JPS5945085A - 工業用ロボツトによるスポツト溶接方法 - Google Patents
工業用ロボツトによるスポツト溶接方法Info
- Publication number
- JPS5945085A JPS5945085A JP57154516A JP15451682A JPS5945085A JP S5945085 A JPS5945085 A JP S5945085A JP 57154516 A JP57154516 A JP 57154516A JP 15451682 A JP15451682 A JP 15451682A JP S5945085 A JPS5945085 A JP S5945085A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- electrode
- industrial robot
- spot
- spot welding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/10—Spot welding; Stitch welding
- B23K11/11—Spot welding
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野）
本光明は、スポット溶接方法に係り、特にスポット溶接
を工業用口ボッ１へにて行なわせるしのに関する。
を工業用口ボッ１へにて行なわせるしのに関する。
従来、］ニ工業用１］ホツを用いてスポット溶接（以下
単に溶接という。）を行なう場合、第１図に示すように
工業用ｒコホットの腕１の先端に、溶接部２を設けるこ
とにより行なっていた。つまり第１図にａ５いて、工業
用１］ホツ１〜の腕１の先Ｃ！！ｆに一対の電（４１３
，４を適当な間隔を右づるように対向して設（プ、この
電（小間に溶接される部４Δ５．６の溶接個所ａを合わ
せ、一方の電極３をエアーシリンタフ等を用いて他方の
電（小４方向に移動さμ、前記溶接個所ａを電極３．４
て挟持させるとノ１、に両電極間に電流を流づことによ
り溶接作業を行なわしめるものであった。
単に溶接という。）を行なう場合、第１図に示すように
工業用ｒコホットの腕１の先端に、溶接部２を設けるこ
とにより行なっていた。つまり第１図にａ５いて、工業
用１］ホツ１〜の腕１の先Ｃ！！ｆに一対の電（４１３
，４を適当な間隔を右づるように対向して設（プ、この
電（小間に溶接される部４Δ５．６の溶接個所ａを合わ
せ、一方の電極３をエアーシリンタフ等を用いて他方の
電（小４方向に移動さμ、前記溶接個所ａを電極３．４
て挟持させるとノ１、に両電極間に電流を流づことによ
り溶接作業を行なわしめるものであった。
なお同図において、８は電極４の保持部材、９はノＪイ
１〜俸、１０は電源を各々示している。
１〜俸、１０は電源を各々示している。
〔背景技術の問題点）
ところか、上記従来例のように一対の電極３．４を工業
用ロボット−の腕１の先端に設けて溶接を行なう場合、
第２図に示づ−Ｊ、うに溶接個所ａと溶接される部材５
の端面１）との距離りか、第１図に示づ一電椋３．４と
、電＋Ｉｌｉ ／’Ｉの保持部材８どの距離Ｈより大き
い場合、その個所に溶接を行なうことか不可能であった
。換言す′ればＬ ＜ Ｈになるように溶接個所ａを設
定しなりれはならなかった。
用ロボット−の腕１の先端に設けて溶接を行なう場合、
第２図に示づ−Ｊ、うに溶接個所ａと溶接される部材５
の端面１）との距離りか、第１図に示づ一電椋３．４と
、電＋Ｉｌｉ ／’Ｉの保持部材８どの距離Ｈより大き
い場合、その個所に溶接を行なうことか不可能であった
。換言す′ればＬ ＜ Ｈになるように溶接個所ａを設
定しなりれはならなかった。
またこの日で示される距離には限界があり、Ｈを長くす
ればそれに伴ってＬの範囲も大きくとることができるが
、その反面、前記保持部材８が大型化し１溶接部２の重
量が増加し、それを支持する工業用ロボット自体大型の
ものが必要となってしまった。
ればそれに伴ってＬの範囲も大きくとることができるが
、その反面、前記保持部材８が大型化し１溶接部２の重
