JPS5942178A

JPS5942178A - 自動溶接装置

Info

Publication number: JPS5942178A
Application number: JP15162582A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Kayano; 茅野　敏
Original assignee: TOWA DENSHI KK
Current assignee: TOWA DENSHI KK
Priority date: 1982-08-31
Filing date: 1982-08-31
Publication date: 1984-03-08

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は溶接装置に関し、特に被溶接物の予定溶接線を
自動的に倣うことによシ、溶接線の軌跡を連続的にメモ
リーに記憶させ、溶接時にはこのメモリー出力を用いて
トーチの位ｄを連続的にｆｌｔｌｌ　御するティーチン
グ方式による自動７さ接装置に関するものである。

自動浴接装置は、溶接作業を自動化するものであシ、採
業効率の向上および作業環境の改善を行なうために各種
の溶接作業現場に急速に取り入れられる傾向にある。こ
の場合、従来一般に用いられている自動溶接装置は、一
般に溶接ロボットと称されるものであるが、これは予定
溶接線に沿う代数のポイントを指定すると、この各ポイ
ント間を演算処理によって直線補間および円補間するこ
とによって連続的な溶接位置制御を行なうものである。

しかしながら、上記構成による自動溶接装置に於いては
、プログラムによって溶接位置を制御するものであるた
めに、溶接装置の絶対位置と被溶接物の固定位１〃との
間に誤差が生ずると、予定溶接線上を正確に溶接するこ
とが出来ない問題を有している。また、上記構成に於い
ては、予定溶接線に沿うポイントの指定およびこの各ポ
イント間に於ける補間処理のだめのプログラムが複雑で
あるとともに、各ポイント数の増加指定はその作業が繁
雑であるために極めて困難であシ、これに伴なって複雑
に変化する溶接作業に対しては作業性が低いものとなっ
てしまう。

更に、上記構成に於いては、溶接装置の絶対位置を基準
として溶接位置の制御を行なうものであるために、被溶
接物を高い位ｔＲＮ度で保持するためのワークが必要に
なるが、このワークは被溶接物毎に必要とする関係上、
これが溶接コストに大きく影響してしまう。才だ、上記
構成に於いては、制御順序が予め定められてしまう関係
上、これに伴なって溶接方向が定められてしまう。との
結果、溶接作業ｄニ一方向となり、これに伴なってホー
ムポジションへの復帰動作時間が無駄となって作業効率
が低いものとなる。

更に、上記構成に於いては、＆数ポイントのデータ碕基
として演算処理によシ補間して溶接位置の制御を行なう
ものであるために、ライビング制御あるいは多層溶接制
御等の各釉溶接条件の変更制御が極めて困難である等の
セ１１々問題を有している。

従って、本発明による第１の目的幻１、予屋浴接線の位
置情報を容易に取り込むことが出来る自動溶接装置を提
供することである。

本発明による第２の目的は、被溶接物の予定溶接線に沿
った連続的な溶接位置の制御が行なえる自動溶接装置を
提供することである。

本発明による第３の目的は、被溶接物の同定位置を自由
に設定することが出来、これに伴なって被溶接物毎に設
けられていたワークの簡略化が行なえる自動溶接装置を
提供することである。

