JPS5942410A - 自己位置算出法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は測角のみによシ自己位置を算出する方法に関す
る。

従来、例えば移動用レーダ装置の自己位置を確詮すると
き磁石による方位情報と走行距離計および巻尺等による
距１１＋１情報を必要とするため、時間および人手を非
常に要した。また磁石は地磁りの彩管を受け、走行距離
計は計器誤差を生じるため自己位置が正確に確認できな
かった。

本発明は、磁石等から生じる誤差および巻尺を使用する
時間のロスを解決することができる、幾何学的定理を応
用した側角のみにより自己位置を＠ｆ、＝する方決を提
供するものである。

本発明を、移動用レーダ装置に適用することによって、
従来の磁石、走行距離計２巻尺から自己位置を確８２．
　シていた方法から地図上の既知の３点の角度のみを測
定する方法に変え、自己位置を容易に、かつ正確に算出
することができる。

次に本発明の実施例について図面を参照して説明する。

図に示す０点、Ａ点およびＢ点は地図上のたとえは山頂
あるいは炉台のように位置が明確になっている３点を表
わす。またＰ点は移動用レーダの走行車の現在地点を表
わす。この現在：１ｌｔｔ＋５点から望遠鏡によって０
点、Ａ点およびＢ点Ｎｊの角度θｌ。

θ２を測定することによって、各既知点０点、Ａ点、Ｂ
点に対する自己位置を明確に表わすことができる。これ
は地５図土の既知の３点のうちのＩＡを原点としたｘｙ
平面を仮定し、図に示すような外接円を考えることによ
って、自己位置をｘｙ座標で表わすものである。

図に示すように△ＯＰＡおよび△ＯＰＢの外接円を考慮
すれは、弦ＯＡおよび弦ＯＢに対する中心角は測定した
角度の２倍である。したがって０点。

Ａ点およびＢ点の位＃（または座標）が既知であれば、
それぞれの外接円の中心座標が計算され、それぞれの方
程式が導かれる。円０′の方程式はまた自己位置Ｐ点が
０点またはＡ点と一致するか、その延長上にくる場合に
は、正弦定理を用いてｏｐ＝４ｓｉｎ（θ十θ２）／ｓ
ｉｎθ２　　・・・・・・・・・・・・・・・（２）さ
らにθ１−９０°のとき図よシ円Ｏ′の中心点はＯＡの
中点と一致する。したがって円０′の方程式は １ （ｘ　　−１ｌ）”　十ｙ２＝（１！□）２　　・・・
・・・・・・・・・・・・（３）２ 次に円０′の方程式は（１）式を導いたのと同様に考え また自己位置Ｐ点が０点またはＢ点と一致するか、その
延長上にくる場合は正弦定理を用いてｏ’ｐ＝ｌｌ　５
ｉｎ（θ十θ１）／Ｓｉｎθ１　　・・・・・・・・・
・・・・・・（５）以上をまとめると、 １　θｌ笑Ｏ０，θ１←９０°、０２〜０°の場合（１
）式と（３）式をＸｔ　Ｙについて解キ、自己位置Ｐ虐
の座標が求まる。

２、　θ１−０°の場合 （２）式よｐ自己位置Ｐが求まる。

３、　θ１−９０の場合 （３）式より自己位置Ｐが求まる。

４．０２二〇°の場合 （５）式より自己位置Ｐが求まる。

本発明は以上説明したように、地図上で位置が明確にな
っている、たとえば山頂や燈台など３ケ所の位置を選定
し、自己位置からの角＃を望遠鏡により測定することに
よって自己位置を正確に旧知時間に確認することができ
、従来の移動用レーダ装置において用いていた自己位置
を頷認する方法より、人手がかからず、時間も短かくし
かも正確に確認できるなどの効果がある。またコンピュ
ータによシ先に説明した方程式を解くことにより、測定
した角度をスカするだけで即座に出力として自己位置が
出力される方法をとれば、さらに人手時間においてより
以上の効果が表われる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明による自己位置算出法の原理を示す図である
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 予め位置が既知の目標３地点を選定し、自己位置からみ
   た前記目標３地点の方位角を求め、得られた方位角を基
   に三角法によシ前記自己位置を算出することを特徴とす
   る自己位置算出法。