JPS5930112A - 無軌道車の位置決め装置 - Google Patents
無軌道車の位置決め装置Info
- Publication number
- JPS5930112A JPS5930112A JP57138853A JP13885382A JPS5930112A JP S5930112 A JPS5930112 A JP S5930112A JP 57138853 A JP57138853 A JP 57138853A JP 13885382 A JP13885382 A JP 13885382A JP S5930112 A JPS5930112 A JP S5930112A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ram
- frame
- floating frame
- fixed
- trackless
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
- G05D1/0229—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area in combination with fixed guiding means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
不発＋１１Ｊは無軌道車の位置決め装置に関するもので
ある。
ある。
製造工場、組立工場、その他の作ｖ１１場に於て哨送物
品を移送する場合、省力化を計り且能率的に物品の積み
込み、積み卸し、移送を行うため予め設定されたコース
をあるいは選択的に設定コースを移動する無４υ１道運
１般車が汎用されている。しかし無人の無軌道車にて１
般送物品を地上側のコンベヤより無軌道車へ、又は無軌
道車より地上側のコンベヤにて搬送物品を正価に積込積
卸をするには該無軌道車を設定された正確な位置に精度
よく停止し位置決めを行う必要がある。従来この位；ｌ
決めは無軌道車全体を持ち上げるようにしているため扛
上装置が大型化し、且扛上荷重は必要扛上荷重の２倍も
しくはそれ以上となり、しかも軽量が必要とされるバッ
テリー車では特にエネルギーの労費が大きく、このため
大型のバッテリーを塔載する必要がある。
品を移送する場合、省力化を計り且能率的に物品の積み
込み、積み卸し、移送を行うため予め設定されたコース
をあるいは選択的に設定コースを移動する無４υ１道運
１般車が汎用されている。しかし無人の無軌道車にて１
般送物品を地上側のコンベヤより無軌道車へ、又は無軌
道車より地上側のコンベヤにて搬送物品を正価に積込積
卸をするには該無軌道車を設定された正確な位置に精度
よく停止し位置決めを行う必要がある。従来この位；ｌ
決めは無軌道車全体を持ち上げるようにしているため扛
上装置が大型化し、且扛上荷重は必要扛上荷重の２倍も
しくはそれ以上となり、しかも軽量が必要とされるバッ
テリー車では特にエネルギーの労費が大きく、このため
大型のバッテリーを塔載する必要がある。
本発明はこれに鑑みて無軌道車を駆動装置、駆動、従動
輪、バッチ１１ ＋、制御装置等を０（ｕえ走行自在と
なした固定フレームと、移載装置を具備せしめた浮動フ
レームとに分け、しかもこの浮動フレームを固定フレー
ムに対して昇降するようラムシリンダを設けると共に床
面上の定位１ｉ”（に固定された円錐台とラム下端面の
凹円惟）ｍとにて無軌道ｊｌｊの位置決めを精度高く省
エネにて行い哨送物品の正確な移載を行なわんとするも
ので、以下Ｘ 発１１１Ｊを図示の実施例に基づいて説
明する。
輪、バッチ１１ ＋、制御装置等を０（ｕえ走行自在と
なした固定フレームと、移載装置を具備せしめた浮動フ
レームとに分け、しかもこの浮動フレームを固定フレー
ムに対して昇降するようラムシリンダを設けると共に床
面上の定位１ｉ”（に固定された円錐台とラム下端面の
凹円惟）ｍとにて無軌道ｊｌｊの位置決めを精度高く省
エネにて行い哨送物品の正確な移載を行なわんとするも
ので、以下Ｘ 発１１１Ｊを図示の実施例に基づいて説
明する。
図に於て１は無軌道車の固定フレームでこの固定フレー
ム１には駆動装置Ｍにて駆動される叩動輸２、従動輪３
を具えて走行自在とすると共にこの固定フレーム１にバ
ッテリーＢ及び制御装＠４、非接触セン・ｔ＋−ｓを設
け、この制御装置にて予め設定されたコース又は根板的
にコースを選んで自１１０Ｊ的に走行、停止を行うよう
になすものである。
ム１には駆動装置Ｍにて駆動される叩動輸２、従動輪３
を具えて走行自在とすると共にこの固定フレーム１にバ
