由である。
込むものとすると、磁気ドラム３上の信号ピッチｐは約
１５１μｍである。磁気ドラム３の側面との間隔が２０
〜３０μ几であることを考慮し見掛上信号ピッチ長を１
５２μｍとして、ＡｌＡ２間及びＢ ＋ Ｂ ２間が
（１千％）×（信号ピッチ長）＝２２８μ、ｍ、Ａ、−
Ｂ、間で（１＋ ｙ４）×（信号ピッチ畏）＝１９０μ
ｍとなるように、あらかじめフォトリンクラフイー技術
で加工しておく。このように形成すれば、１２ｍｍの直
径の磁気ドラム３に２５０個のパルスを書き込んだ時に
、互いに９０’位相の異なった回転検出信号が得られ、
モーター１回転方向の判別を行なうことができる。しか
し、上記の具体例では回転方向の判別を可能にするのは
書き込みパルス数が２５０個に限られた場合であるが、
一般的なパルス発生器（＝Ｊモーターの場合は回転方向
を判別する必要も回転の原点検出の必要もなくなるので
、磁界検出用素子をただ１つ使用すればよい。つまり、
回転方向の判別の必要さえなければ、磁界検出用素子６
は１個で充分で、書き込むパルス数の選択あるいは変更
も全く自由である。
第５図に磁気ドラム３へのパルス書き込み動作を説明す
るためのプロンクダイヤクラム、第６図に装置概念図を
示す。
るためのプロンクダイヤクラム、第６図に装置概念図を
示す。
１０は本発明により第２図の如く構成されたモーターで
、このモーターシャフト２に取付けられた磁束ドラム３
に、所望のパルスが書き込捷れる。
、このモーターシャフト２に取付けられた磁束ドラム３
に、所望のパルスが書き込捷れる。
書き込み用ヘッド５に接続された書き込み電流増幅器１
１、磁界検出用素子６に接続された増幅器１２及び波形
整形器１３ば、第２図の信号処理用回路基板７に搭載さ
れたものである。
１、磁界検出用素子６に接続された増幅器１２及び波形
整形器１３ば、第２図の信号処理用回路基板７に搭載さ
れたものである。
１４はパルス書き込み時にモーター１０のシャフト２（
磁気ドラム３）を回転駆動するためのモーターで、両モ
ーター１０．１４ともマウント台１５に股、置され、各
々のシャフトが同軸となるよ！、ぐＬビ玉 うカップラー１６で結合されている。また駆動用モータ
ー１４には回転制御部を含むロータリーエンコーダ１７
を搭載し、第５図において、１８ばそのエンコーダ信号
処理回路、１９は回転制御回路を示している。
磁気ドラム３）を回転駆動するためのモーターで、両モ
ーター１０．１４ともマウント台１５に股、置され、各
々のシャフトが同軸となるよ！、ぐＬビ玉 うカップラー１６で結合されている。また駆動用モータ
ー１４には回転制御部を含むロータリーエンコーダ１７
を搭載し、第５図において、１８ばそのエンコーダ信号
処理回路、１９は回転制御回路を示している。
２０〜２３ばその他に備えられたもので、２０はワウフ
ラノターメーク、２１は波形モニターヌコープ、２２は
周波数発振器、２３は分周比設定回路付分周器である。
ラノターメーク、２１は波形モニターヌコープ、２２は
周波数発振器、２３は分周比設定回路付分周器である。
今、駆動用モーター１４の回転数をＮ回／秒とする。こ
の回転数及び回転数の時間的変動は、スイッチＳＷ１を
切換えることによってワウフラノターメータ２０で監視
できる。駆動用モーター１４の回転が充分精度の高いも
のであれば、周波数発振器２３よりのパルスで書込むこ
とができる。
の回転数及び回転数の時間的変動は、スイッチＳＷ１を
切換えることによってワウフラノターメータ２０で監視
できる。駆動用モーター１４の回転が充分精度の高いも
のであれば、周波数発振器２３よりのパルスで書込むこ
とができる。
磁気ドラム３に書き込むパルス数をＰｌ 個／回転とす
ると、周波数発振器２２でＰｌ ・Ｎ（Ｈｚ）のパルス
を発振させ、スイッチＳＷ２．書き込み電流増幅器１１
を介してこのパルスを書き込みヘッド５に送り込む。磁
気ドラム３は駆動用モーター１４によってＮ回／秒回転
しているので、磁気ドラム３にはＰｌ 個／回転のパル
スが書き込捷れる。この書き込みにおいて、磁界検出用
素子６、増幅器２２及び波形モニタースコープ２１又は
ワウフラノターメータ２０の信号検出系で、同１１ＨＣ
書かね、た信号をモニターして、磁界検出用素子６の位
置調整を行々い最適の状態にセントできる。