量が増加し、それを支持する工業用ロボット自体大型の
ものが必要となってしまった。
そこで本発明は、以上の欠点を除去づ−るためになされ
たもので、前記した距離しか何ようなところでも溶接可
能な工業用ロホツ１−によるスポット溶接方法を提供す
ることを目的とする。
たもので、前記した距離しか何ようなところでも溶接可
能な工業用ロホツ１−によるスポット溶接方法を提供す
ることを目的とする。
この目的を達成するために、溶接される部（号に第１の
電極を設け、工業用ロボットの腕に第２の電極を保持さ
け、この第２の電（徂を前記部材に押圧させると共に、
前記第１及び第２の電極間に電位差をもたせ電流を流１
゛ことにより前記第２の電極の押圧個所を溶接するよう
にしたものである。
電極を設け、工業用ロボットの腕に第２の電極を保持さ
け、この第２の電（徂を前記部材に押圧させると共に、
前記第１及び第２の電極間に電位差をもたせ電流を流１
゛ことにより前記第２の電極の押圧個所を溶接するよう
にしたものである。
以−Ｆ本発明の一実施例を第３図乃至第５図を用いて説
明する。
明する。
第３図は溶接部拐の一１シリを示しており、１１仮１１
に等遊山形ｌｌｌ１１１２を２本溶接したらのである。
に等遊山形ｌｌｌ１１１２を２本溶接したらのである。
この溶接を行なうに、第４図に承け」ζうな溶接装置を
用いる。
用いる。
第４図において、１３は■コボツ１へ本体て、腕支持忰
１４．１宛１５、腕支持’ｒ’＋’ １４４回勅自在に
支持Ｊる支＋」、’ １６ 、架台１７舌から（心１成
されてＪ＞す、前記腕１５の先端には溶接部１８を右し
ている。
１４．１宛１５、腕支持’ｒ’＋’ １４４回勅自在に
支持Ｊる支＋」、’ １６ 、架台１７舌から（心１成
されてＪ＞す、前記腕１５の先端には溶接部１８を右し
ている。
この溶接部′１８は、第５図に示づように、腕１５の先
端に設けられた支持部゛１９に支持されている。
端に設けられた支持部゛１９に支持されている。
２０は］アーシリング、２１ａ、２１ｂはＵＬ 、＋７
−シリンダ゛２０のシリンダ室へエアー１共給源２２か
ら電（硅弁２３を介してよアーを導いたり或いはシリン
ダ室のエアーを’Ｊｌ気させる筒、２１ｃはシリング、
２／ｌはエアーシリング２０と一１本化されたシリング
保持部材、２４ａは支持部１つに設（づたカイＩ−捧、
２５はピストンロツ１〜．２５ａはピストンロッド２５
に固着されたストッパーで、こノストッパー２５ａは板
２５＋）、この＋ｕ ２５ ＋１に固着されたナラｈ２
５ｃ、このナツト２５ｃと螺合しその一端に頭部２５ｄ
を右するねじ２５ｅから構成されている。２６はピスト
ンロット２５の一端にこのビスｌヘン［１ツド２５とは
絶縁されて設けられた電極、２７はシリンダ２１ｃに設
けられ後述する天ｆｔ、 ＜反３４に当接する当接部を
示しており、シリンダ２ｉｃ内はビス［・ン２８により
シリンダ室２９と３０どに分離される。
−シリンダ゛２０のシリンダ室へエアー１共給源２２か
ら電（硅弁２３を介してよアーを導いたり或いはシリン
ダ室のエアーを’Ｊｌ気させる筒、２１ｃはシリング、
２／ｌはエアーシリング２０と一１本化されたシリング
保持部材、２４ａは支持部１つに設（づたカイＩ−捧、
２５はピストンロツ１〜．２５ａはピストンロッド２５
に固着されたストッパーで、こノストッパー２５ａは板
２５＋）、この＋ｕ ２５ ＋１に固着されたナラｈ２
５ｃ、このナツト２５ｃと螺合しその一端に頭部２５ｄ
を右するねじ２５ｅから構成されている。２６はピスト
ンロット２５の一端にこのビスｌヘン［１ツド２５とは
絶縁されて設けられた電極、２７はシリンダ２１ｃに設
けられ後述する天ｆｔ、 ＜反３４に当接する当接部を
示しており、シリンダ２ｉｃ内はビス［・ン２８により
シリンダ室２９と３０どに分離される。
また、シリング保持部材２４の一端面と支持部１９どの
間隙（第５図においでＭで示す。）は後）ボする当接部
２７と天井板３４との間に設（プる間隙Ｎより大きくと
る。
間隙（第５図においでＭで示す。）は後）ボする当接部
２７と天井板３４との間に設（プる間隙Ｎより大きくと
る。