ッテリーＢ及び制御装＠４、非接触セン・ｔ＋−ｓを設
け、この制御装置にて予め設定されたコース又は根板的
にコースを選んで自１１０Ｊ的に走行、停止を行うよう
になすものである。
またこの固定フレーム１には移載装置７を１ｉｆｉｆえ
た浮動フレーム５が設けられるが、これは固定フレーム
の上部に載置あるいは固定フレームに設けたくぼみ内に
嵌４ｍされて設けられ浮動フレーム下部に設けたラムシ
リンダ６の操作にて浮動フレーム５が昇降するようにな
す。このラムシリンダ６はその下・瑞を固定フレーム上
に載置され浮動フレーム及び浮動フレーム上の荷重を支
持し、また上端部を浮動フレームの下部に固定せしめる
ものである。そしてこのラムシリンダ乙にはその下方に
出没自在にしてラム８を嵌挿し、ラム下端を固定フレー
ムに芽孔したラム挿入孔１ａ内に挿入し固定フレーム下
面に突出するようになす。
た浮動フレーム５が設けられるが、これは固定フレーム
の上部に載置あるいは固定フレームに設けたくぼみ内に
嵌４ｍされて設けられ浮動フレーム下部に設けたラムシ
リンダ６の操作にて浮動フレーム５が昇降するようにな
す。このラムシリンダ６はその下・瑞を固定フレーム上
に載置され浮動フレーム及び浮動フレーム上の荷重を支
持し、また上端部を浮動フレームの下部に固定せしめる
ものである。そしてこのラムシリンダ乙にはその下方に
出没自在にしてラム８を嵌挿し、ラム下端を固定フレー
ムに芽孔したラム挿入孔１ａ内に挿入し固定フレーム下
面に突出するようになす。
ラムシリンダ６は一台の無軌道車に対して複数本設けて
、浮動フレームが水平を保持しつつ昇降するようになす
と共にラム８の下面を円錐形の凹ｒＷＬ ８ ａを形成
し、且無軌道車の予め定めた位置に停止した時、ラムと
協同して定位置にて該車の浮動フレームを浮上せしめら
れるよう床面上に円錐台９を固定する。この円６イＲ台
９とラム下面の円・准形凹１Ｒ８ａとによって無軌道車
の停止位置が設定位置と誤差が生じてもその調心作用に
より浮動フレームは設定位置で正確に浮上せしめられる
ようになすものである。同時にこの円錐台のレベルは地
上側のコンベヤと正しくレベルが合せてありシリンダが
定ストローク伸長しｌ芋動フレームを持し上げればおび
〕ずと根土、地上両コンベヤのレベルも合うようになる
。従って固定フレームは停＋ｈ Ｌだ状態でラムの突出
にて浮１ｊｌ＋フレームが浮上（上昇）する時その誤差
が浮動フレームが摺動して位置決め調整されるもので、
この調整時、浮動フレームが横方向（水平方向）に摺動
できるようラム４電入札径はラム径よりもその誤差修正
に適するように大なるものとするものである。またこの
ラム下部外周にはテーパｆ：ｒＪ ８ｂを突設し、ラム
抽入孔下方孔縁にテーパ而を形成することにより、ラム
をラムシリンダ内に没する時このテーパ而１ｂとテーバ
鍔８１】にて浮動フレームは固定フレーム上の定位置に
て支持されるようになすが、この場合ラムシリンダの下
部面が固定フレーム上に摺動自在に接しており、無軌道
車の走行、１、上記ラムは前述の如く引っ込んだ状態と
なってＩｆＪＩ １３ラムのテーパ鍔とラムシリンダ下
部とにて固定フレームを上下より挾持して浮動フレーム
ががたつきやずれを防いで確実なる走行を行えるように
なす。
、浮動フレームが水平を保持しつつ昇降するようになす
と共にラム８の下面を円錐形の凹ｒＷＬ ８ ａを形成
し、且無軌道車の予め定めた位置に停止した時、ラムと
協同して定位置にて該車の浮動フレームを浮上せしめら
れるよう床面上に円錐台９を固定する。この円６イＲ台
９とラム下面の円・准形凹１Ｒ８ａとによって無軌道車
の停止位置が設定位置と誤差が生じてもその調心作用に
より浮動フレームは設定位置で正確に浮上せしめられる
ようになすものである。同時にこの円錐台のレベルは地
上側のコンベヤと正しくレベルが合せてありシリンダが
定ストローク伸長しｌ芋動フレームを持し上げればおび
〕ずと根土、地上両コンベヤのレベルも合うようになる
。従って固定フレームは停＋ｈ Ｌだ状態でラムの突出
にて浮１ｊｌ＋フレームが浮上（上昇）する時その誤差
が浮動フレームが摺動して位置決め調整されるもので、
この調整時、浮動フレームが横方向（水平方向）に摺動
できるようラム４電入札径はラム径よりもその誤差修正
に適するように大なるものとするものである。またこの
ラム下部外周にはテーパｆ：ｒＪ ８ｂを突設し、ラム
抽入孔下方孔縁にテーパ而を形成することにより、ラム
をラムシリンダ内に没する時このテーパ而１ｂとテーバ
鍔８１】にて浮動フレームは固定フレーム上の定位置に
て支持されるようになすが、この場合ラムシリンダの下
