JPS5939189U - ハンドリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図は本考案装置例の態様を示し、第１図
は正面図、第２図は右側面図、第３図は要部不平面図、
第４図は同じく要部を断面示した正面図、第５図は従来
装置の略示構造図である。 １・・・・・・アーム、２・・・・・・把持部、３・・
・・・・旋回駆動体、４・・・・・・回転駆動体、５・
・・・・・、直線運動機構、６・・・・・・揺動駆動体
、８・・・・・・ベース、９・・・・・・流体圧シリン
ダ、１３・・・・・・チェーンスプロケット、１４・・
・・・・チェーン、１５・・・・・・流体圧揺動形モー
タ、１６・・・・・・移動体、１７・・・・・・流体圧
シリンダ、２０・・・・・・流体圧シリンダ、２１・・
・・・・チェーンスプロケット、２２・・・・・・チェ
ーン。 第１図　　万ｃｋ慢 ｒｆｌｆｌｌｌｌＪｎ ７ｒ７％Ｊ−＝ツ ー７　１１ｉｉ−っ丸、１１↑ 〕ｑ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 把持部２を先端に有するアーム１、該アーム１を°その
   アーム軸が包含される平面内においで旋回駆動させる旋
   回駆動体３、前記アーム１をそのアーム軸の周りに独立
   して回転駆動させる回転駆動体４、前記アーム１および
   前記回転駆動体４を前記旋回駆動体３の旋回軸方向に移
   動させる直線運動機構５゛、アーム１、旋回駆動体３、
   回転駆動体４および直線運動機構５を前記旋回軸が包含
   される平面内において揺動させる揺動駆動体６を備え、
   前記旋回駆動体３を、チェーンスプロケット１３に約半
   周掛架したチェーン１４の両端部に、等容量の対をなし
   て並設した流体圧シリンダ９，９の各ロッドが連結され
   て、チェーンスプロケット１３の回転がアーム１に旋回
   動として伝達される直線一回転運動変換機構に形成する
   一方、前記回転駆動体４を、流体圧揺動形モータ１５と
   そのモータ軸に連結した回転軸とにより形成し、また、
   前爬直線運動機構５を、流体圧シリンダ１７と、該流体
   圧シリンダ１７の直線運動および前記チェーンスプロケ
   ット１３の回転を前記アーム１に旋回動および直線動と
   して伝達し得る移動体１６とにより形成し、前記揺動駆
   動体６を、チェーンスプロケット−２１に約半周掛架し
   たチェーン２２の両端部に、等容量の対をなして並設し
   た流体圧シリンダ２０．２０の各ロッドが連結されて、
   前記チェーンスプロケット２１の回転が前記旋回駆動体
   ３および前記直線運動機構５を支持してなるベース８に
   対し揺動として伝達される直線一回転運動変換機構に形
   成していることを特徴とするハンドリング装置。