本発明による第４の目的は、溶接方向を自由に設定する
ことが出来、これに伴なってホームポジションへの戻り
動作を不要にした自動溶接装置を提供することである。

本発明による第５の目的は、各鍾溶接条件の変更が容易
に行なえる自動溶接装置ｉｆｘ提供することである。

以下、図面を用いて本発明による自動溶接装置を詳細に
説明する。

第１図は本発明による自動溶接装置の一実施例を示す回
路図である。同図に於いてｌは図示しない台車をＸ方向
に案内するレールに沿って移動させるＸ軸モータであっ
て、このＸ軸シールとＸ軸モータ１はギヤ機栴によって
滑りが生じない機に結合している。そして、このＸ軸モ
ータ１は、スタートスイッチ２ａ、回転方向制御スイッ
チ２ｂ、速度制御ポテンショメータ２Ｃおよび台車の移
動方向両端にそれぞれ設けられているリミットスイッチ
３ａ、３ｂの出力信号をそれぞれ入力とするモータ制御
回路４の出力信号をサーボアンプ５を介して入力するこ
とにより各種駆動制御が行なわれている。６はＸ６１１
モータ１の単位回転角毎にＸ軸Ａユ行パルスＡとその走
行方向を示す走行方向信号Ｂを発生するＸ軸走行検出部
である。７ばＸ軸走行ノ々ルスＡを計数するとともに、
走行方向信号Ｂによってアップおよびダウンのカウント
モードが指定されるカウンター、８．９はカウンター７
の削゛数出力Ｇｊ号をアドレス信号として、モードスイ
ッチ１０．１１の出力信号により＋）　−ｌｙ・ライト
制御が行なわれるＹ軸メモリとｚ　ｑｑｌ＋メモリ、１
２゜１３はｙ　＋ｉｆｉ＋メモリ８およびＺＩＩｌｌＩ
ｌメモリ９の出力信号をそれぞれアナログ信号に変換し
てＹ軸溶接位置信号ＣおよびＺ軸溶接位置信号りを発生
するディジタル・アナログ変換回路、１４はライピング
および多層溶接等の様に、予定溶接線を基準として溶接
位置の移動を行なう各種溶接条件の変更を行なう溶接条
件変更回路であって、Ｙ軸溶接条件変更信号Ｅと２軸溶
接条件変更信号Ｆが発生される。１５．１６はＹ、Ｚ軸
溶接位置信号０　、ＤＫＹ　、Ｚ軸溶接条件変更信号Ｅ
。

Ｆを加算してＹ、Ｚ軸溶接位置信号０’、Ｄ’を発生す
る加算回路、１７は前述したＸ軸方向に走行する台車に
載置されてＹ軸方向およびＺ軸方向にスライドする２軸
スライドユニツトにより保持されたライントレーサであ
って、その先端に設けられている針先を溶接線に沿って
Ｘ軸方向に走行させることにより、Ｙ軸側差信号Ｇおよ
びＺ軸側差信号Ｈを発生する。１８　ａ　、　１８ｂは
嘗き込みと溶接のモードを指定するモードスイッチであ
って、徊き込みモードに於いてはＹ・２軸側差信号をそ
れぞれ取υ込み、溶接モードに於いてはＹ−Ｚ軸溶接位
置信号Ｃ′・Ｄ′をそれぞれ取シ込む。１９はモードス
イッチ１８ａ。

１８ｂに連動するスイッチ、２０．２１は上述した２軸
スライドユニツトを駆動するＹ軸、駆動部とＺＩＩＩＩ
Ｉｌ駆動部であって、Ｙ軸１駆動部２０はＹ軸駆動モー
タ２０ａと、このＹ軸駆動モータ２０ａによって駆動さ
れるＹ軸スライダーの移動位置を検出してＹ軸位置信号
工を発生するＹ軸ポテンションメータ２０ｂと、モード
スイッチ１８の出力信号とＹ軸位ｔｔｔａ号Ｉとを入力
し、スイッチ１９の出力信号によシ書き込みモード時に
は偏差信号Ｇを出力し、溶接モード時にはＹ軸溶接位置
信号・Ｃ′とＹ軸位置信号Ｉとの差信号を出力するよう
に構成された演算回路２０ｃと、この演算回路２０ｃの
出力信号に対応してＹ軸モータ２０ａを駆動するサーボ
アンプ２０ｄとによって構成されている。また、Ｚ軸部
動部２１も同様に２軸モータ２１ａと、Ｚ軸位置信号Ｊ
を発生するポテンショメータ２１ｂ、＠％回路２１Ｃお
よびサーボアンプ２１ｄとによつて構成されている。２
２．２３はＸ、Ｙ軸位置イ言号Ｉ、Ｊをディジタル値に
変換してＹ−Ｚ軸メモリ８，９にそれぞれ供給するアナ
ログ・ディジタル変換回路である。

以下、上記構成による自動溶接装置の動作を各モード別
に分けて説明する。

書き込みモード捷ず、モードスイッチ１８．１９を図示状態にセットす
ると書き込みモードとなり、これに伴々つてモードスイ
ッチ１８．１９に連動するモードスイッチ１０．１１が
開いてＹ軸メモリ８および２軸メモリ９がライトモード
になる。