部面が固定フレーム上に摺動自在に接しており、無軌道
車の走行、１、上記ラムは前述の如く引っ込んだ状態と
なってＩｆＪＩ １３ラムのテーパ鍔とラムシリンダ下
部とにて固定フレームを上下より挾持して浮動フレーム
ががたつきやずれを防いで確実なる走行を行えるように
なす。
而して上述の如く構１ｉ７される無軌貌車の走行に際し
て該１１【の位１１決めを行う方法について以下説明す
ると、従来の方法で池羊コンベヤの近接して定位置との
誤差ｆの範囲内で無軌道車を停止せしめる。この誤差ｆ
の値はラムを降下させて円錐台にラム下端の円錐形間溝
が嵌合した時ラム側が摺動し、相互の円錐の芯が合致し
て位置決めできる限界値とし、これはラム径の略にであ
る。
て該１１【の位１１決めを行う方法について以下説明す
ると、従来の方法で池羊コンベヤの近接して定位置との
誤差ｆの範囲内で無軌道車を停止せしめる。この誤差ｆ
の値はラムを降下させて円錐台にラム下端の円錐形間溝
が嵌合した時ラム側が摺動し、相互の円錐の芯が合致し
て位置決めできる限界値とし、これはラム径の略にであ
る。
次にラムを突出ｆＪ’Ｊち下方向へラムシリンダより突
出せしめるとラム外周のテーパ６７）がラム４ｍＩ人孔
より外れ、浮動フレームは水平方向にラム外周面とラム
曲人孔内周面との間の隙間ｇの範囲内に於て移動可能と
なる。但し３＞Ｊである。
出せしめるとラム外周のテーパ６７）がラム４ｍＩ人孔
より外れ、浮動フレームは水平方向にラム外周面とラム
曲人孔内周面との間の隙間ｇの範囲内に於て移動可能と
なる。但し３＞Ｊである。
さらにラムが突出し円錐台にラム下、７ｉｔＪ円Ｃ准形
凹溝が嵌合される時、この両円惟面に′Ｃ摺動即ちあら
かじめ地上コンベヤと正しく位：〆：を合せして固定さ
れている円錐台の円帷面にそってラム側がすべり、水平
方向の位置修正が行なわれると共ニラトの突出により設
定されたラムストロークにて浮動フレームが上昇せしめ
られ、これによりｌ・ｙ動フレームσ）移載装置ｌある
いは該装置上に載；ηされている脂送物品は相手側のコ
ンベヤと正しく位置決めが行なわれ、コンベヤ側より無
軌道車側へあるいはこの反対の無軌道車側よりコンベヤ
側へ１般送物品の移載が行なわれるようになるものであ
る。
凹溝が嵌合される時、この両円惟面に′Ｃ摺動即ちあら
かじめ地上コンベヤと正しく位：〆：を合せして固定さ
れている円錐台の円帷面にそってラム側がすべり、水平
方向の位置修正が行なわれると共ニラトの突出により設
定されたラムストロークにて浮動フレームが上昇せしめ
られ、これによりｌ・ｙ動フレームσ）移載装置ｌある
いは該装置上に載；ηされている脂送物品は相手側のコ
ンベヤと正しく位置決めが行なわれ、コンベヤ側より無
軌道車側へあるいはこの反対の無軌道車側よりコンベヤ
側へ１般送物品の移載が行なわれるようになるものであ
る。
尚ラムシリンダのラム下端面はすべて円錐形凹溝として
も良いが、複数本のラムのうち少くとも二本を円錐形凹
溝とし、池を平坦面とすれば正しく位置決めが行えると
共に据付も容易に行えるものと／ｊす、ラム下端１ｍが
平坦面ならばこのラムに対向する円錐台は頂面が平旧な
台を上記円錐台に代えて用いるものである。
も良いが、複数本のラムのうち少くとも二本を円錐形凹
溝とし、池を平坦面とすれば正しく位置決めが行えると
共に据付も容易に行えるものと／ｊす、ラム下端１ｍが
平坦面ならばこのラムに対向する円錐台は頂面が平旧な
台を上記円錐台に代えて用いるものである。
さらに上記ラムシリンダを油化にて操作せしめるが、こ
れを電動のボールネジとし、複数本のネジを機械的に連
結し、同ネジを同期するように制御することも可能であ
る。
れを電動のボールネジとし、複数本のネジを機械的に連
結し、同ネジを同期するように制御することも可能であ
る。
面して本発明による時は無軌道車を駆動装置、制御装置
、移＋１ｔｌＨ川車輪等をｆ＋ｉｉｌえた走行自在なる
固定フレームと、移載装置を（＋ｌｉ／えた浮動フレー
ムとに分け、且この両フレーム間に複数のラムシｌ］
７ダを介在せしめて構成し、このラムシリンダ下面と予
め定めた位置のコンベヤ側床面上に固定した円６イ［ｉ
台とを互いにＩＦＥ合される円５ｉｆｆｉ面形としてい
るため、搬送物品の移載に必要な浮ＩＩＩカフレームの
みをｔツ上せしめられるようにｆＬ Ｌでいるので省エ
ネルギー化に役立ち、ハ、ラム下面及び円錐台とにて水
平方向並びに垂［α方向の誤差を浮動フレームの上昇の
みにて自動的に修正され正確なる位置決めが簡易几跪実
に行える利点があるつ
、移＋１ｔｌＨ川車輪等をｆ＋ｉｉｌえた走行自在なる
固定フレームと、移載装置を（＋ｌｉ／えた浮動フレー
