JPS5937083A - 掴持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は物品の生産、加工の工程において物品を機械
的に掴持しようとする場合、単一の動力源による往復動
作によって指の昇降および開閉を行うことのできる簡易
な掴持装置に関するものである。

物品の生産加工のロボット化に伴い、工程中の掴持動作
も機械的に行われるようになってきたが、掴持動作は物
品を掴む指を被掴持物に接近させる動作、指を閉じて物
品を掴む動作、指を開いて物品を放す動作、指を上昇ま
たは後退させる動作から成り立つため、指の昇降または
進退と指の開閉は別系流の動力源によって別々に動作す
ることになり、掴持装置を複雑かつ高価なものにしてい
た。

この発明は従来の掴持装置の複雑性、高価性を改め、指
の昇降および開閉を一元化することによって簡素で安価
な掴持装置を得ることを目的とする。

次に図面にもとづき、本発明の１実施例について構成お
よび作用を説明する。なお、実施例はこの装置を縦位置
に使用した場合を採用したので用語も昇降、上、下等の
表現を用いたが横位置や斜位置に使用することもあるの
で、それらの場合は用語は改められるものとする。

機枠または腕木等に固定した外筒（１）に退部（２）を
内接させる。退部はそれ自体に刻設したキーみぞ（３）
と外筒より貫通するキー（４）により回転を抑止されて
いるが、長手方向へのスライドは自在である。退部は図
示のように下方約５分の１の部分を上方より小径に形成
し、この小径部に多少の面取り（５，５）を平行に施す
。退部底面より上方へ向けて中心をよぎる切割（６）を
設け、切割内に上方にＲをとった１対の開閉指（７）を
揺動自在にピン止めし、両相をピン下の部位においてス
プリング（８）をもって連結する。下部にＶ字形の斜面
を形成し、上部にっば（９）を形成したくさび棒（１０
）を退部の内部に挿入し、くさび棒に巻装したスプリン
グ（１１）をっば（９）を天井として退部内の広濶部に
弾入する。くさび棒挿入後退筒内周の上端にリンクナラ
Ｉ−（１２）を螺合し、くさび棒をエアシリンダのピス
トンロット（１３）に接続する。

第１図は本発明の作動前の状態である。ピストンロット
は収縮、くさび棒は上死点に達し、っば（９）がリング
ナラｌ−（１２）を介して退部（２）を持ち上げ、退部
全体を外筒（１）内に収容している。くさび棒（１０）
は開閉指（７）から離脱しており、開閉指はスプリング
（８）の張力により開の状態にある。

第２図はピストンロット（１３）が第１段の伸張を行っ
た状態を示す。この伸張は開閉指を開の状態のまま被掴
持物に接近させることを目的とするものであり、ピスト
ンロットの伸張に伴ってくさび棒（１０）が下降し、つ
ば（９）がスプリング（１１）を介して退部を押し下げ
、退部の大径部の底面が外筒（１）の底に達して停止す
る。このとき退部の小径部は外筒底の欠除を通って下降
し、開閉指（７）を掴持位置に案内する。第３図はピス
トンロット（１３）が第２段の伸張を行った状態を示す
。この伸張は開閉指に閉の動作を行わせて被掴持物を掴
持させることを目的とするものであり、退部は第１段の
下降によって外筒底に達しているので２段目のピストン
下降に際しては退部は動かず、くさび棒（１０）のみが
スプリング（１１）を圧縮しながら下降し、斜面部が開
閉指（７）のＲ部に割り込んで両相先を閉じさせる。両
相を連結するスプリング（８）の張力はくさび棒の押圧
力より弱く、押圧力が働いている間スプリング（８）は
圧縮されている。

掴持を終えて被掴持物を解き放すときは上記とは逆の動
作が行われる。始めの短い上昇（第３図→第２図）でく
さび棒（１０）は開閉指（７）から抜は出し、スプリン
グ（８）が張力を回復して両相を開き、掴持を解除する
。ピストンロットが引き続き収縮してくさび棒が上昇す
ると、つば（９）も上昇してリングナツト（１２）を介
して退部（２）を持ち上げ、作動前の状態（第１図）に
戻す。ピストンロット゛およびくさび棒の第１段の下降
と第２段の下降の間には区切りがあるわけてはなく、１
連の動作として行われ、第１段の上昇と第２段の上昇も
同様である。

上記の実施例は板紙、樹脂シート、合板等の薄材の掴持
用として構成したものであるが、本発明の原理は丸棒そ
の他異形の物品の掴持にも応用することができる。この
場合は開閉指の数を３本または４本とし、これに応じて
退部下部の切割の形を変え、くさび棒の斜面を３面また
は４面とすればよい。

本発明の特色は単一の動力、例えば１個のエアシリンダ
により開閉指の下降と掴持、掴持の解除と開閉指の上昇
をそれぞれエアシリンダの１対作をもって行い得ること
である。そのため作業時間が短縮され、また形状および
機構が簡素であるため管理がしやすく、かつ低コストで
ある等の利点を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は作動前の本発明の状態をあられす１部所面図、
第２図は第１段の下降時の状態図、第３図は第２段の下
降時の状態図、第４図は退部の正面図、第５図は退部の
底面図、第６図は退部の側面断面図である。 １は外筒、２は退部、３はキーみぞ、４はキー、５は面
取り部、６は切割、７は開閉指、８はスプリング、９は
つば、１０はくさび棒、１１はスプリング、１２はリン
クナツト、１３はピストンロッド。 特許出願代理人　　　加々美　敬　司 第　　１　　図　　　　　　　　第　　２　　図　　　
　　　　　第　　３１λ嘗鴎４し？］第６１？コ 第　　５　　［り

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 筒体の約５分の１をやや小径に形成゛してこの部分に平
   行面取りを施し、筒体下部に切割（６）を設けた遊筒（
   ２）と、該遊筒をスライド可能、回転不可能に内接させ
   、底部に遊筒の小径部が出入し得る欠除を設けた外筒（
   １）と、前記切割内に枢着され、下部をスプリング（８
   ）で連結された１対の開閉指（７）と、エアシリンダの
   ピストンロッド（１３）に接続して遊筒内に挿入された
   くさび棒（１０）と、該くさび棒の上部に形成したつば
   （９）を天井としてくさび棒に巻装する形て遊筒内に封
   入したスプリング（１１）と、遊筒内周の上端に螺合し
   たリングナラｌ−（１２）から成ることを特徴とする掴
   持装置。