JPS5926401A - 粉粒体の自動袋詰ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は一足量の粉粒体を自動的に袋詰めする粉粒体
の袋詰自動ロボットに関するものである。

従来より粉体または粒体物を袋に自動的に充填する装置
としては自動包装ミシンまたは粉粒体袋詰装置がある。

前者はミシン袋そのものは安価であるが、自、動包装ミ
シン自体は大型であり、広い設備面積を必要とする欠点
がある。

後者は内弁式製品袋を必要とし、その袋の開口部を完全
にシールすることができないので、製品は外部に洩出す
る欠点がある。

従来より外弁式の製品袋に粉粒体を充填するときは、弁
を予め人手によって開口し、その開口部を袋詰装置のノ
ズルに装着させ、粉粒体を充填した後、製品袋よりノズ
ルよ−り人手によって引キ離し、その開口部をシールテ
ープまたはヒートシール等の手段によっ℃封じ込み、人
手によって袋を袋詰装置より取下し、所要の位置壕で移
動させていた。

したがって、作業はすべて人力であり、能率的でばｌｘ
か一つだ。

本発明は、−）ぎに示す構成およびその構成による操作
によってよ記の欠点をなくし、省力化を図ることができ
るとともに、あらゆる種類の粉粒体を自動的に、能率よ
く、定量宛、確実に袋詰めできる粉粒体の自動袋詰ロボ
ットを提供−するもθ）である。

つぎに、この発明σ）一実施例を図面ＩＣもとづ℃・て
詳細に説明する。

第１図に示−ｔものは本発明の粉粒体の袋詰ロボットσ
）全体を斜視した図である。

本発明σ）袋詰自動ロボットは、ホッパおよび訂歇部Ｊ
、ロボットベース２および袋詰部３によって構成される
。

ホッパお゛よび泪量部】は、材料ホッパ４、桐材引出し
装置５および計量ホッパ４ｉｌによって構成されている
。

すなわち、桐材ホッパ４σ）材料排出口（図示してな℃
・）に直結して桐材引出し装置５が設置され、材料引出
し装置５の桐材送出端には割数ホッパ４ａの桐材受入口
が接続されている。

ロボットベース２はポノバおよび泪量部１の下部に連結
されており、袋口刻印装置６、粉粒体σ）給送装置７、
袋口封着装置８、袋口処理装置９　フｒどが装着されて
いる。

こＪしらσ）諸装置はロボットベース２を袋詰部３側よ
り見（、袋口刻印装置６が最右端に位置してお＃）、操
作−ヒ、所定間隔をあげて左側に粉粒体の給送装置７、
袋り封着装置８および袋口処理装置９の順でロボットベ
ース２に列設さｔｌ、℃いる。

袋口刻印装置、６は作業テーブル１０とローラ装置ａ１
１より構成さ几ている。　　　　　　　　　　　　　＾
、作業テーブル１０は、例えばエヤシリンダ機構などの
操作装置１２に連結されており、その先部には第６図に
示すよ５ＶＣ１細長いＶ形の溝■３が所定の長さほどあ
けられている。

また、作業テーブル１０には、第４図および第６図に示
すよう゛に、作業テーブルＩ　Ｏに設けたスリットを通
して吸着片１５を嵌入させる。そして、吸着片１５の吸
着面と作業テーブル１０の表面と・が水平に一致するよ
うに配設さＪして℃・る。吸着片１５は吸着管１６によ
って例えば真空ポンプなとのような真空作動装置（図示
してない）に連結されている。

作業テーブルＩＯの上面にはローラ装置１１が載装さＪ
ｔている。

ローラ装置１１は、例えばエヤシリンダ機構などの操作
装置１７に連結されたローラビーム１８の先端に第６図
に示すようにロー　ラ１９が口伝自在に取（＝ＪけらＪ
じＣお１′）、ローラ１９σ）輪縁は作業テープ）ｖ、
　ｌ　（ｌの溝］３内を嵌通するよ５に位置づしＶられ
又いる。

