JPS5947501A - 油圧アクチユエ−タのデイジタル制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ；に発明は、油圧アクチュエータのディジタル制τ卸方
法１こ関する。

一般に、潜１１卸におけるｊｊｊ’ｌ　ｊ卸５ノ更が１
弯過ざると、その制御部にオーバシュート　（ｏｖｅｒ
　５ｈｏｏｔｅ　）を生じ、逆に、その制御感度が低く
過ぎると、制御応答が鈍くなってしまう。

その結果、油圧アクチュエータをディジタル的に制御す
る上台は、油圧アクチュエータを制御する電磁弁への電
気パルス信号の印加時開１１帛を適宜調整することによ
って、その制御部感度の調整を行ない、この場合におけ
る該圧油の油圧源は一定油圧源として考えていた。

しかし、仔−ｊえば自動車におけるエンジンに直結して
油圧ポンプを駆動し、該駆動によって吐出する油圧ポン
プからの圧油を、上記の油圧アクチュエータの駆動用と
しで使用すると、そのエンジンの回転速度と共に該吐出
圧油の量が増大することとなり、その結果、油圧アクチ
ュエータを制御する制御感度を変化させてしまう。

′を寺に、これが自重力車のエンジンによってｌ中圧ポ
ンプを駆動し、言亥、自圧ポンプからの圧、由を１身用
する場合は、該エンジンの回転速度変化が／Ｃ）〜１５
旧程度（こ変イしするため、その景”１．’　Ｉｉ、非
缶に大きい。

下Ｓや９Ｅ１の目白つは、回転変動を有してＩＩＳ虫′
崎イ］る７由ｌ王ポンプの圧、由を二よっで５．内圧ア
ク子ユ工−タをｌＳｇ、：Ｈする１５合に生ずる上記の
ような問題を改善した、ｌ由Ｊ玉アクチュエータのディ
ジタル制四士、去を提ｆヰすることにある。

にξ下、実施σ、］に基づいて本発明を説明する。

第１図は、本発明における油圧アクチュエータの千イジ
タル智１１卸方、去を１吏用して、負荷６を１１．３ｉ
１する鏝合のシステム図を示し、第２［ぐは、ＰＸ１図
ｔ；おける計算４＞ｆ　３のシステム図をｉしすこｔ・
○である。

第１ぴ］においで、エンジン１は油圧ポンプ２＜「、ｉ
任パフし５．内圧７ｊｔンプ２を駅ｖしで（＼るエンジ
ンｌ　）４ｆｑ　ｆＦ”’ＰＩ！ｌ　ｌ　ａ−二は、Ｎ
　重力ｔａ＋　ｌ　ａの巨１転ａ度検出用の円ｉ”Ｅ、
　１　ｂが嵌着しでいる。

油圧ポンプ２から吐出さＡする圧油は、管路２ａを介し
て電磁弁４に与え（り、＋１、電磁弁４から排出する畝
圧油は、管路２ｄを介してリザーバ２ｃにむ、どる溝へ
庖なし、２ｂは安）二ｉて５　福ｆ１電磁弁４は、管τ
ト２ａカ＼ら・警５≦（・、主・凌管二匁）４ａを介し
て油圧Ｔり二ュエータ５ｆこ７にし］るｊ工、由を、一
方あるいは；仲十へ色トゴ］することによって、ノ自圧
Ｔクテユエータ５３−−モあるいは、ａ−＝へ操作ふ１
１卸するりτへ芝−なし、７由圧アクニユニータ５は手
段５ａを介して負荷６を１ｑ躇佑Ｊ１デリオる溝穴とな
っている。

