JPS5934816A - 果実収穫装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、みかんやりんごやその他の果実を収穫するた
めの果実収穫装置に関し、詳しくは果実の位置を検出す
るための手段を有していて、該検出手段による検出結果
に基づいて移動手段に装着された果実摘取部を該果実の
摘取可能位置に移動させる制御手段を具備した果実収穫
装置に関する。

従来から果実の収穫作業は人手による摘み取り作業で行
なわれ、機械化されていないのが現状である。　しかる
にこの様な収穫作業は多くの入手を要するのみならず意
外に重労働が伴うためその機械化が望まれており、かか
る装置としては胃記したような新規な構成を有する果実
収穫装置が考えられる。

本発明はかかる実情に鑑みてなされたものであって、胃
記構成の果実収穫装置を構成する上で、作業者は常に一
定の場所に居ながらにして摘み取るべき果実を指定でき
ると共に、その指定の操作が容易であシ、かつ、指定さ
れた果実の位置が正確に検出されて確実に摘み取９作業
が行なえる様にすること金目的とする。

この目的を達成するために、本発明の果実収穫装［汽は
、冒記構成のものに於て、該検出手段として向き変更可
能なテレビカメラとそのモニタテレビと該モニタテレビ
の画面上の位置を指定する手段、及び、発射方位が変更
可能に構成されたスポット光線発射装置が設けられ、画
面−）−の該指定位置に撮像される方位に該カメラから
伸びる直線上を該スポット光線が走査する様に該スポッ
ト光線発射装置を動かすと共に、該画面」二の指定位置
に対する映像信号が所定の変化したときの前記方位線の
向き、及びスポット光線発射装置の向きに基づいて三角
測量の原理により果実の位置を検出する手段を具備しで
あることを特徴とする構成を採用したものである。

かかる特徴構成故に、作業者はモニタテレビに映ってい
る果実をライトベン等の補助手段で順に指定するという
操作を、順次テレビカメラでもって収穫作業が行えるに
至ったのである。

（以１゛余白次頁に続（１木；　ジ ー一二、’ｉ、” 以下、図面に基づいて実施例を詩明する。

（１）全体固成 第１図及び第２図は夫々木発明の実施例である果実収穫
装置の外観を示し、第１図は乗用型果実収穫装置の一実
施例を示し、他方、第２図は、機体とは分離して設置さ
れるモニタ装置（８）からの指令に基づいて動作する遠
隔操作型果実収穫装置の一実施例を示している。

そして、第１図の乗用型果実収穫装置は果樹の下側に位
置して収穫作業を行う様に構盤されたもので、りんごの
様に、果樹が比較的大たい場合に適し、他方、第２図の
遠隔操作型果実収穫装置は、みかんの様に果樹が小さく
、隣立する果樹間が狭い場合でも作業て六る様に枠体型
の本体（１）が構成され、本体（１）が果樹をまたぐ状
態で作業を行うべく構成されている。

これら果実収穫装置の機体はいずれも任意の垢所罠移動
できる様に走行装置（２）が設けられた本体（１）、果
実の位置を検出するために本体（１）に設置された位置
検出装置（３）、及び、摘取装置（４）から構成されて
いる。

との摘取装置（４）はいずれも多自由度を有する多関節
アーム（５）、及び、そのアーム（５）の先端に装着さ
れた摘取部（６）から捏１７成され、摘取部（６）がこ
の多関節アーム（５）によってＰ実を摘み取り可能力位
同一移動されるように構成されてい不。　この移動手段
である多関節アーム（５）としてｌ！、ｍ１図に示す様
な油圧駆動式のリンク構造のもの、また、第２図に示す
様な電動式で高剛性ｆｔｑ造のもの、七の他、多数の関
節を有する柔構造のもの等、任意の多自由度−多関節ア
ームが利用できる。