一方、溶接作業台３１は、架台３２、この架台３２上に
設けられた銅等からなる導電板（電極）３３、架台３２
と対向するように設（）られた天月板３４、この天井板
３４の支持フレーム３５、支柱３６より構成されており
、当接部２７と天月板３４との間にｔよ、溶接部１８が
溶接作業台３１内を移動づるのに影響を与えない程度の
最小限の間隙Ｎをイ１ジ“るＪ−うにしておく。導電板
ご３３は、第４図に示されるＪ、うに溶接作業台３１上
に固定具３７にＪ：り位置決め固定される溶接部（Ａの
溶接部。
設けられた銅等からなる導電板（電極）３３、架台３２
と対向するように設（）られた天月板３４、この天井板
３４の支持フレーム３５、支柱３６より構成されており
、当接部２７と天月板３４との間にｔよ、溶接部１８が
溶接作業台３１内を移動づるのに影響を与えない程度の
最小限の間隙Ｎをイ１ジ“るＪ−うにしておく。導電板
ご３３は、第４図に示されるＪ、うに溶接作業台３１上
に固定具３７にＪ：り位置決め固定される溶接部（Ａの
溶接部。
所ド面に少なくともｔ旧）ることが必要゛Ｃ１この実施
例の’ＪＦ合、導電板３３は等遊山形ｔｌ）Ｉ −１２
がｊｈｊ仮１１に溶接される部分に対応づる泣首に２枚
敷設されており、各々の導電板３３はその〜Ｈｌにて導
電板３８により一体化されている。また、前記電極２６
と導電板３８は、グーフル３つ、４ｏにより直流電源４
１のプラス、マイナス端子に各々接続されている。
例の’ＪＦ合、導電板３３は等遊山形ｔｌ）Ｉ −１２
がｊｈｊ仮１１に溶接される部分に対応づる泣首に２枚
敷設されており、各々の導電板３３はその〜Ｈｌにて導
電板３８により一体化されている。また、前記電極２６
と導電板３８は、グーフル３つ、４ｏにより直流電源４
１のプラス、マイナス端子に各々接続されている。
なＪ３第４図中４２は、グープル３９及び管２１ａ、２
２ｂを保持する部材で支持フレーム３５の一部に設置Ｊ
たガイ１〜レール／Ｉ、 ３にｉＱって移動できるよう
になっており、４４はマグネットを示している。
２ｂを保持する部材で支持フレーム３５の一部に設置Ｊ
たガイ１〜レール／Ｉ、 ３にｉＱって移動できるよう
になっており、４４はマグネットを示している。
次に溶接方法を説明する。
まず、第３図に示した鋼板′１１に等辺山形則１２が溶
接される位置にあらかじめマクネット／Ｉ／ｌにより固
定されｌζ溶接部材を溶接作業台３１−トに固定具３７
ににり位置決めする。この時架台３２上に設（プた導電
（反３３が溶接部材の溶接個所の下部に位置リ−ること
は言うまでもない。
接される位置にあらかじめマクネット／Ｉ／ｌにより固
定されｌζ溶接部材を溶接作業台３１−トに固定具３７
ににり位置決めする。この時架台３２上に設（プた導電
（反３３が溶接部材の溶接個所の下部に位置リ−ること
は言うまでもない。
次に腕１５の先端に設（］た溶接部１８を、電極２Ｇが
溶接個所に対向づるように移動させる。この移動中はエ
アー供給源２２から電磁弁２３を介して管２１１）より
シリンダ室３０に］−アーを供給する。こうするとビス
（〜ン２８の上昇に伴なってストッパー２５８のねじ２
５０の頭部２５ｄが支持部１９に当接すると共に、この
当接力の反発力によりシリンダ２ＩＣと一体化されたシ
リンダ保持部材２４がガイＩ・捧２４ａに沿って下方に
押し下げられることにより、Ｔデーシリンダ２０は確実
に支持部１つに支持されることになる。またこの支持力
はｍ ２１ ＋）を通つτシリング案３０に供給する１
ニア−吊にＪ：つて調節することが可能であるか、スト
ッパー２５８に設けたねじ２５ｅを回動さぜ、頭部２５
（１の位置を調節することによっても行える。電極２６
が溶接個所に対向した同点で、エアー供給源２２ ｈｒ
＋ろ電磁弁２３を介して管２１ａよりシリンダ室２９
にボーア−を供給りる一Ｉ）、管２１に＋よりシリンダ
室３０の］＝アーをＪＪＩ気りるように覆る。このこと
によりビス１ヘン２８（Ｊ第５図にＪ３いて下方に移動
を始め、りなわらピストンロッド２５を介して電極２Ｇ
が溶接個所に向って移動し始める。ピストン２８がある
距１ｉｌｌｔ １？ｒ動するど、電（小２６の先端は溶
