JPS5933077A - 自動溶接機のダブルト−チ支持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、一般に溶・接用ロボ・ノドと呼ばれる自動溶
接機に使用される１−チ支持装置に、関するものである
。　　。

従来の溶接用ロボットに使用、されてい・たトーチ支持
装置は、１本のトーチを支持する１つのトーチ支持具を
備えているだけであったため、実施例のようにＴ字状に
突き合せられた板状ワーク間の両側隅肉溶接部を溶接す
る場合、２台の溶接用ロボ□ットを使用して両側−隅＾
溶接部を同時に溶接：す墨か、両側隅肉溶接部を片側ｊ
つ順番に□溶接するしかなかった。実際にはコス□ト面
の□問題から１に＠の方法□が採用されており、従って
両隅自溶接部を同時に溶接する場合に比べて溶接所要時
間が倍増し、□作業能率が大巾に低下していた。又、溶
接ロボ□ットに蛤するティーヂレグ作業に□際しても、
両隅自溶＃：ｕに対して片側づつ□トーチをなぞらせる
必要があった。更に、玲誉ア隅肉゛溶育部に対する溶接
力□イ完γしたとき、反：対−め１肉□′溶接部の溶接
開始位置にトーチを移動□さｉるために、ワビクｉ避は
乍らトーチを大きくミーさせる□必要があり、このトー
チ参勤のための詩画と空間を確保しなけ□ればならな□
かった。　　　　□−゛ 本発明は、上記のような従来の問題点を解消し□得るト
ーチ支持装置、即ちＴ′字状□に突き合せられた板状ワ
ーク間に於ける両側の隅肉溶接部を同時に溶接すること
の出来るダブルトーヂ支持装置を提供するものである。

以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、１は自動溶接機のロボットハンド先端ｎ１ζで
あって、水平で互いに直交するＸ軸方向及びＹ軸方向と
、垂直Ｘ軸方向に移動可能である。２は取付は用ベース
であって、前記ロボソ１ハ：／　ド先＄１１に取付けら
れる。６は」二位ガイドロンドであって、前記取付は用
ベース２から連設された一対のブラケソ１４に両端を支
持さ・Ｕている。５は下位ガイドロッドであって、前記
取付は用ベース２の中央位置から連設されたブラケット
６に中央部を支持させている。７．８は左右一対の可動
体であって、その上端部は前記上位ガイドロソじ６に夫
々移動自在に支持され、下端部は前記下位ガイドロット
′５に、中央プラケット６の左右両側で移動自在に支持
されている。

９はシリンダー・ピストンユニットであって、そのシリ
ンダ一本体１０は一方の可動体７に固定され、ピストン
ロッド１１の先端は他方の可動体８に連結されている。

１２．１′５は各可動体７゜８の下端から斜め前方に連
設された軸受部７ａ。

８ａに支軸１４．１５を介し゛（」二下回動可能に軸支
された１−チ支持具であって、その先端に夫々溶接用ト
ーチ１６．１７を保持している。１８゜１９は、前記Ｉ
−チ支持具１２．１′５を各別に揺動さセるシリンダー
　ピストンロッドＩであって、そのシリンダ一本体２０
．２１は、可動体７゜８の上端から斜め前方に連設され
た軸受部７ｂ。

８ｂに支軸２２．２’５を介して軸支され、そのピスト
ンロンド２４．２５の先端は、前記ｌ・−チ支持具１２
．１５に支軸２６．２７を介して軸支されている。

第２図及び第３図に仮想線で示すように、互いにＴ字状
に突き合ゼられた板状ワークＡ、Ｂ間の両側隅肉溶接ｎ
ａ、ｂを溶接するときは、シリンダー・ピストンユニッ
ト９に於けるビス１ンロソド１１を収縮させ、両回動体
７，８を中央ブラケソ１６に当接する接近限位置まで互
いに接近移動させて固定し、両回動体７．８間の間隔を
、前記両隅自溶接部ａ、ｂ間の間隔に適応する最小間隔
にセットすると共に、両シリンダー・ビス１ンユニソト
１８，１９のピストンユニｌ’２４．２５を収縮させて
両１−−チ支持具１２．Ｉｓを上方に回動させ、両Ｉ−
−チ１６，１７を互いに離間する斜め上方に退避さゼた
状態に於て、ロボットハンド１をワークＡ、Ｂに対する
所定位置まで移動さける。そして両シリンダー・ピスト
ンユニｙ　１１８．１９のピストンロンド２４．２５を
伸長さ仕て両トーチ支持貝１２，１ｉ５を下降限位置ま
で回動させることにより、両トーチ１６．１７間に一方
のワークＢが位置する状態で、両ｌ−チ１６，１７の先
端を前記両隅自溶接部Ａ、Ｂの溶接開始位置に対向させ
る。かかる状態に於てロボットハンド１を、前記両トー
チ１６．１７の先端が隅肉溶接部Ａ２１３にそって移動
するように運動させ、両隅自溶接部Ａ、　Ｂを両トーチ
１６．１７により同時に溶接することが出来る。

第４図に仮想線で示すように、ワーク八に対してＴ字状
に突き合せられる２枚の板状ワークＢ。

Ｃの外側と前記ワークＡとの間の隅肉溶接部Ｃ２ｄを溶
接するときは、第４図に示すようにシリンダー・ピスト
ンユニット を伸長させ、両回動体７．８を外側ブラケノ１４に当接
する離間限位置まで移動させて固定し、両回動体７．８
間の間隔を、前記両隅自溶接部Ｃ。