アーム（５）先端の摘取部（６）で摘み取った果実を、
該アー１−１５１の移動によって所定の箇所に設けられ
た収納部へ輸送することも可能であるが、第１図及び第
２図に示す果実収穫装置では、収穫作卆の能率向上のた
めに５摘取部（６）からは、伸縮性及び可撓性を有する
輸送筒体（７）が本体（１）に連設され、この輸送筒体
（７）を通して、果実を本体（１）内の収納部（図示せ
ず）に輸送する様に構成されている。　寸だ第１図に示
すものでは、この様な輸送筒体（７）をアーム（５）の
内部に設けることで、アーム（５）の移動に輸送筒体（
７）が支障に々ることを防止し、かつ、そのことＫよっ
てアーム（５）の取り付は位置の選択性を広げるもので
ある。

またｔＪｒｊ１図、第８図に示される（３）はテレビカ
メ′ｙｔ９＋等を用いて構成される果実の位置検出装置
の一実施例であるが、その詳細な構成並びに操作につい
ては後述する。

Ｆｉｔ記走行装置（２）は、傾斜地にも適用できる様に
本体（１）に対して上下動するなり、またはアラトリが
−等の補助装置を設けるなシ等の構成圧することも可能
である。

（夏）摘取部の構造 ｎｌ［記摘取部（６）は、第８図に示す様に、円筒形の
捕捉部０１を有し、この捕捉部叫の上部開口には上方に
向かって拡がる誘導部０１）が配設されると共沈、この
上部開口から空気の吸引を１べく構成されている。

この誘導部（１１１け物体が接触した方向を検出して信
号を発する接触センサーの機能を有すべく構成され、詳
細ｉｉ後述するが、この信号に基づいてｎ１１記アーム
（５）を制御して捕捉部Ｑｌに果実が導入される様にア
ーム（５）先端の摘取部（６）を移動させるものである
。　更に、摘取部（６）が果実に接近する際にその周囲
の葉などを吹き払うべく、誘導部（ＩＩ）の周囲にけ上
方に開口した排気口ａ９が設けられている。

マタ、ｎｉｌ　Ｅ　Ｍ溝部（Ｉｌｌ　ｋＪ、　、　ｎｉ
ｌ記のように接触センサー（ｌｌｃ）としての機能を併
せ有するように１下方向にゎずかに回動可能に構成され
た複数の接触部材（ｌｌａ）・・から構成され、各々の
接触部材（ｌｌｉ）・・の果実との接当に基づく回ＭＪ
Ｊが検出されるべく、各々の接触部材（ｌ１ｇ）・・Ｋ
は夫々スイッチ（ｌｌｂ）・・が０設されている。　　
この接触センサー（ｌｌｃ）としてはこの構成に限らず
、タッチセンサー等の接触センサーを誘導郡山）の内壁
に装着したものでもよい。

この様な構成によって捕捉部（Ｊ（ｌ　Ｋ導入された果
実のホゾを切断すべく、捕捉部（１ｏ）の上端部にホゾ
切断カッターｑりが設けられている。

このカッター（１２＋の構造は、＠４図に示ず様に外部
リングギア（１３）に噛合し、夫々軸芯（Ｘ）ｌｉｌ′
ｉＩりに回転するギア部を有する刃ａΦが外部リングギ
ア０渇の内側に複数個配された構造を有１−でいる。　
この外部リンクギア０１の中心は捕捉部（Ｉｌｔ６上部
開口の中心に一致すべく配置されると共に、この外部リ
ングギア曹ケ四転させるエアモータ０■が捕捉部（１０
）に装着されている。　いま、この外部リングギアａ□
□□がエアモータｆ＋５１　Ｋよって矢印方向に回転さ
せられると各々の刃（１（イ）は捕捉部Ｃ１１に固定の
前記軸芯＋Ｘ１周り矢印方向に回動し、このとき互いの
交叉点が中心に隼まシホゾを切断する。　従って、ホゾ
は捕捉部面の上部開口の中心部に寄ぜられて切断される
ために果実髄無理な力が作用せず果実をいためることが
なく、またホゾの逃けを防１１−シて＃夾に切断できる
ものである。