接個所に当接する。
溶接個所に対向づるように移動させる。この移動中はエ
アー供給源２２から電磁弁２３を介して管２１１）より
シリンダ室３０に］−アーを供給する。こうするとビス
（〜ン２８の上昇に伴なってストッパー２５８のねじ２
５０の頭部２５ｄが支持部１９に当接すると共に、この
当接力の反発力によりシリンダ２ＩＣと一体化されたシ
リンダ保持部材２４がガイＩ・捧２４ａに沿って下方に
押し下げられることにより、Ｔデーシリンダ２０は確実
に支持部１つに支持されることになる。またこの支持力
はｍ ２１ ＋）を通つτシリング案３０に供給する１
ニア−吊にＪ：つて調節することが可能であるか、スト
ッパー２５８に設けたねじ２５ｅを回動さぜ、頭部２５
（１の位置を調節することによっても行える。電極２６
が溶接個所に対向した同点で、エアー供給源２２ ｈｒ
＋ろ電磁弁２３を介して管２１ａよりシリンダ室２９
にボーア−を供給りる一Ｉ）、管２１に＋よりシリンダ
室３０の］＝アーをＪＪＩ気りるように覆る。このこと
によりビス１ヘン２８（Ｊ第５図にＪ３いて下方に移動
を始め、りなわらピストンロッド２５を介して電極２Ｇ
が溶接個所に向って移動し始める。ピストン２８がある
距１ｉｌｌｔ １？ｒ動するど、電（小２６の先端は溶
接個所に当接する。
この時点上りさらにシリンダ室２９にエアーを供給覆る
と、電極２Ｇが溶接部側を押し飼りる反力により、シリ
ンダ２１Ｃはシリンダ保持部材２／１とｊ（にカイ１〜
俸２４ａに？（ンっτ上昇さけられる。
と、電極２Ｇが溶接部側を押し飼りる反力により、シリ
ンダ２１Ｃはシリンダ保持部材２／１とｊ（にカイ１〜
俸２４ａに？（ンっτ上昇さけられる。
ところか天月仮３４とこの天月晩ご３４への当接部２７
どの間にはわずかな間隙Ｎしかないのて−、シリンダ２
−ＩＣがこの間隙Ｎ分だ【Ｊ押し上げられるど当接部２
７は天月仮３４に当接し、シリンダ２１Ｃの上方へのｊ
ｌ■動は規正される。反復さらに１アー供給源２２Ｊ、
リシリンタ某２９にＪ−アーを供給すると、電極２６は
溶接部材にお（Ｊる溶接個所を大きな力で押圧すること
に７ｉる。この電極２Ｇによる押圧力と、電極２６と導
電板３３との間にて直流電源４１から供給さ（する大電
流とに」；す、一番目の溶接作業が行なわれる。次に電
磁弁２３の切替えによりシリンダ室３０に答２１ｂを介
してエアーを供給する一方、管２１ａを介してシリンダ
室２９よりにエアーを排気さヒ゛る。これで第１番目の
溶接作業が終了する。以後は溶接部１８を第２番目の溶
接個所に移動さけ、前回ど同様な手順を繰り返せばよい
わけである。
どの間にはわずかな間隙Ｎしかないのて−、シリンダ２
−ＩＣがこの間隙Ｎ分だ【Ｊ押し上げられるど当接部２
７は天月仮３４に当接し、シリンダ２１Ｃの上方へのｊ
ｌ■動は規正される。反復さらに１アー供給源２２Ｊ、
リシリンタ某２９にＪ−アーを供給すると、電極２６は
溶接部材にお（Ｊる溶接個所を大きな力で押圧すること
に７ｉる。この電極２Ｇによる押圧力と、電極２６と導
電板３３との間にて直流電源４１から供給さ（する大電
流とに」；す、一番目の溶接作業が行なわれる。次に電
磁弁２３の切替えによりシリンダ室３０に答２１ｂを介
してエアーを供給する一方、管２１ａを介してシリンダ
室２９よりにエアーを排気さヒ゛る。これで第１番目の
溶接作業が終了する。以後は溶接部１８を第２番目の溶
接個所に移動さけ、前回ど同様な手順を繰り返せばよい
わけである。
上記実施例では、溶接部（２に当接部るマイナスの導電
板３３を設け、プラス電極のみを工業用ロボットの胱１
５の先端に設（プたので、従来のように溶接個所の制限
をまったく受（プることなく、どんなところでも溶接す
ることが可能となる。
板３３を設け、プラス電極のみを工業用ロボットの胱１
５の先端に設（プたので、従来のように溶接個所の制限
をまったく受（プることなく、どんなところでも溶接す
ることが可能となる。
また溶接部１８に天井板３４への当接部２７を設（プた
ので溶接時、溶接個所への電極２６の押圧力は、溶接に
必要な分加えることができ、さらにこの押圧力は］−ア
ー供給源２２からシリンダ室２９へ供給するエアー邑を