この状態に於いて、回転方向制御スイッチ２ｂをオフし
て正回転モードとした後にスタートスイッチ２ａを閉じ
ると、モータ制御回路４がホームポジション側のリミッ
トスイッチ３ａのオンによるＸ軸モータ１の駆動停止を
解除しで、ポテンショメータ２ｃによって指示された速
度で正回転させる様に信号をサーボアンプ５に供給して
Ｘ軸モータ１を駆動する。この結果、Ｘ軸モータｌの正
回転に伴なって、台車がＸ軸方向に定速移動される。そ
してこの場合、Ｘ軸モータ１はＸ軸シールにギヤ結合さ
れることによって滑シが生じない様になっている。

一方、Ｘ軸廻行検出部６は、Ｘ軸モータ１の単位角回転
毎にＸ軸走行パルスＡと走行方向信号Ｂを発生しており
、カウンター７は台車のホームポジションからの走行開
始時にリセットされ、走行方向信号Ｂにニジ正走行時に
はアップモードにセットされるとともに逆走性時にはダ
ウンモードにセットされてＸ軸走行パルスＡの計数を行
なう。従って、このカウンター７の計数値は台車のＸ方
向位置を示していることになシ、ポテンショメータ２ｃ
によシ設定した速度で計数値が上昇する。そして、この
カウンター７の計数値は、Ｙ軸メモリ８およびＺ軸メモ
リ９にそれぞれ台車のＸ軸位置に一致するアドレス信号
として供給される。

この様にして台車がＸ軸シールに沿って定速移動すると
、２軸スライドユニツトに保持され、かつ針先がマニュ
アル操作によって溶接部分の溝に落し込まれているライ
ントレーサ１７もＸ軸方向に移動されることになる。そ
して、溶接溝の変位により針先に外方が加わると、この
外力に対応したＹ軸方向およびＺ軸方向の偏差信号Ｇ　
、　Ｉｊが発生され、モードスイッチ１８．１９をそれ
ぞれ介してＹ軸駆動部２ｏおよびＺ軸駆動部２１に供給
される。Ｙ軸駆動部２ｏの演算回路２０　’ｃはモード
スイッチ１８ａ、１８ｂに連動するスイッチ１９の出力
信号によって書き込みモードであることを判断すること
により、Ｙ軸側差信号Ｇをサーボアンプ２０ｄに供給す
る。サーボアンプ２０ｄは、Ｙ軸側差信号Ｇの極性およ
びレベルに対応してＹ軸モータ２０ａを駆動することに
より、ライントレーサ１７をＹ軸方向にＹ軸側差信号Ｇ
が零となるように制御する。従って、この様なフィード
バック制御が加わることにょシ、ポテンショメータ２０
ｂからは溶接溝のＹ軸方向位置を示すＹ軸位置信号工が
送出されることになる。

一方、Ｚ軸駆動部２１もＹ軸、駆動部２０と同様な動作
を行なうことによシ、溶接溝のＺ軸方向の位置を示すＺ
軸位置信号Ｊがポテンショメータ２１ｂから発生される
。この様にして発生されたＹ−Ｚ軸位置信号Ｉ、Ｊは、
アナログ・ディジタル変換回路２２．２３に於いてそれ
ぞれディジタル信号に変換された後にＹ軸メモリ８およ
びＺ軸メモリ９にそれぞれ供給される。

ここで、書き込みモーげに於いては、モードスイッチ１
８ａ　、１８ｂに連動するモードスイッチ１０．１１の
出力信号によってＹ軸メモリ８およびＺ軸メモリ９はラ
イトモードに設定されているだめに、カウンター７から
供給される計数値をアドレス信号としてＹ軸位置信号お
よび２軸位置信号を順次記憶する。そして、台車がエン
ドポジションに達してリミットスイッチ３ｂを閉じると
、モータ制御回路４が作動してＸ輔モータｌの回転を停
止させて溶接線の軌跡を連続的に記憶する動作を終了す
る。

溶接モード次に、記憶された溶接線の軌跡に沿って溶接を実行する
場合には、２軸スライＰユニツトに保持されているライ
ントレーサ１７．に代えて溶接用のトーチをセットする
。そして、モードスイッチ１８ａ、１８ｂを図示と逆の
状態にセットすると、溶接モーＰとなって加算回路１５
゜１６の出力信号がＹ軸および２軸駆動部２０゜２１に
供給されることになる。また、モードスイッチ１８ａ　
、１８ｂに連動するスイッチ１９の出力信号が演算回路
２０ｃ、２１ｃに供給されることにより、この演算回路
２０ｃ、２１ｃは溶接モードに移行したことを検出し、
またＹ軸メモリ８およびＺ軸メモリ９はモードスイッチ
ｔｅａ、１８ｂに連動するモードスイッチ１０゜１１の
出力信号によってライトモーＰにセットされている。