粉粒体の給送装置７は、ホッパ２０、ノズル管２１、材
料供給管２２およびノズル移動用エヤシリンダ２３によ
って構成される。

ホッパ２０は計量ホッパ４ａの直下に位置し、材料供給
管２２を接続する。

材料供給管２２の先端にはノズル管２１を材料供給管２
２に対して摺動自在にとりつける。ノズル管２１の移動
はノズル管２１の枠にとりつげたノズル移動用エヤシリ
ンダ２３によつ（行なわれる。

ノズル管２１の先端はナイフ刃先状をなし、開口してい
る。２・１は粉粒体の流ね、を助けるためにニーＶ−を
送るためのエヤー送入管でキ、る。

２５は袋１　＝１の袋襟１４ａとノズル管２１とを固着
するための押え俸てある。押え棒２５は第１図に示才よ
５　ＩＣエヤーシリンダ２５ａによつ壬操作されろ。

袋口刺着装置８は第１８図（Ｎ、（１３）に示すように
、加熱板＝１７と）ＪＩ１１熱板作動装置４８によって
構成さ涛１．る。

ＵＩＪ熱板−１７は上下一対に形成され、先端に加熱片
４９．４９が相対向しく設けらｆｌている。それぞ」（
の１ｊ口熱精４９．４９にし１シーズヒータ５０が内蔵
さＪして（・る。

この一対の加熱片の間しこ袋１４の袋口部分を挾み、加
熱によっ℃開口１４ｃを封着する。

加熱板４７の他端には枢軸５１が設けられておリ、その
枢’ｌ’ｌｌｌ　５１に取りつけられた小歯車５２．５
２が１１．いに噛合っている。

η１ノ熱板ｌＩ７の上板の枢軸５Ｉの一ψ１“１１ニジ
こ小型モータ５３が連結さ」１、−〇いる。

枢軸５１、小歯車５２、小型七−夕５３によって加熱作
動装置を構成する〇 りぎに袋口処理装置９υこ−）いて述べる。

袋口処理装置９は第１図νこ示すように袋Ｌ１折曲げ装
置５・１と袋１−’Ｉ押込め装置５５により構成さハる
。

袋口折曲げ装置５．１は第１７図υこ示−４−ようνこ
、フ噌−り捧５６とその作動装置６２によって構成され
る。

フ１−り俸５６は前部がフォ　クエンド（双股）に形成
さノ１．ており、回転自在継手５７を介してエヤシリン
ダ５８に連繋される。

回転自在接手５７とフォー　クエンドとび）間υこおけ
ろフォーク俸５６に小歯車５９を取（＝Ｊげ、）１−り
咋５６が操作位置まで前進したとき、こび）小山車５９
は電動機６ｏの回転軸に固着されｌこ小山車６Ｉに噛合
うよう設置１さ第１．ている。

なお、エヤシリンダ５８、電動（幾６０、小山車５９．
６１および回転自在接手５７によってフォーク棒θ）作
動装置６２を形成する。

エヤシリンダ５８と電動機（−ｉｏはロボノ１ベース２
νξ装着さＪｌ、る。

袋口押込装置５５は第１図および第２１図に示−千よう
に押込み俸６３とその作動装置でｋ〕るエヤシリンダ（
ｉ　４　（第１図参照）によっ−Ｃ構成される。

押込み咋（５：（は細い幅σ）厚板製で、前部は先細−
４）１状な１．Ｋ　Ｌ、その後部はエヤシリンダ６４に
連結さ１１゛Ｃいる。４ 袋詰部；３は、台車２６、台車操作装置２７および袋詰
装置Ｆｉ２８に２Ｌって構成される。

台車２６は第１図および第２図に示−［よ５しこ、２条
（ハガｆド俸２９に摺動自圧に嵌め合わされ、台車２６
＆こ設けたブラケット３０１ｃよって、つぎしこ述べる
台車操作装置２７に装着さＪしろ。