計算機３　（フィクロコンピュータ）１ｉ、Ｌ’＜２Ｎ
Ｎ１．ｍ示す町うに、Ａ−Ｄコンバータ３Ａ、中央省算
回路３Ｂ、メモリ　（ＲＯｌ、！　＞　３ｏ　、波刑整
Ｆレロ？３３Ｅ、メモリ　（ＲＡ：＋ｉ　）　３　Ｆお
よびツレ／イドドライバ３Ｇからなってお０、計１，７
＋・１３の出力はｔｊＬ線（次数）３ｂを介しで電べ（
弁４の゛７レノイドコイル（図示せず）に搏標し、ンレ
ノーｒドドライパ３Ｇは、’ｆ８：綿３ｃに生じた印加
電圧１こよって、電標３ｂＩ：電流を升すｉ、■、へと
なっている。

検出器１ｃは、円板１ｂの回転速７度を検出して、これ
を電線１ｄを介して計算機３に入力する構成をなし、電
線３ａは、負荷６における位置あるいは回転速度等の設
定されるべき状態値を指示する指令信号用の電線である
。

検出器６ｂは、負荷における該状態値を手段６ａを介し
で検出する構成をなし、該検出された信号は電線６Ｃを
介して計算機３に入力している。

ここで本発明における該作用説明をする前に、第１図お
よび第２図を使用して、従来における制御の説明をする
。

第３図は、電線１ｄを有していない場合の従来の第１図
および第２図において、計算イ幾３が制御演算を行なう
際の、該演算のフローチャー１−　　（ｆｌｏｗ　ｃｈ
ａｒｔ　）を示したものであり、第４図は、第３図にお
ける演算し９のサブルーチンを示したものである。

第３図において１．寅算Ｌ１　は、第１図における制御
装置が作動を始めると同時に、計算機３に演算を開始さ
せ、ｌ寅ｊＥＬ２において、以下に続く演算に使用の初
期値を設定する。

以下、該初期値が設定指示されたことによって、各演算
し３〜Ｌ９は、下記の順に行なわれる。

演算Ｌ３　）電線３ａからの指令信号を検出する演算Ｌ
４　）電線６Ｃからのフィードバック信号を検出する。

演算Ｌ５　）上記検出した指令信号め値とフィードバッ
ク信号の値との偏差Ｅｒを計 算する。

演算Ｌ６　）電線３Ｃに指示信号としてのパルスイレス
電圧が出力しでいるか否かの判 定をする。

演算Ｌ６ａ　）　Ｌ６においてパルス電圧が出力中であ
る　（ｙｅｓ　）と判定されたときは、該演算Ｌ６ａに
進む。

このことは、電磁弁４が作動して 油圧アクチュエータ５を作動させ、 該油圧アクチュエータ５の作動は負 荷の状懇を変化させていることにな る。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　、寅算り
このｑ大吋においで、７寅算Ｌ６ａは、偏差Ｅｒの絶対
値が所定の許容偏差 Ｅｒｏの絶対値より大であるかの判定 と、その偏差の有している符号と該 制御の際の駆動方向の符号が一致し でいるかの判定を行なう。すなわち 、この平り定は８亥偏差がオーバシュートしでいるかど
うかの判定となる。

この場合、オーバシュートしてい ない（ｎｏ）と判定された場合は、　　　演算該制御は
許容の範囲に存在してるか 、あるいは未だ許容の範囲に達′しで いないこととなるため、再び次のイ扁 差Ｅｒの監視を行なう　Ｌ３の演算に もどる。

しかし、８亥１，６ａ　Ｉこおける事り足においで、既
に偏差Ｅｒのイ直がオーバシ ュートしているときは１．寅算Ｌ６ｂに進む。

１６ｂ）上記のように、偏差Ｅｒがオーバシュートしで
いるときは、偏差酊を 補正する制御が過度になっているこ ととなり、電磁弁４の作りりを停止さ せなけＡ１ばならない。