カッタ０渇によるホゾ切断に必要な位置決めはカッタ＋
１２の刃（挿のすぐ下側圧設けられた複数の光センサ（
１６）・・からの信号に基づいて後述の制御方法で行な
われる。

これら光センサ（１（ｉｔ・・は発光部（１６１）及び
受光部（１６ｂ）の対から成る構造を有し、いずれのセ
ンサａ０・・もその光が捕捉部０１の上部開口の中心か
ら夫々、略ホゾの太さ稈度−側方に片寄って開口を横切
るように配置されている。　従って、果実がカッタ（１
２１の位置罠ある場合には全ての光が遮断されるが、ホ
ゾがカッタ０２の位置にある場合には、細いために少々
くとも一部の光は遮断２れず、この事に基づいて、これ
ら光センサ０φ・・からの信号に基づいて、カッタ（１
りの位置にホゾが来る様に摘取部（６）の位置決めが行
なわれる。

捕捉部Ｏｎの下部には０１■記同様の光センサａη・・
が、上下に所定の間隔を置いて、その光が捕捉部（１ａ
の中心ＩＩＩＩＩＩを通る様に設けられていて、１ｉｉ
ｌ記光センサＯｅ・・からの信号に八づいて位置決めを
行った時に果実の底部の位Ｎを検出することで、その大
きさを検出することが可能な様に構成されている。　こ
れらセンサ０り・・は果実の大きさ検出の目的で設けら
れたものであるが、果実が確実に捕捉部００に入ってい
ることを確認するためにも利用することができる８ 前述の様に捕捉部（１〔の底部の開口と本体（１）側の
収納部とは可撓性並びに伸縮性を有する輸送筒体（７）
で連結されていて、ホゾが切断されることで摘み取られ
た果実は、前記捕捉部（則から吸引された空気及び自重
によって、この輸送筒体（７）を通って収納部に輸送さ
れる。

本体（１）何ＩＫ設けられた空気を吸引するエアポンプ
ＯＱの排気は前記輸送筒体（７）Ｋ一体的に保持させた
排気通路−を通して前記誘導部の排気口（１！Ｊ並びに
前記カッタ０りを駆動する工亡モータ０５１へ導びかれ
ている。　エアモータ（１５１に排気を送る排気通路−
には電磁弁（財）、　（２１’）が設けられていて、こ
れら電磁弁ｒ２１１　、　（２１／）に計算機から信号
を送り、エアモータ０りの動作を必要に応じて制御する
様に１′７＋？成されている。

この様に本実施例では排気を利用してホゾ切断用のカッ
タａカを動作させる様Ｋ　ＣＭ成しであるが、エアモー
タに代え空気ンリンダでもよく、更に電動モータ等の別
の駆動源を用いてカッタα渇を動作させることもできる
。

また、前記誘導部（１１）の接触部材（１１８）を対象
果実に４わせで適宜適当な剛性を有する材料（例えばゴ
ム）ｆｃ選択することによって果実の摘み取り作業を確
実に行カい得る。

また、排気の一部を捕捉部０〔の上部開口の内部に噴出
させること罠よって、果実が捕捉部（１〔の開１コに対
してその中央になる様に（構成べく構成されたものであ
シ、その制御用計算機にはアーム（５）の先端部を与え
られた座標の位置寸で移動させるルーチンや、先端部を
与えられた局だけ移動させるといった基本的動作を行う
ルーチンを用意することＫよって、１所謂ロボット言語
を用いてプログラミング可能に構成されている。　この
ロボット言語の構造はアーム（５）の制御方式と共に従
来構成と同様のものを利用することができる。