３１は台車２６に取りつけられた台枠である。

台枠３１に椀状の吸着１１３２を複数量そなえた吸着盤
３３を固着する。

各々の吸着Ｊｉ　３２は例えば真空ポンプなどのような
真空作動装置（図示してない）に連通さね、ている。

３４は袋口折曲げレバーである。袋口折曲げレバー３４
は台枠３１に回動自在にとりつけられたピン３５を支点
として、一端はロッドピン３６を介してエヤシリンダ３
７のシリンダロッド３８に曲折自在にとりつけられる。

また、袋口折曲げレバー３４の他端は、第５図に示−［
よ５に袋１４の袋口を避けた部分を押圧するように形成
されて（・る。

第９図において、３９は袋襟１４ａσ）袋口（折曲げぐ
せ］４１）をつけた個所）を開口させるＩ、−めのエヤ
シリンダである。

エヤシリンダ３９のシリンダロノＦ’　４０　（１’）
　先端には真空作動装置（図示し又な℃・）に連通され
た吸着片４１を固着する。

エヤシリンダ３９は架構３９ａにょっ℃台枠３１に固着
される。

つぎに、第１３図および第１４図に示−４−４２および
４３は袋１４を保持１−るための袋支えアームおよび袋
支え板でカ・る。

袋支えアーム４２は第１図に示すようにＬｊ状をなして
おり、常時は台車２６に設けた溝４４内に埋め込むよう
に収納されている。そして袋１４を保持するときは図示
してない作動装置によって、両脚端を回転自在に支持し
たピン（図示し′Ｃない）を軸とし一’（ｉ１３図に示
すように矢印方向に起立させ、袋１４σ）下部を保持す
る。

また、袋支え板４３は第１３図に示すように袋１４の上
部に相当する位置の台枠３１に設置されたエヤシリンダ
４５のシリンダロッド４６の先端に取（＝１けら几℃お
り、常時はエヤシリンダ４５＋１近に待機させる。

そＩ−で、袋］４を保持するときは第１４図に示１−よ
うに、エヤシリンダ４５を操作して袋支え板４３を袋】
４の土部側面まで前進させ、袋支えアーム４２とともに
袋】４の上部側面を保持させる。

つぎに、この発明の粉粒体の袋詰ロボットの−実施例の
袋詰操作について説明する。

」ず第１図に示すように、袋詰する粉粒体を材料ホッパ
４に投入する。

粉粒体は電歇引出装置５にょっ℃定量（例えば袋詰量１
袋分）宛引出され、８１敏ポノパ１１ａ内に貯めらオし
ろ。

つぎｋこ第２図に示すように、台車操作装置２７ノエヤ
シリンダ２７ａを作動させ、リンク機構２７ｂにより袋
詰部３の台車２６を移動し、給袋枠６５に接近させ、給
袋枠６５に取外し自在に列設された袋１４に接触させる
。

つぎに、真空作動により吸着Ｂ’　３２　ｋこ袋Ｉ・１
を吸着させる。そして、吸着１１３２に袋ト１を吸着さ
せたまま台車２６を給袋枠０５と反対方向に移動させろ
。

そうすると、袋ｊ４は給袋枠０５より取外さＪＩ吸着片
３２に吸着さノした寸ま台ＩＬ２６とともに移動−「る
。

なお、給袋枠６５妊列設された袋１４は、第３図に示す
ように上下に幅広し・袋襟１４；１を四方νこ折曲げた
形状をしている。

台車２６が袋Ｌ１刻印装置６の位置まて移動才ろトプロ
クラム制飢によるインター口ｙ　り設備（図示してフハ
・）により台車２６は自動的に停止−４−ろ。

以［、起動および停止になどはすべ一（上記設備によっ
又自動的に行われる。

台車２６が停止すると同時ＫＷ４図および第５図に示す
よ５に、袋口刻印装置６における作業テーブルＩ　Ｏの
操作装置１２が起動し、作業テーブルｌ　（＋は袋１４
の背面１−れ−を几の直角方向に前進し、所定位置υこ
停止する。