このような状態に於いて、回転方向制御スイッチ２ｂを
逆転モードにセットした後にスタートスイッチ２ａを操
作すると、モータ制御回路４はサーボアンプ５を介して
Ｘ軸モータｌを制御することによシ逆回転駆動を行なう
。

この結果、台車はエンドポジションからホームポ・ジシ
ョンに向って逆走性することになり、これに伴なってカ
ウンター７の計数値が台車のＸ軸方向移動に対応してダ
ウンカウントきれる。

そして、このカウンター７の割数値はＹ軸メモリ８およ
びＺ軸メモリ８にアＩＳレス（Ｍ号として供給されるこ
とにより、各アドンスに記憶されているＹ軸およびＺ軸
位置信号が読み出され、ディジタルΦアナログ変換回路
１２．１３に於いてそれぞれアナログ値のＹ軸およびＺ
軸溶接位ｍ　（Ｂ号０．Ｄとして加算回路１５．１６に
供給される。この場合、溶接条件変更回路１４は使用さ
れていないために、加算回路１５．１６はそれぞれ入力
信号をそのままＹ軸およびＺ軸溶接位置信号０’、Ｄ’
として演ｎ回路２０　ｃ、２１ｃに供給する。すると、
演算回路２０ｃ、２！ｌｃは、浴接モードに於いてはＹ
軸およびＺ軸位置信号Ｉ、Ｊとの差分をそれぞれ與出し
て出力するために、Ｙ軸モータ２０ａおよびＺ軸モータ
２１ａはポテンショメータ２０ｂ、２１ｂから発生され
るＹ軸およびＺ軸位置信号Ｉ、ＪがＹ軸およびＺｆｌｌ
Ｉ溶接位置信号０’、Ｄ’に一致する様に制御され、こ
れに伴なってＹ軸モータ２０ａおよび２軸モータ２１ａ
によって駆動される２軸スライドユニツトによって保持
されているトーチの先端が溶接線に沿って、書き込み時
とは逆の走行を行ないながら正確に移動することになる
。そして、この装置に於いては、Ｘ軸シールに沿って移
動する台車の動きに対応してＹ軸メモリ８およびＺ軸メ
モリ９に供給されるアドレスがＸ軸シールの絶対位置と
して表わされる関係上、溶接線の軌跡情報の書き込みお
よび読み出しによる溶接動作は、台車の移動方向に関係
なくいずれの方向に対しても実行することが出来、これ
に伴なってホームポジションへの復帰時間が短縮されて
作業効率が大幅に向上する。

ライビング制御次に、溶接条件変更回路１４をウイビングモ−１：′に
セットしてライビング幅を設定すると、Ｙ軸溶接条件変
更信号Ｅが三角波信号として出力される。この状態に於
いて上述した溶接モードの処理を実行させると、三角波
状のＹ軸溶接条件変更信号Ｅが加算回路１５に於いてＹ
軸溶接位置信号０に加算されるために、その出力信号と
してのＹ軸溶接位置信号Ｃ′が三角波状に変化する：こ
の結果、Ｙ軸部動部２０がこの三角波状のＹ軸溶接位置
信号Ｃ′に対応してトーチのＹ軸方向位置を制御するた
めに、この場合に於ける溶接は第２図に示す様に、Ｙ軸
メモリ８の出力によって指定された溶接線の中心Ｘを基
準としてＹ軸方向にトーチを振った状態に実線Ｙで示す
ライビング溶接となる。そして、このライビング溶接に
於けるライビング幅、ピッチおよびライビングパターン
形状は、溶接条件変更回路１４に於けるライビング条件
の設定を変えることによって容易に行なえるものである
。

多層溶接次に、多層溶接に際しては、溶接条件変更回路１４に溶
接回数、溶接順序および溶接位置をセットする。この状
態に於いて溶接モーＰの実行を行なうと、例えば第３図
に示す様に、つき合された溶接物２４ａ　、２４ｂ間に
生ずるＶ字型の溶接溝内に、Ｙ軸メモリ８および２軸メ
モリ９の内容によって指定される基準溶接ラインＸの情
報に対して、Ｙ軸および２軸溶接条件変更信号Ｅ、Ｆが
加算回路１５．１６に於いて順次加えられるために、第
３図に５ｌ−８８で示す多層の溶接が自動的に行なわれ
ることになる。