ムとに分け、且この両フレーム間に複数のラムシｌ］
７ダを介在せしめて構成し、このラムシリンダ下面と予
め定めた位置のコンベヤ側床面上に固定した円６イ［ｉ
台とを互いにＩＦＥ合される円５ｉｆｆｉ面形としてい
るため、搬送物品の移載に必要な浮ＩＩＩカフレームの
みをｔツ上せしめられるようにｆＬ Ｌでいるので省エ
ネルギー化に役立ち、ハ、ラム下面及び円錐台とにて水
平方向並びに垂［α方向の誤差を浮動フレームの上昇の
みにて自動的に修正され正確なる位置決めが簡易几跪実
に行える利点があるつ
第１図は一部破断した正面図、第２図は平面図、第３図
は作動秋聾の説）１１７図である。 １．６．固定フレーム ２ 、 、 、！用動輪 ６１０．従動輪 ４００．制御装置 Ｍｏ、２駆動装置 ５１１．ｉ￥１助フリフレ ーム０．ラムシリンダ ８５４．ラム ８ｎ、 、、円錐形凹溝 ９１８９円錐台 特許出願人 株式会社 日立製作所特許出願人
日立機電工業味式会社外 １名 第り１ （１） （’２） ５″ ゴ （′３ン
は作動秋聾の説）１１７図である。 １．６．固定フレーム ２ 、 、 、！用動輪 ６１０．従動輪 ４００．制御装置 Ｍｏ、２駆動装置 ５１１．ｉ￥１助フリフレ ーム０．ラムシリンダ ８５４．ラム ８ｎ、 、、円錐形凹溝 ９１８９円錐台 特許出願人 株式会社 日立製作所特許出願人
日立機電工業味式会社外 １名 第り１ （１） （’２） ５″ ゴ （′３ン
Claims (1)
- 側軌道車を駆動装置、制御装置、移動用車輪等を備えた
走行自在なる固定フレームと、移載装置を備えた浮動フ
レームとに分け、且この両フレーム聞１こ複数のラムシ
リンダを介在せしめて構成し、このラムシリンタ゛下面
と予め定めた位１遣のコンベヤ側床面上に固定した円錐
台とを互いに１ｍ合される円錐ｌ７７７形とし、これに
より無軌道車の位置決めを予じめ定めた位置に停止させ
ると共に上記蕪軌道庫の浮動フレームを上杵せしめるの
みで自動的に水平方向並びに＠直方向の修正を行うよう
に゛なしたことを特徴とする無軌道車の位１４決め装置
面。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57138853A JPS5930112A (ja) | 1982-08-09 | 1982-08-09 | 無軌道車の位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57138853A JPS5930112A (ja) | 1982-08-09 | 1982-08-09 | 無軌道車の位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5930112A true JPS5930112A (ja) | 1984-02-17 |
| JPH0218489B2 JPH0218489B2 (ja) | 1990-04-25 |
Family
ID=15231681
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57138853A Granted JPS5930112A (ja) | 1982-08-09 | 1982-08-09 | 無軌道車の位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5930112A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4832021A (ja) * | 1971-08-26 | 1973-04-27 | ||
| JPS5843855A (ja) * | 1981-09-04 | 1983-03-14 | 株式会社ダイフク | 台車の位置決め装置 |
-
1982
- 1982-08-09 JP JP57138853A patent/JPS5930112A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4832021A (ja) * | 1971-08-26 | 1973-04-27 | ||
| JPS5843855A (ja) * | 1981-09-04 | 1983-03-14 | 株式会社ダイフク | 台車の位置決め装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0218489B2 (ja) | 1990-04-25 |
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