−）づいてエヤシリンダ３７が作動し、袋］］ｖ１曲げ
レバ　３・ｌがピン３５を支点としく第４図に示−４−
ように折れ曲がり、袋［１折曲げレバー　３４σ）前部
は作業テ　プル１０との間に袋１４を挾み、込んだ状態
−０袋１４σ）袋１１４ａ（４近を折曲げる。このとき
、袋口折曲げレバー　３４は第５図に示すよ５νこ、つ
ぎに述べる袋１４σ）Ｖ形の折曲げぐせが勺げＩ’）Ｊ
ｔ、る個所を避けた形状にされる。

こσ）ときの袋１４は第７図に示す状態となる。

つづい−〇、第４図および第６図に示すように、袋１４
の袋隊１４ａの裏側に吸着１１１５を真空作動により吸
着し、袋１４を係［ヒさせろ。

吸着片１５が袋］４を係止−イーると、ローラ装置１１
の作動装置１７が起動し、ローラビーム１８が前進する
。

そうすると、ローラビーム１８に取付しｒられたローラ
１９は作業テーブルＩ　Ｏにあげもオした荷１３中を前
進し、袋１４の袋襟１４　ａσ）忰（−目・１（１（第
７図参照）附近を押圧して袋口１４　（ｌに浅℃・Ｖ形
の折曲げぐせ１４ｂをつげろ。そσ）ときの袋】４の状
態は第８図に示すよ５になる。

袋襟１４ａに浅℃・Ｖ形の折曲げぐせｌ　４１）をつけ
終ると、ローラビーム１８は後退し、冗の位置に復帰す
る。

ローラビーム１８が元の位置しこ復帰−（゛ると、つづ
いて第９図および第１Ｏ図に示すよ５ｖこエヤシリンダ
３９が作動し、シリンダロット・ｌＯが下降し、シリン
ダロッド４０の先端に装着された吸着１ｊ−４１が袋襟
１４ａの折曲げぐせ１４ｂがつげられた個所を押ＪＴ：
する。そして、真空作動により吸着片４１に袋襟Ｊ４ａ
を吸着させる。

つぎｋこ、第９図に示すようにエヤシリンダ３７が作動
し、袋［ｌ折曲げレバー　３４は矢印方向に反転し、作
動前の状態に復帰する。

袋口折曲げレバー３４が復帰１−ろと、袋口刻印装置６
の操作装置１２が起動し、作業テーブル１０は後退し、
元の位置に復帰する。

作業テ＝−プル１０が元の位置に復帰１−ると、吸着ｊ
１４１に袋襟Ｊ　−１ａのＶ形の折曲げぐせ１４１〕θ
ビ）いた個所を、吸着させたまま、エヤシリンダ３９を
作動させ一〇シリンダロッド４０を所定σ）間隔はどり
、昇させる。そうすると、袋１４は第９図および第１０
図に示す状態となる。

す１．Ｃわち、第１（）図に示すように、袋１４の袋Ｆ
ｊ％　１４　ａのＶ形の折曲げぐせ１　＝１１）がつけ
られた個所は大きく開口した状態となる（この開口を１
４ｃとする）。

つづい又、第２図に示すように、台車操作装置２７のエ
ヤシリンダ２７ａを作動し、リンク機構２７ｂによって
台車２６をガイド棒２９Ｖ？Ｌ沿って移動させ、粉粒体
の給送装置の位置で停止させる。

台車２６が停止１−ると第１】図に示１−ように、ノズ
ル移動用エヤシリンダ２３が作業（〜、桐材供給管２２
に摺動自在にとりつけられてし・ろノズル管２１を前進
させ、ノズル管２１を袋１４の開口１４ｃより袋口に挿
入させる（第１２図を参照σ）こと）。

さらに、押え棒２５を下降させ−こノズル管２１の挿入
個所を袋礎１４ａσ）上より押１［シ、ノズル管２Ｊが
袋１４より進退しな（・よ５ｖこ１−ろ。

そして、吸着片４１の真空状態を解き、ニー＼゛シリン
ダ３９を作動させて、シリンダロッド４０を袋襟１４ａ
より離脱させ、冗の位置に復帰させろ。

一方、泪阻ホッパ４ｑ内に１ｒｉめられた粉粒体は、計
量ホッパ４ａの下部に装着したダンパ（図示してなし・
）の開放により、泪惜ポノパ４；１よりホッパ２０に送
入さオし、さらにエヤーコム人・は２４より供給さハ、
ろエヤーの助けにより材料供給管２２を経て、ノズル管
２１の開口より袋１４内にこ供給される。この際、同時
に送入さ■ろエヤーは袋１４の開口Ｊｌｃ側とノズル管
２１との外形との１−きまより外部に自然排出さＪｌ、
ろ（第１２図参照のこと）。