ると、周波数発振器２２でＰｌ ・Ｎ（Ｈｚ）のパルス
を発振させ、スイッチＳＷ２．書き込み電流増幅器１１
を介してこのパルスを書き込みヘッド５に送り込む。磁
気ドラム３は駆動用モーター１４によってＮ回／秒回転
しているので、磁気ドラム３にはＰｌ 個／回転のパル
スが書き込捷れる。この書き込みにおいて、磁界検出用
素子６、増幅器２２及び波形モニタースコープ２１又は
ワウフラノターメータ２０の信号検出系で、同１１ＨＣ
書かね、た信号をモニターして、磁界検出用素子６の位
置調整を行々い最適の状態にセントできる。
書き込みの後、改めて位置調整を行なう必要がないので
非常に便利である。
非常に便利である。
この周波数発振器２２は幅広く任意のパルス数を選択設
定できるが、書き込みパルス数が駆動用モーター１４０
ロータリエンコーダ１７の出力パルス数Ｐ。個／回転を
分周して得られる場合は、分周器２３（分周比設定は限
られる）を用いてエンコーダ１７の出力を書き込み用信
号として利用することが可能である。この場合、モータ
ー１０のシャフト２の回転に正確に同期してパルスを磁
気ドラム３に書き込める利点がある。
定できるが、書き込みパルス数が駆動用モーター１４０
ロータリエンコーダ１７の出力パルス数Ｐ。個／回転を
分周して得られる場合は、分周器２３（分周比設定は限
られる）を用いてエンコーダ１７の出力を書き込み用信
号として利用することが可能である。この場合、モータ
ー１０のシャフト２の回転に正確に同期してパルスを磁
気ドラム３に書き込める利点がある。
２５０個のパルスを磁気ドラム３に書き込む本実施例で
は、駆動用モーター１４の回転数を３００ｒｐｍとし、
ゲト部発破５２からの１．２５０Ｈｚの信号、及び駆動
用モーター１４のエンコーダ１７０分周信号を利用して
磁気ドラム３に書き込んだが、磁気ドラム３とモーター
シャフト２の偏心から生じる検出信号のピッチ誤差への
影響等もなく、双方とも良好な結果を得た。
は、駆動用モーター１４の回転数を３００ｒｐｍとし、
ゲト部発破５２からの１．２５０Ｈｚの信号、及び駆動
用モーター１４のエンコーダ１７０分周信号を利用して
磁気ドラム３に書き込んだが、磁気ドラム３とモーター
シャフト２の偏心から生じる検出信号のピッチ誤差への
影響等もなく、双方とも良好な結果を得た。
寸たこのように、モーター１０に書き込み用ヘッド５と
磁界検出用素子６が備えられているので、随時磁気ドラ
ム３へ書き込むパルス数の変更が容易に行なえる。
磁界検出用素子６が備えられているので、随時磁気ドラ
ム３へ書き込むパルス数の変更が容易に行なえる。
なお、本実施例では書き込み用ヘッド５を据え置き型と
したが、必要時（書き込み時）にのみ書き込み用ヘッド
５を所定位置にセントできるようモーター１０に着脱自
在に設けてもよい。
したが、必要時（書き込み時）にのみ書き込み用ヘッド
５を所定位置にセントできるようモーター１０に着脱自
在に設けてもよい。
効果
以北のように本発明の構成によれば、磁気ドラムと磁界
検と１１用素子をモーターに設置した後に、舟き込み用
へノドにより信号を書き込み、また同［啼に出力信号を
モニターしてチェックするという工程を採ることにより
、信号書き込み後の磁気ドラムと磁界検出用素子の位置
調整、並びにモーターシャフトと磁気ドラムの偏心の検
出信号のピッチ誤差への影響をなくすることが出来る点
、そして、書き込みパルス数を変えることにより、モー
ター回転に対する検出パルス数を磁気ドラムを取り換え
ることなく、自由に選択し、また変更出来るという点に
おいて、従来型に比べて、生産性、コストを著しく改善
した有益なエンコーダ例モーターが提供できる。
検と１１用素子をモーターに設置した後に、舟き込み用
へノドにより信号を書き込み、また同［啼に出力信号を
モニターしてチェックするという工程を採ることにより
、信号書き込み後の磁気ドラムと磁界検出用素子の位置
調整、並びにモーターシャフトと磁気ドラムの偏心の検
出信号のピッチ誤差への影響をなくすることが出来る点
、そして、書き込みパルス数を変えることにより、モー
ター回転に対する検出パルス数を磁気ドラムを取り換え
ることなく、自由に選択し、また変更出来るという点に
おいて、従来型に比べて、生産性、コストを著しく改善
した有益なエンコーダ例モーターが提供できる。