また、Ｙ軸溶接条件変更信号Ｅのみを固定ノ々イアス的
に変化させることにより、基本溶接線に対して平行移動
した状態の溶接が行なえる。

なお、上記実施例に於いては、Ｘ軸モータの単位回転を
検出することによってＸ軸の走行パルスを得た場合につ
いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではな
く、Ｘ軸走行の単位移動毎に・ξルスを発生するもので
あれば、いかなる構成であっても良い。

以上説明したように、本発明による　自動溶接装置は、
Ｙ軸シールに沿って台車を移動させ、この台車の移動に
対応して発生されるＸ軸走行ノクルスを台車の走行方向
によりアップ・ダウンカウントするカウンターを設ける
とと、もに、前記台車に載置されたＹ軸およびＺ軸の２
軸スライＰユニツトに保持されたライントレーサによっ
て溶接溝をＸ軸方向にトレースすることによりＹ軸およ
びＺ軸の偏差を検出し、この両偏差信号をＹ軸およびＺ
軸駆動部に供給することによりこの両偏差信号が零とな
る様に２軸スライドを駆動するものである。そして、２
軸スライドの位置信号を前記カウンターの計数値をアド
レスとしてメモリに記憶するとともに、前記カウンター
の計数値をアドレスとしてメモリ内容を読み出し、この
メモリ出力を前記Ｙ軸およびＺ軸駆動部に供給して２軸
スライドユニツトを制御しながら、この２軸スライドユ
ニツトに保持されているトーチを用いて自動溶接を行な
うものである。また、このメモリ出力に各種溶接条件変
更信号を加えることによシ、ライビング。