また、この計算機は、複数のセンサーからの信号を取り
込み、これら信号に基づいて制御の変更を行うことが可
能ＫＦＩｉ成されており、ｎｉｌ　記接触部材（ＩＩＲ
）　及び−ｔノア、　イツチ（１１ｂ３から成る接触セ
ンサ（ＩＩＣ）・・及び、捕捉部（１αの光センサ叫、
　ａ′７１・・の信号が計算機に取り込凍れ、これらセ
ンサからの信号に基づく制御が行なわれるべく構成され
ている。

この計算機によるアーム（５）の制御は第５図（イ）及
び第５図（ロ）に示すシーケンスに従って行なわれる。

寸ず＠５図（イ）の（１）　、　（Ｉｔ）に示す様に摘
み取るべき果実の位置を記憶媒体であるメモリからＥＪ
’ｒ、み出し、その位置から所定距離真下の位置（Ｒ１
に摘取部（６）を移動させる。　この果実の位置は後述
する手段によってあらかじめ測定され、摘み取るべき順
序を決定し、その順序に配列し直してメモリーに記憶１
〜てあシ、この果実の摘み取り段階ではメモリから順に
読み出すだけ、であ、る。

次Ｋ　（ｎｏから（Ｖｌ）までの段階罠制御が移シ、前
記誘導部ａ１）の接触センサ（ｌｌｃ）・・からの信号
に基づいて、果実圧接触した接触センサ（ｌｌｃ）・・
（Ｑｌｌ　Ｋ摘琺部（６）を移動させることで、Ｉ￥Ｉ
記捕捉部ＯｎがＭＬ実の真下に移動する様にその水平位
置を調節しなから除々に摘取部（６）を上列させる。

この１件の際に捕捉部（６）の上部開口に設けられた光
センサ（１６）・・が全て光が遮断された信号を発する
と（ＶＤの段階でこれを検出して制御ｆＸ）で示さノ１
．る段階に移す。　一方、これら光センサｆｌｆｉ）・
・が前記メモリから読み出された高さを通過しても前記
の遮光の信号が発せられない場合には、制御は（ｖｌ）
の段階から（Ｖｌｌ＋）　。

リ×）の段階に移り、その果実の収穫動作を中止して次
の果実の収穫動作に移る。　もしく１１０からりゆの段
階で果実の底部が捕捉部ｉｌｌの入口である上部開口に
入ればｍＪ記の様例上部門口罠設けられた光センサＯｅ
・・から信号・が発［２、制御がｆＸｌの段階に移る。

　そこで以下のシーケンスで目１、捕捉部ＯＩに入った
ものが果実かどうかを＊ｉして、果実と確認された時の
み６１１記カツタ０渇を動作させて摘み取り分行うべく
ｒｌり成しである。

この果実確認の方法は、捕捉部ａＯの上部開口に設けら
れた光センサ叫・・が！Ｉ前記信号を発１−また後、こ
れら光センサ（１印・・うち所定個数のものが光が通過
するときの信号を発するまでの間に摘取部（６）が上昇
する距ｎｔ″ｆ：測定し〜で、この距離が所定の範囲に
あるときのみ果実が捕捉部α〔Ｋ入り、そのホゾがこれ
ら光センサ０θ・・相当位置に至つ念ものと認定してカ
ッタ０渇を動作させ摘み取り動作を行うものである。

即ち、（×）の段階では上列距離の測定を開始する。　
次の（ＸＩ）の段階では捕捉部（６）の」二部開口に設
けらり、た光センサ（１６）・・が光が通過するときの
信号を発したときに割込みがかかる様にするためのもの
である。

摘取部（６）はケ１１）で示されるシーケンスに基づい
て、アーム（５）Ｋよって上昇させられる。

この上列の際ＫＩ￥ｉｌ記割込みが入ると＠５図（ロ）
Ｋ示すシーケンスに制御を移し、上列距離を調べた後所
定範囲内の上昇距離であれば、カッタ（１２を動作させ
るものである。　一方所定距離一り外しても割込みがか
からない場合には制御が（Ｖｌｌｌ）　、　（ｘｌｖ）
に示さノするシーケンスに移シ、その果実の収穫動作を
中止し摘取部（６）を最初の位ｌ？￥（ＲＩ　Ｉｃ　Ｔ
７！、ｌ−２だ後火の果実の収穫動作に移る。