粉粒体が袋１４内に所定量はど供給される（′１−なわ
り、４緻ホッパ４ａ内の粉粒体θ）−４−べてが袋１４
内ｋｃｇｌ：給されろこと）と、袋」４への粉粒体の供
給が停止に１−ろ（袋への充填か完了したこと）。

そうすると、言１厭ホッパ４ａ下音じσ）ダンパが閉塞
し、ｆｔ引出装置５σ）作動により次の粉粒体が材料ボ
ノバ４より定量宛引出されて計量ホッパ４ａ内に貯めら
ハ１、つぎの同様の工程を待つ。

つぎに、第１３図および第１４図に示すようυＣ吸石片
３２の真空状態を解き、吸着ハ３２を袋１４より離１−
（吸着１ｉ３２を元の位置に復帰させろ）。

吸着片３２が袋１４より離れると、つぎに台車２６に装
着した袋支えアーム４２を作動装置によって第１３図に
示す矢印方向に起立させ、袋１４の下部を抱持する。

同時に、エヤシリンダ４５を操作して第１３図および第
１４図に示すように、袋支え板４３を袋１４の１一部側
面まて゛前進させ、々ＪｌｌのＬ゛部側面を保持−４−
る。

袋１４が保持さ」したら、吸着１〜４１の真空状態を解
き、エヤシリンダ３９を作動させて、吸着１１＝Ｉ　１
を袋１４より離し、吸ｉ／ｉ　１１’　４１を凡の位置
、Ｉ／こ復・腑させろ。

−）ぎに第１１図に示−１よ５に、押え棒２５を上昇さ
せて袋１４のノズル管２１σ）挿入個所より離す（押え
ｌ’＄２５を復帰させろ）。

押え捧２５が復帰すると、ノスル移動用エヤンリンダ２
３を作動してノズル管２１を媛退させ、袋１４の開Ｄ　
Ｊ　４　ｃより抜出し、冗σ）位置Ｋ　ｆｔ帰させろ。

そうすると袋１４は第１５図νこ示−４状態となる。

袋１４が第１５図に示イ状態となろ々、台車操作装置６
が作動し、台車２６は移動Ｌ−ｃ、袋Ｌ１封着装置８の
位置で停止する。その際、袋１４の袋口１４（１は扇状
しこ開℃・た両肌熱板４７．４７σ）曲に横から挿入さ
ハ１、その囁状開口σ）中央に停止−１−ろよ５ｖこ設
唱さ１．て℃・る（第１７図および第１２図参照σ）こ
と）。

台車２６が停止上すると、小型モータ５３が起動し、小
歯車５２．５２の噛合によって両肌熱板４７．４７は、
両ノＪＩＪ熱板・１７、／１７σ〕前部Ｖこ装着したＵ
ＩＪ熱１４４９．４９σ）間υこ袋Ｄ　ｌ　４　（＋を
挾んだ捷１閉鎖−４−る。

そ５」−ろと、袋口Ｊ４（１σ）開［−１Ｊ　４　ｃは
、加熱ｊ１４９．４９１ｔこ内蔵さハ、たンーズヒータ
５０．５゜の熱υξよっ−Ｃ溶着（封着）さオしろ。

なお、袋口１４　（＋の内０１１１には、樹脂製の薄１
模（図示さＪｌ−こなし・）が裏張りさオじこＦす、こ
σ）樹脂製の薄膜どうしが加熱されて溶着する。

こσ）ときＱ）袋１　ｌｌの状態は第１６図に示すとお
りてル）る。

袋口１４（１が溶着（封着）されると小型モータ５３が
起動され、前記と逆方向υこ小歯車５２．５２が作動し
、一対の加熱板４９．４９は上下に開き、扇状σ）開口
を形成したま捷、小型モ−タ５３は停止し、次の工程を
待つ。