多層および平行等の溶接条件を変更した各種溶接が自動
的鈍行なえるものである。よって、溶接線の軌跡が連続
的に記憶される関係上、溶接精度が従来に比較して大幅
に向上する。また、本発明によれば、溶接線の軌跡を連
続的に記憶するメモリは、その書き込みおよび読み出し
に際してＸ軸方向の台車走行に対して方向性を有しない
ために、書き込み時あるいは読み出し時に於ける台車の
戻し操作が不安になシ、これに伴なって作業効率が大幅
に向上する。更に本発明によれば、メモリに溶接線の軌
跡が連続的に記憶される関係上、このメモリ出力に各種
溶接条件変更信号を加えるのみでライビング、多層およ
び平行溶接等の各種溶接条件の変更が容易に行なえる笠
の種々優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による自動溶接装置の一実施例を示す回
路図、第２図、第３図は溶接状態を示す平面図および断
面図である。１・・・Ｘ軸モータ、２ａ・・・スタートスイッチ、２
ｂ・・・回転方向制御スイッチ、２ｃ・・・ポテンショ
メータ、３ａ、３ｂ・・・リミットスイッチ、４・・・
モータ制御回路、５・・・サーゼアンプ、６・・・Ｘ軸
走行検出部、７・・・カウンター、８・・・Ｘ軸メモリ
、９・・・Ｙ軸メモリ、１０．１１・・・モードスイッ
チ、１２．．１３・・・ディジタル・アナログ変換回路
、１４・・・溶接条件変更回路、１５．１６・・・加算
回路、１７・・・ライントレーサ、１８　ａ、　１８ｂ
。１９・・・モードスイッチ、２０・・・Ｙ軸駆動回路、
２１・・・Ｚ軸駆動回路、２０ａ・・・Ｙ軸モータ、２
１ａ・・・Ｚ軸モータ、２０ｂ、２１ｈ・・・ポテンシ
ョメータ、２０ｃ、２１ｃ・・・演算回路、２０ｄ、２
１ｄ・・・サーゼアンプ第２図ブ、ｆ　、Ｙ　ｉＩ：禮２、Ｆｑ／’；＆＄　　ｆｊ１７ｊ、ａ’ｌｆ’？’ｔ
！ｂ−ｙ、ｐ７のｇｆＪ、ｇ（Ｎｏｒ戸／台ｆ：　　ηイメ汐／ｇ紗　≦−’７：！／／ｌ）　ノど′　イフタ〃゛ξρ
ヅイ σ７　Ｆ　７　　　　　ＱＮＩ４７　ｆ　’−（ヲノ／
（≧？づ１フイ（ｊ１／　　　　ζ４）、ｔ″１　む４
（’１）ＪＩＬＲ，ｔ　（’　、ｌ　／’　ｔ’　）”
７１２１Ｍ　ｚ！ＩＱ　＜シＩｐｔ、ゴニ４イＺ　Ｄ。／Ｕ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）Ｘ軸モータによυＸ軸レールに沿って移動する台
車と、この台車のＸ軸方向に対する単位移動量毎にパル
スを発生するＸ軸走行検出部と、前記台車洗載置されて
Ｙ軸およびＺ軸方向に移動する２軸スライドユニツトと
、この２軸スライドユニツトに保持されて溶接線をトレ
ースすることによｐＹ軸およびＺ軸方向の偏差信号を発
生するライトセンサと、前記２軸スライドユニツトのＹ
軸およびＺ軸を駆動するとともにその移動量をＹ軸およ
び２軸位置信号として出力するＹ軸およびＺ軸駆動部と
、前記カウンターの出力信号をアドレスとして前記Ｙ軸
およびＺ軸位置信号の記憶および読み出しを行なうメモ
リと、溶接線の軌跡を記憶する薔き込みモード時には前
記ライントレーサのＹ軸および２軸側差信号をＹ軸およ
び２軸駆動部にそれぞれ供給し、かつ溶接モード時には
前記メモリの出力信号をＹ軸およびＺ軸駆動部にＹ軸お
よびＺ軸溶接位置信号として供給するモードスイッチと
を設け、前記Ｙ軸およびＺ軸駆動部は４ｉｆき込みモー
ド時にはＹ軸およびＺ軸側差信号が零となる様にＹ軸お
よびＺ軸を駆動するとともに、溶接モード時にはメモリ
から読み出されるＹ軸および２軸溶接位置信号とＹ軸お
よび２軸位置信号が一致する様に前記２軸スライＦユニ
ツトに保持されたトーチの位置を制御することを特徴と
する自動溶接装置。
（２）前記メモリは台車の前進および後進時に対応して
発生されるアップ・ダウン構成によるカウンタの計数値
によってアドレスされて読み出されることによυ、前記
台車の両走行時に読み出しが行なわれて台車の戻しを不
要としたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
自動溶接装置。
（３）Ｘ軸モータによシＸ軸レールに沿って移動する台
車と、この台車のＸ軸方向に対する単位移動量毎にパル
スを発生するＸ軸走行検出部と、前記台車に載置されて
Ｙ軸および２軸方向に移動する２軸スライドユニツトと
、この２軸スライドユニツトに保持されて溶接線をトレ
ースすることによりＹ軸およびＺ軸方向の偏差信号を発
生するラインセンサと、前記２軸スライドユニツトのＹ
軸および２軸を駆動するとともに、その移動量をＹ軸お
よびＺ軸位置信号として出力するＹ軸およびＺ軸駆動部
と、前記カウンターの出力信号をアドレスとして前記Ｙ
軸およびＺ軸位置イｂ号の記憶および読み出しを行なう
メモリと、溶接線の軌跡を記憶する書き込みモード時に
は前記ライントレーサのＹ軸およびＺＩＩｌｌｌ偏差信
号をＹ軸およびＺ軸駆動部にそれぞれ供給し、かつ溶接
モード時には前記メモリの出力イｈ号をＹ軸およびＺ軸
駆動部にＹ軸およびｚ　４！Ｉ１１溶接位置信号として
供給することにより２軸スライドユニツトに保持されて
いるトーチの位置を制御させるモードスイッチと、ウイ
ビ／グ。多層および平行溶接等の各種溶接条件の変更信号を発生
して前記メモリから読み出されるＹ軸およびＺ軸溶接位
置信号に加える溶接条件変更回路とを設けたことを特徴
とする自動溶接装置。
（４）　　前記溶接条件変更回路は三角波状のＹ軸溶接
条件変更信号を発生することにより、前記メモリ出力を
基準とするライビング溶接を行なうことを特徴とする特
許請求の範囲第３項記Ｊ１・ｋの自動溶接装置。