即ｔｔ、ｉ＋＋記割込）＞Ｋよって第６図（０）のシー
ケンスに制御が移ると（ＸＶ）の段階で摘取部（６）が
果実の大きさ程度Ｋ　ｖ定された量上昇したかを調べそ
の爪に至っていない時に如：　（ｘｘｌｌ）のシーケン
スを経て前記第５図（イ）の（１１０で示される段階に
制御を移し、捕捉部（６）への果実のｍ入からやり直す
。　この様に上外景を調べることによって捕捉部（６）
Ｋ葉などの異物が入ること罠よる誤動作を防止している
。

さて、前記所定量の上昇があった場合には、果実が捕捉
部＋６１　Ｋ入ったものとして、第５図（→の（ｘｖｌ
）から（ｘｘｌ　）で示されるシーケンスに制御が移り
、オず摘取部（６）の移動を停止し、捕捉部（６）の下
部に設けられたｎ１］記光七ンサ０（へ）・１・罠よっ
て大きさを検出した後カッタａ渇を動作させ果実を摘み
取る。　そして摘取部（６）を最初の位置（Ｒ）　Ｋ戻
し、その果実の収ＰＪ動作を終え、次の果実の収穫動作
に移る様に構成されている。

尚、捕捉部（１〔の下部に設けられた光センサ０η・・
によって検出された大きさは選別に用いられるものであ
るが、誤動作防止のために利用することも可能である。

　即ち、これら光センサ０′７１・・によって、果実が
捕捉部（１１内にあるかどうかを調べ、あることが検出
されたときのみＦ）７１記パルプ（２１１及び（＋１！
１’）を操作してカッタＧカを動作させる構成するもの
である。。

（以１゛余白ｚ打１に続く） （ＩＶン　　イ立　１葎じネサ；ソ′広うａ３１第１図
（イ）に示すものけ果実の（＋’ｌ置検出装置σ）実施
例の機構の加用１図であって、第６図（ロ）に示さノす
るシーケンスに基づいて前作する様に構成さｔまたもの
である。

即ち、テレビカメラ（９）は＠；１横軸芯のりｎｌりに
図外のモータにより回転駆動ｒｌ’　（記に構成される
と１１．に、その光軸ｔＩＸ＋はこの軸芯（ｒ！！１）
に垂直に交叉−Ｊる様に１１．！１１節さｉ１′７いる
。他力、スポット’−ｙｔ線発射装［１゛Ｊとしてのレ
ーザ光源（２力も同様に第２横軸芯（Ｖｌ；り箇りに図
外のモータにより回転部１１ｉｊｌ巨ｊ、ｌ能に構成さ
］すると共にレーザ光線に一致する光軸（ｒｌ　９寸こ
の軸芯（Ｂ　Ｑ）に垂直に交叉する様にｔ周節さノ１で
いる。また、これらテレビカメラ（９１卦よびレーザ光
源のけ上下軸芯（Ｋ　ｊ）　Ｉｉ’ｆｌりにも図外のモ
ータにより回転駆酊旧ｊ［能匠ｔｇ　ＨＩ３　サｈでイ
る。