袋１４の袋口１４ｄの封着工程が終ると台車操作装置２
７が作動し、台車２６は移動し又袋口処理装置９の袋口
押込装置５５の位置（袋１４が袋口押込装置５５の操作
を受けるのに適当な位置）に停止する。

台車２６が停止すると第１７図に示すように、袋口折曲
げ装置５４のエヤシリンダ５８が作動してフォーク棒５
６が前進１、フォーク棒５６の前部のフォークエンドの
間に、封着した袋口１４（ｌをはさむ。その際、エヤシ
リンダ側の小歯車５９が電動機側の小歯車６１と噛合う
ように設計されている。

つづいて電動機６０が起動し、小歯車６１．５９の噛合
いに・よってフォーク棒５６が回転する。

その際、フォーク棒５６は、回転自在接手５７によって
、回転自在接手５７より前部だけが回転する。

そうすると第２１図に示すように、フォーク棒５６は袋
口１４ｄを袋口の奥へ向っ１巻込み、所定の巻込量に達
すると自動的に電動機６０が停止する。

このときの袋］４の状態は第２４図に示すとおりである
。

袋口１４（１の巻込みが終ると、第１図および第２１図
に示すように袋口押込装置５５のエヤシリンダ６４が作
動し、押込み棒６３は巻込まれた袋口１４ｄが戻らない
程度に奥へ強く押込む。

同時に袋口折曲げ装置５４のエヤシリンダ５８が作動し
、フォーク棒５６は後退し、袋口１４ｄより外れ１元の
位置に復帰する。

このときの袋１４の状態は第２５図に示すとおり（袋詰
完了）である。

袋詰めが完了すると、作動装置の起動によって袋支えア
ーム４２を第２２図に示す矢印方向に倒し、台車２６に
設けられた溝４４内に収納する。

（第１図参照のこと） 同時にエヤシリンダ４５を操作し又貸支え板４３を第２
２図に示す矢印方向に後退させ、元の位置に復帰させる
。

そうすると、抱持、保持を失った詰袋は自重によって台
車２６より下方にか１落し、そこ１乞設備したコンベヤ
等の輸送装置によって系外に運び出される。

以上で一袋分の崎詰操作（単一操作）が終了する。

粉粒体を充填した袋が本発明の袋詰自動ロボ７・トの操
作系外に運び出されると台車操作装置２７が作動し、台
車２６は移動して給袋枠６５に接近し、給袋枠６５に取
外し自在にタリ設さＪした空袋１こ接触する。