調節することにより加減することも可能である。
ので溶接時、溶接個所への電極２６の押圧力は、溶接に
必要な分加えることができ、さらにこの押圧力は］−ア
ー供給源２２からシリンダ室２９へ供給するエアー邑を
調節することにより加減することも可能である。
さらに溶接部１８は、支持部１９に股【プたガイド捧２
／ｌａに治って囲動可能なシリンダ保持部材２４を介し
て支持されているので、溶接作！Ｒ時にお１ノる溶接部
の上下動に、ｊ二って生じる影響を脂１５に与えること
なく）８接作業を行なうことができる。
／ｌａに治って囲動可能なシリンダ保持部材２４を介し
て支持されているので、溶接作！Ｒ時にお１ノる溶接部
の上下動に、ｊ二って生じる影響を脂１５に与えること
なく）８接作業を行なうことができる。
本発明はＪ−記実施例に限られるわ１プてはなく、例え
は上記実施例中、導電板３３は′″ｑ辺山形鋼１２が鋼
板１１に溶接される個所の対応位置のｉＪに敷設させｌ
ζか、鋼板′１１と同大の導電板を敷設してもかま４つ
ない。また電）奄２６”を直流電源４１のプラス端子に
、導電板３８をマイナス端子に接続したか、この反対で
もがまわないし、電源どして交流電源を用いてもかまわ
ない。ざらに、鋼板１１の下面に特に電極どして導電板
３３を饅りり゛、ケーブル／１０の一端を直接鋼板１１
に接続し、この鋼板１１自体を電極どづるようにしても
がまりない。
は上記実施例中、導電板３３は′″ｑ辺山形鋼１２が鋼
板１１に溶接される個所の対応位置のｉＪに敷設させｌ
ζか、鋼板′１１と同大の導電板を敷設してもかま４つ
ない。また電）奄２６”を直流電源４１のプラス端子に
、導電板３８をマイナス端子に接続したか、この反対で
もがまわないし、電源どして交流電源を用いてもかまわ
ない。ざらに、鋼板１１の下面に特に電極どして導電板
３３を饅りり゛、ケーブル／１０の一端を直接鋼板１１
に接続し、この鋼板１１自体を電極どづるようにしても
がまりない。
〔光間の効果］
以上実施例τも説明したように、本発明による工業用ロ
ボットを用いて行なうスポット溶接方法たと、溶接範囲
にまったく制限を受（づることなく、しから良θＹな溶
接作業を行なうことができる。
ボットを用いて行なうスポット溶接方法たと、溶接範囲
にまったく制限を受（づることなく、しから良θＹな溶
接作業を行なうことができる。
第１図は従来の溶接部の平面図、第２図は溶接個所を示
ず断面図、第３図は本光明を使用した溶接部＜Ａの一例
を示り斜視図、第４図は本発明の一実施例を示づ斜視図
、第５図は第４図にお（プる溶接部の一部切欠き正面図
を各々示す。 １１・・・鋼板、１２・・・等辺山形細、１３・・・ロ
ボット本（本、１４・・・腕支持枠、１５腕、１６・・
・受注、１７・・・架台、１８・・・溶接部、２２・・
・］］ニアー供給澱２Ｇ・・・電極、２７・・・当接部
、３１・・・溶接作業台、３３．３８・・・導電板、３
１１・・・天井板、４１・・・直流電源。 特δ′Ｆ出願人 東芝精機株式会社 代表者 池 １） 温 茎 １１図 ？ Ｏ ４３０− 第 ２図 累 ３ ］図 手Ｕ−ネ市ｊｉＥ”５邦１ （ノリコニ（）５７．１２
．１４ 昭和 １１− 月 日 特５′ｒ庁長官 若 杉 川 大 殿 １、事（−１の表示 昭和５７４Ｔ’Ｈ斤′［贋１第１５ ＩＩ ５１ （汀
シ２、発明の名称 工業用口ホラＩ・に」、るスボッ１〜（８１追プノ）去
３、補正をづる者 事１′１どの関係 持：′１出願人 〒２４３ イ１ 所 神奈川県海老名市東伯り６５丁ｇ１／１
番３３号昭和５７５■１１月３０Ｅ］（発送Ｅｌ）５
補正の対象 願書及び明細３１ ６、補正の内容
ず断面図、第３図は本光明を使用した溶接部＜Ａの一例
を示り斜視図、第４図は本発明の一実施例を示づ斜視図
、第５図は第４図にお（プる溶接部の一部切欠き正面図
を各々示す。 １１・・・鋼板、１２・・・等辺山形細、１３・・・ロ
ボット本（本、１４・・・腕支持枠、１５腕、１６・・
・受注、１７・・・架台、１８・・・溶接部、２２・・
・］］ニアー供給澱２Ｇ・・・電極、２７・・・当接部
、３１・・・溶接作業台、３３．３８・・・導電板、３