前記第１横軸芯（■りと第２横軸芯（Ｔ！１つは共に上
下軸芯（Ｉ′！！３）に１１４交するとＪ（に犬々独立
に仁の上下軸芯（ＢＨ！り固りに回転出来る様に構成さ
ｆｌ、両横軸芯（Ｆｌ）１）、　（ｙ３ｐ）のこの上下
軸芯の３）回りの回転角（ψす、（ψっけ同一力位を基
ｉｉ（として夫々ロータリエンコーダ笥、いによって検
出されるＩＫ構成されている６更に、テレビカメラ（９
１の第１ＰＩＩ軸芯（ＩＬ１同りの回転角Ｃか）及びレ
ーザ光源いの第２横軸芯（ト）り間りの回転角（ψ・）
もまたそｈぞノ１のロータリエンコーダ伽。（２［ｉｌ
によって検出さ１１る様Ｇ９Ｊ？＃成されると共にこｈ
ら軸芯（Ｅす、　（Ｋす、（ト）！Ｉ）　ｆｉｌりの回
転は計算機によって各モータ（図示せず）を制御するこ
とで行なわれる。

また、テレビカメラ（９１及びレーザ光源■は夫々第６
図（イ）に示さｈる禄に上下軸芯ωす、第１横軸芯（Ｂ
Ｊ　１）　／ｉびテレビカメラ（９）の光軸（ｔＪが一
点で交叉し、上′Ｆ軸芯（８］す、招２横軸芯ωり及び
レーザ光源（２カの光軸ｆｒｌが一点で交叉する様にそ
の取付位ｆＮが５１％節されている。

このテレビカメラ（９１の向きは計算機の制御を受ケ、
この１１・Ｗ、機に＠ｂ図（ロ）のフローチャートに示
孕れる様に制細用コンソール（図示せず）からの信号に
よってＨ＋＋ｉ次所・定の方向にこのテレビカメラ（９
）を向ける様に構成されている。このコンソールｔ」テ
レビカメラ（９１のモニタテレビ（図示せず）の画面（
模式的に（５１で示す）上の座標をライトベンで入力で
きる様に構成されており、この座標【ま計算機に与えら
ノ１、計算機はこの画面ｆｓｌ上の点に相当する直線（
Ｆｌのテレビカメラ（９１の光軸ｆｔｌからの振れ角成
分（φす、（ｆ６）ｋ算出し、その角に相当する上下軸
００固りの補正角度（ψ日）を算出する。即ち、補助直
線（２１けテレビカメラ（９１の光軸１ｔｌと第１横軸
芯（Ｅりとで決まる半面上にあって、この平面と上下軸
芯（ＦｉすＶＣ垂直な平面との交線（Ｗ）　ｔま＠１横
軸芯０りに平行であり、従って、補正角（ψＲ）は ψｇ　＝：Ａｒ（！ｔａｎ　（ｔａｎ’ｐｓ／ｓｉｎ％
）となり、直線ｆｙｌと上Ｆ軸芯ωりのなず角（φつは
ｐ）　＝Ａｒｃｓｉｎ　　（ｓｉｎφｓ　ｓｅｏ’＃ｓ
／ｓｅｏ％リ　　　　１ｒｊ）ｉ。

次に、計算機は、前記計算された角度（ψりに基づいて
レーザ光源のの光軸（ｒｌが直線ｆｙ）と上下諌由芯（
ｍ！１）とによって決定される平面内にくる様に、レー
ザ光源（２ｚを上下軸芯０円り同りに回転させると共に
、＠２横軸芯ωり聞りＪあらかじめ定められた所定の位
ｉまで回転させる。このときレーザ光源■の上下軸芯（
ハ）局りの基準方位からの角度はψ窮（＝’ｌ’ｘ−ψ
りである。