ｄｌｉＪｆの間隔に適応する最大間隔に切り替える。こ
の後は前記と同様の手順で使用すれば良い。

尚、実施例では、隅肉溶接部ａ，ｂ又はｃ，　　ｄが垂
直方向となるように配置されたワークを例示したが、該
隅肉溶接部が水平方向になるように配置されたワークに
対しても、両トーチ１６．１７の角度等を変更すること
により使用可能である。

又、円外側ブラケット４の内側夫々に、ガイドロッド５
にそって固定位置変更自在なス１−ソバ−を設けること
によって、両回動体７．８間の最大間隔（両トーチ１６
．１７間の作用位置での最大間隔）を変更可能ならしめ
得る。同様に、中央ブラダ・ット６の左右両側に、ガイ
ドロッド５にそって固定位置変更自在なストッパーを設
けることによって、両回動体７．８間の最小間隔（両１
−チ１６，１７間の作用位置での最小間隔）を変更可能
ならしめ得る。

本発明のダブルトーチ支持装置は以上のように実施し得
るものであって、Ｔ字状に突き合せられた板状ワークの
両側隅肉溶接部を同時に溶接し得る位置関係で２本のト
ーチを各別に牟持する一対のＩ・−チ支持具と二両トー
ヂ支持、具をワークに対する遠近方向Ｃト移動させる手
段とを備えてい、るものであるから、１台の溶接用ロポ
ッＩ・を使用し乍　　。

ら、Ｔ字状に突き合せられた板状ワークの両側隅肉溶接
部を一対のトーチ支持具□に支持されているトーチによ
らて同時に溶□接することが、出来るのである。従って
、トＬ　’＋’　ｙ”ｍｉを溶接用ロボソＩ′に学習記
憶させるためのティーヂング作業や、実際　　１の溶接
作業に必要な時間を半減させ、これ−の作業能率を大巾
に向上させ得る。□又、１本の１−・チを片側の隅肉溶
接部終端位置から反対側の隅肉溶接部の始端位置へ移動
させるための無駄な空間や　　　１時間が全く不要とな
り、この点でも溶接作業の能率向上が期待出来る。

尚、本発明を実施するに際して、実施例にも示したよう
に前記一対のトーチ支持具を、前記ワークに対する遠近
方向の移動とは別に、互いの間の間隔、今変更させるた
めの対称平行移動を可能に構成す□るときは、両側の隅
肉溶接部間の間隔が異なる複数の溶接箇所に対しても、
両側隅肉−接部を同時に溶接ず求作卒方法を適用して能
率、良く溶接作業“を行うことが出来る。この場合、実
施例に示トす邑什構造、のように、□取付側用ベースに
７対の可□、←７，８を、夫々一定範囲内で互いに遠近
、方向−動自在に・支持せしめ、１つの、シリンダ、−
・ビス□　「ンユニソ］、９のシ′”リンイ一本：体１
０を前記□可動体の一方７に取付け””ｈと元雄、、ピ
ストンロソｌ”　１１１を他方の可動体８．１こ取□付
ｉ、両回動体７，８に１　夫々トーチ支持具１１１ン、
１５二を、ワー□りに対する遠近方向移動自在に装着す
ると共に、このトーチ來持具１２．１ｉ５を移動させる
手段（シリンダー・ビス１ンユニ、７１１８．１９）を
設けることによって、前記シリンダー・ピストンユニッ
ト９を稼動させて、両回動体７，８の間隔、即ち両１−
チ支持具１２．１３に支持されるトーチ１６，１７の先
端部の間隔を、予めワークの両側隅肉溶接部の間隔に対
応して定められた２種類の間隔の一方から他方に瞬時に
切り替えることが出来る。勿論、隅肉溶接部に対してト
ー、チをセットするときやりセットするときには、前記
手段（シリ、ングー・ピストンユニット１８．１９）に
よって１・−チ　　１′７℃、罪゛′丁°°１“丁”７
・” 尚、前記シリンダー・ピストンユニット、９に代えて、
捻子軸とこれに螺嵌された雌捻子体や、ラックギヤとピ
ニオン、−！′、ヤ等か′／ら成牽伸呻可動体□を　□
利用することも出来る。又、片側のトーチ支持具のみを
ワークから逃して退避位置に退避させ得□るように構成
すれば、従来のトーチ支持装置と同様に片側のトーチの
みを使用した溶接作業も容品に行わせ得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は側面図、第２図は横断平面図、第３図は一部省
略正面図、第４図はトーチ間隔を変更した状態での一部
省略正面図である。 １・・・ロボットハンド、２・・・取付は用ベース、３
．５・・・ガイドロッド、４，６・・・ブラケッ１１．
７゜８・・・可動体、９・・・シリンダー・ビス１ンユ
ニット□、　、１２．１５・・・トーチ支持具、１６．
１７・・・溶接用ト、−チ、１８．１９・・・シリンダ
ー・ピストンユ□。 ０

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■Ｔ字状に突き合せられた板状ワークの両側隅肉溶接部
   を同時に溶接し得る位置関係、で２本のトーチを各別に
   支持する一対のト、−：チ支持具と、・両トーチ支持具
   をワークに対する遠近方向・・に移動させる手段とを備
   えている・自動、溶接、機のダブルト−チ支持装置。　
   　　　　　　　、　　　。 ■前記一対のトーチ支持具を２．前記ワークに対する遠
   近、方、、向の移動とは、別に、互いの間の間隔を変更
   させるための対称平行移動・を可能に構成した第０項記
   載の装置。