図面は本発明の実施例を示し、第１図はモーターシャフ
トの斜視図、第２図はモーターの一部断面斜視図、第３
図は磁気ドラムと磁電変換素子の配置関係を示す断面図
（ａ）及び側面図（ｂ）、第４図は磁界検出用素子の形
成例を示す斜視図、第５図はパルス書き込み動作を説明
するためのプロ７クダイヤクラム、第６図は同装置概略
図である。 １・・・磁気ドラム基体、 ２・・モーターシャフト
、３・・・磁気ドラム、 ５・・・書き込み用ヘッド
、６°゛磁二胛出用素子・ ７゛°°召言理用回路基
板、 １０・・・モーター、 １４・・・駆動用モ
ータ０ 代理人 弁理士 福 士 愛 彦（他２名）第１図 ｔσノ
（ｂ）第３図 ２
Ｒ１
トの斜視図、第２図はモーターの一部断面斜視図、第３
図は磁気ドラムと磁電変換素子の配置関係を示す断面図
（ａ）及び側面図（ｂ）、第４図は磁界検出用素子の形
成例を示す斜視図、第５図はパルス書き込み動作を説明
するためのプロ７クダイヤクラム、第６図は同装置概略
図である。 １・・・磁気ドラム基体、 ２・・モーターシャフト
、３・・・磁気ドラム、 ５・・・書き込み用ヘッド
、６°゛磁二胛出用素子・ ７゛°°召言理用回路基
板、 １０・・・モーター、 １４・・・駆動用モ
ータ０ 代理人 弁理士 福 士 愛 彦（他２名）第１図 ｔσノ
（ｂ）第３図 ２
Ｒ１
Claims (1)
- １ 発磁体としての磁気ドラム、該磁気ドラムにパルス
信号を書き込むだめの書き込み用ヘッド、前記パルス信
号の書き込み時前記書き込まれた信号を再生してモニタ
ーするとともに、通常時信号検出によってモーターの回
転に応じた周波数の信号を外部に取り出すだめの磁界検
出用素子とを備えてなることを特徴とする磁気エンヨー
ダイ１モーター。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57132879A JPS5925549A (ja) | 1982-07-28 | 1982-07-28 | 磁気エンコ−ダ付モ−タ− |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57132879A JPS5925549A (ja) | 1982-07-28 | 1982-07-28 | 磁気エンコ−ダ付モ−タ− |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5925549A true JPS5925549A (ja) | 1984-02-09 |
| JPH027265B2 JPH027265B2 (ja) | 1990-02-16 |
Family
ID=15091691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57132879A Granted JPS5925549A (ja) | 1982-07-28 | 1982-07-28 | 磁気エンコ−ダ付モ−タ− |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5925549A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5740345A (en) * | 1980-08-22 | 1982-03-05 | Hitachi Ltd | Motor provided with rotation detector |
-
1982
- 1982-07-28 JP JP57132879A patent/JPS5925549A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5740345A (en) * | 1980-08-22 | 1982-03-05 | Hitachi Ltd | Motor provided with rotation detector |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH027265B2 (ja) | 1990-02-16 |
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