次に、計算機は両面（ＳＩ　Ｊ：、の指定さｆ］、た点
の明るさ及び色調を映像信号から取り出して記憶する。

次に、＠４図（ロ）のフローチャートの（Ｗ）で示され
る段階に移り、画面＋Ｓｌの指定さ？＋だ点の映像信号
を監視１７ながらレーザ光源Ｑ２１ｆ：第２横軸芯Ｃり
周りに徐々に回転させる。より畦し、〈は、レーザ光源
（２２＋をわずかな一定晴回転きせる毎に映像信号の変
化を調べ、その映像信号の所定の変化を検出した時のレ
ーザ光源＋２２１の第２横軸芯（Ｆｌｌ）回りの角（Ｌ
Ｐりをロータリエンコーダ伽１によって検出し、　、ｔ
ｕｆｆ　ｎｅ、直線ｆｙｌの上下軸芯ＣＩ！ｌ！りに対
する角（ｔつ、上下軸芯（Ｆｌｌｌ）間りの角Ｃｔり及
び第２Ｉ＋ｈ芯ωり周りの角度（ψりより三角１１１Ｊ
　Ｍの原理及び円筒座標に基づいて座標を計算する様に
構成されている。

そこで作業車は、テレビカメラ（９１の向きを変財する
毎にモニタテレビのｕｌ＋ｉ　ｉＮ＋に映る呆実頭をラ
イトベンで指定するとレーザ光源Ｑ２１は１ｊｒＪ記の
様に動くので果実（Ａ）にレーザ光線が照射されること
になる。この時にはモニタテレビの画面の指定された点
の映像信号ＶＣｙ化が生じ、その果実の座標が計Ｎ機に
入力される、 次に、算出された座標を糸にして曲ルジ摘Ｋｙ装置ｆ”
（ｆ４１がその座標に届くかどうがを判Ｉｖｒする。Ｊ
ｉｌかない場合にはその事を作業者に知らセるべく表示
を行うのみであり、他方届く場合に１その座標をルー口
、はするものであるが、そわまで険出さ）また位１６と
下肥の如き所定の比較を行って摘み取り１１１１７序を
決定し、その順序に配列上で並ぶ様にソーディングを行
って記憶する。この順序は下方のもの程順位が優先し、
次に近くのもの程ａｈＩ位が高く設定されている。、従
って摘みＪＩＸり時にけ下のものから順に摘み収らｉす
るＬ共に、はぼ同じ高さのものけ厄〈のものから４１笥
みＪＩ’Ｘられる様に措成さｈている。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果実収穫装置の実施例を示し、第１
図及び第２図はそれぞれ果実収穫装置の全体斜示図、第
８図は摘取邪の縦断面図、第４図は第８図のＩＶ−ＩＴ
線矢視図であり、第５図（イ）、（ロ）はアームの制御
シーケンスを示すフローチャート、第６図（イ）、（ロ
）は位置検出手段の一実施例の原理図、並びに、その制
御シーク″ンスを示すフローチャート、である。 （Ａｌ・・・・・・果実、（３）・・・・・・位置検出
手段、（５）・・・・果実摘取部移動手段、（６）・・
・・・・果実摘取部、（９）・・・・・・テレビカメラ
、　（２２＋・・・・・・スポット光線発射装置。 代理人　　弁理士　　　北　　村　　　　　修第　３　
図 第４図 （′ｒ） ５図 （ロ） 第６図 （丁） −９：

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 果実（Ａｌの位置を検出するだめの手段（３）と、該検
   出手段（３）による検出結果に基づいて移動手段（６）
   に装着された果実摘取部（６）を該果実（Ａｌの摘取可
   能位置に移動させる制御手段とを有する果実収穫装置に
   おいて、前記検出手段（３）を構成するに、向き変更可
   能なテレビカメラ（９）とそのモニタテレビと該モニタ
   テレビの画面上の位置を指定する手段、及び、発射方位
   が変更可能に構成されたスポット光線発射装置幌が設け
   られ、画面上の該指定位置に撮像される方位に該カメラ
   から伸びる直線上を該スポット光線が走査する様に該ス
   ポット光線発射装置（２）を動かすと共に、該画面上の
   指定位置に対する映像信号が所定の変化したときの前記
   方位線の向き、及びスポット光線発射装置（２）の向き
   に基づいて三角測量の原理により果実（Ａｌの位置を検
   出する手段を一１″１．＠しであることを特徴とする果
   実収穫装置。