１１・・・天井板、４１・・・直流電源。 特δ′Ｆ出願人 東芝精機株式会社 代表者 池 １） 温 茎 １１図 ？ Ｏ ４３０− 第 ２図 累 ３ ］図 手Ｕ−ネ市ｊｉＥ”５邦１ （ノリコニ（）５７．１２
．１４ 昭和 １１− 月 日 特５′ｒ庁長官 若 杉 川 大 殿 １、事（−１の表示 昭和５７４Ｔ’Ｈ斤′［贋１第１５ ＩＩ ５１ （汀
シ２、発明の名称 工業用口ホラＩ・に」、るスボッ１〜（８１追プノ）去
３、補正をづる者 事１′１どの関係 持：′１出願人 〒２４３ イ１ 所 神奈川県海老名市東伯り６５丁ｇ１／１
番３３号昭和５７５■１１月３０Ｅ］（発送Ｅｌ）５
補正の対象 願書及び明細３１ ６、補正の内容
Claims (1)
- 工業用ロボットを用いてスボツ］へ溶接を行なうに際し
、スポット溶接される部材に第１の電極を設（プ、前記
二［業用１」ホットの腕に第２の電極を保持させ、この
第２の電極を前記部材に押圧させると共に、前記第１及
び第２の電極間に電位差をもたせ電流を流すことにより
前記第２の電極の抑圧個所をスポット溶接Ｊるようにし
たことを特徴とする工業用ロボットによるスポット溶接
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57154516A JPS5945085A (ja) | 1982-09-07 | 1982-09-07 | 工業用ロボツトによるスポツト溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57154516A JPS5945085A (ja) | 1982-09-07 | 1982-09-07 | 工業用ロボツトによるスポツト溶接方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5945085A true JPS5945085A (ja) | 1984-03-13 |
Family
ID=15585952
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57154516A Pending JPS5945085A (ja) | 1982-09-07 | 1982-09-07 | 工業用ロボツトによるスポツト溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5945085A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8279057B2 (en) | 2006-06-19 | 2012-10-02 | Showa Denko K.K. | Method of detecting presence of subject on bed |
| FR3063031A1 (fr) * | 2017-02-21 | 2018-08-24 | Safran Aircraft Engines | Dispositif de support d'une piece metallique en vue de son soudage ou brasage |
-
1982
- 1982-09-07 JP JP57154516A patent/JPS5945085A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8279057B2 (en) | 2006-06-19 | 2012-10-02 | Showa Denko K.K. | Method of detecting presence of subject on bed |
| FR3063031A1 (fr) * | 2017-02-21 | 2018-08-24 | Safran Aircraft Engines | Dispositif de support d'une piece metallique en vue de son soudage ou brasage |
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