以後、前記と同様の操作を繰返し、粉粒体（ア）袋詰を
継続する。

なお、上記σ）各操作はすべ−〔遠隔揚りｒに設置した
プログラム制（財）によるインタロック設備によって自
動的に行なわれる。

本発明の粉粒体の自動袋詰ロボットは、上記したように
粉粒体を材料ホッパに投入し−こから、袋に充填し、さ
らに本発明の本体より糸外に詰袋を運び出す壕での全操
作工程を自動的に行なうことができるので、省力化を図
ることができ、かつ、あらゆる種類の粉粒体を能率よく
、定量宛、確実に袋詰が行なえ、生産性を向上させるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の粉粒体の自動袋詰ロボットの一実施例
の斜視図、第２図、第４図、第９図、第１３図、第１７
図、第２２図は袋詰部σ）各場合の操作状態を示−を正
面図、第５図は第４図の平面図、第１４図は単１３図の
平面図、第１９図は第１７図の平面１；Ｉ、第２３図は
第２２図の平面図、第３図、第７図、第８図、第１０図
、第１５図、第１６図、第２４図は操作工程中の各場合
１こおける袋の状態を斜視した図、第１２図は袋の開口
にノズル管を挿入した状態を示す断面図、第２５図は袋
、を４４．え、棒１ｏよ−）−Ｃ押えええ状態ヶオ、ユ
、　　　　　ｉ□図、第６図は袋口刻印装置におけるロ
ーラ装置の操作を示す斜視図、第１１図は袋ＩＣ洪給す
る操作を示−ｆ正面図、第２０図′は袋口を封着し、袋
口を折曲げるためにフォーク棒を袋口に挿入する操作を
示す斜視図、第２１図は袋ＵＬ１をフォーク俸で折曲げ
、押込み咋で袋口を押込む操作を承す斜視図である。 ｌはホッパおよび計量部、２はロホノトベース、３は袋
詰部、１は材料ホッパ、５は定量引出装岡１．６は袋口
刻印装置、７は粉粒体の給送装置ｄ、８は袋口封着装置
、９は炎口処理装置、１０は作業テーブル、１１はロー
ラ装置、１３は溝、１１は役、１４１　ａは装弾、１４
ｂは袋υ）折曲げぐせ、ｌ　４　（は袋の開Ｌ］、１．
１（１は袋口、１５は吸着片、１０は吸着管、１８はロ
ーラビーム、１９はローラ、２０はホッパ、２１はノズ
ル管、２２は拐科洪給管、２３はノズル移動用エヤシリ
ンダ、２１はエヤー送入管、２５は押え棒、２６は台車
、２７は台車操作装置、２８は袋詰装置、２９はガイド
俸、３１は台枠、３２は吸着片、３３は吸着盤、：（１
は袋口折曲げレバー、３９はエヤシリンダ、）　０はシ
リンダロッド、４１は吸着昌、４２は袋支、えアーム、
・１３は袋支え板、４・１は溝、４７はυ１１熱板、４
８は加熱作動装置、４９は／Ｊｌｌ熱ハ、５０はシーズ
ヒータ、５１は枢軸、５２は小爾屯、５：３は小型舌−
タ、５４は袋［１折曲げ装置、５５はし〉口折込み装置
、５６はフォーク捧、５７は回転自在接手、５８はエヤ
シリンダ、５９．６１は小歯車、６０は電動機、６３は
押込み棒、６１はエヤシリンダ、６５は給袋枠である。 特許出願人　　宇部サイコノ株式会社 第　１　図 第２　Ｇ 錯３　図 第４１図 第５図 第９０ 第１０図 第１２１￥］ １ 雛１３図 第１５図 第１６図 罵１８１η（Ａ） 第１８１図（Ｂ） 第１９図 第１７　図 ＄２０図 ＼ 第２１図 嬉２３圀 第２２図　′ 第２４１図 特許庁長官　殿 ｌ　事件の表示 特願昭５７−１２９５７６ ２、発明の名称 粉粒体の自動袋詰ロボット ３　補正をする者 事件との関係　　特許出願人 郵便番号　１００ 東京都千代田区霞が関三■−目７番１号大東ビルディン
グ３階 昭第１１５７年１０月２６日付発送 ５、補正の対象 明細書の「４、図面の簡単な説明」の欄６　補正の内容 明細書の第２２頁、第１９行の［・・・・・・を示す正
面図、１と１第２０図は・・・・・」との間に下記を加
入する。。 記 ［第１８図（５）は袋「１封着装置の作動状態を示す概
略側面図、第１８図（８１は第１８図（Ａ）の概略平面
図９．１ 以　　ｌ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１１、材料ホッパの排出口に直結した利料引出し装置
   の送出端に計量ホッパの受入口を接続させたホッパおよ
   び自動計量部と、 袋詰部よりみ又袋口刻印装置を最右端にして１、操作上
   、所定間隔をあけ℃左側に粉粒体の給送装置、袋口封着
   装置、袋口処理装置が順次、列設されたロボットベース
   と、 台車と台車を所定位置まで移動させる台車操作装置、袋
   を吸着させる吸着盤、詰袋を抱持、保持する袋支えアー
   ム、袋支え板および袋上部を折曲げろ袋口折曲げ装置お
   よび袋口を開口させるための吸着装置をそなえた袋詰部
   、 とにより構成され、プログラム制御によるインタロック
   設備によっ１袋詰めのすべ又の操作を自動的νこ行なう
   ことを特徴とする粉粒体の自動袋詰ロボット。