そのため、演算Ｌ６ｂは、電線３ｃ へ出力している指示信号を零としで 、電磁弁４におけるンレノイドへの 電流を消、成させ、７寅算は再σＬ３に６どる。

Ｌ７　）　　Ｌ６　＋＝ＢいＴ　、電線３　ｃ　ｔこパ
ルス電圧が出力していない（ｎｏ）と判定 されたときは、７寅算は、寅算Ｌ６がら！寅算Ｌ７に（
多行する。

演算し７においては、電線３ｃに お＋するパルス電圧が消滅してからの 時間Ｔｆが所定の時間Ｔ（ｌより大で あるか否かの判定を行なう。

ここで、所定の時開Ｔｄは、電線 ３６におＩフるパルス電圧が消成して から電磁弁４が閉しるまでの遅Ａｔ時 口ｉ］又はそれ以上の時間に設定しでいる乙のである。

よって、ＴｆがＴｄよＱ大である ことは、電磁弁４が完全に閉じ、そ の結果、油圧アクチュエータ５の作 １カも停止していることを意味し、逆 にＴｆがＴｄより小であることは、 未だ電磁弁４がいずれかの方向に開 き、その結果、油圧アクチュエータ ５も、未だいずれかの方向に作動し 続けでいることを意味している。

上記演算Ｌ７においで、ＴｆがＴｄ より小なるとき　（ｎＯ）は、上記理 由により油圧アクチュエータ５が作 動し続けているｔこめ、該作動τこよる偏差Ｅｒの変化
を更に監視するため 、寅算を再びＬ３にもどす。

ｒＴｉＷ’　Ｌ８　）　　Ｌ７　（’ＩＪＲＩ−おイテ
、Ｔｆ　カＴｄ　ヨき１．ｔ２．寅ｌ）は演算Ｌ７か櫨
つ涌ヱＶ　Ｌ８に移り、演算ｒ、８においてＩＪ、偲（
差Ｅｒｃ′）絶対値が許容の偏差ｐｒｏのイ色対値より
犬か小かをｔ’１定する。

演算ｔ、ａａ　）該判定にＡ’ｉいて小であるとの′ｌ
′ｌｌ定１こなッｔコとき　（ｎｏ、）　１１、ン寅１
Ｌ８ａにおいてフラグ（ｆｌａｇ　）をセットし１．寅
算は再びＬ３１こムどる。

０こて、フラグをセットしたき言うことは、′ｒＴＴ線
３Ｃにパルス電圧を与えで、ｐ荷を制御した、その口に
おける制御結果が、所望の偏差範囲−ＥｒＯ〜＋ＥｒＯ
に入っていたことを計算機３のメモリ３Ｆに記録したこ
とを意味している演１Ｌ９）Ｌ８の演算において、偏差
Ｂｒの絶対値がＥｒＯの絶対値より太（ｙｅｓ）、すな
わち制御がオーバシュートあ るい１ま制御不足していると判定され たときは、該オーバシュートあるい は該制御不足を補正する方向（こ偏差 をもどすため、電磁弁４を駆動して やる必要がある。そのため、該判定 されたときは、演算Ｌ８から演算Ｌ９ ヘオ多イテする。

以下、演算Ｌ９のサブルーチンを 第４図によって説明する。

ｆｆ１ＮＬ９ａ　）　　Ｌ９に入って、サブルーチンの
演算をスタートさせる。

演算し９ｂ）オーバシュート量あるいは制御不足量ｅ　
（Ｈｒの絶対値とＥｒＯの絶対値との差）を算出する。

ン寅算Ｌ９０　）　Ｌ８ａで、フラグがセットされてい
るか否かを判定する。

フラグがセットされている（ｙｅｓ　）と判定されたと
き、演算１ま直接１；、次の演算り、９ｇに移行する。

ここで１．寅算Ｌ９Ｑにおいでフラッグがセットされで
いると判定さ名、たことは、電線３Ｃへのパルス電圧を
出力した結果、その制御結果が所望の範囲に入Ｑ　、Ｌ
８ａにおいでフラ・ノブがセラ診され、再びＬ３の演算
にもどった後１こおいて偏差Ｅｒが、負荷の変動等によ
って該所望の範囲からはずれできたことを示しでいる。

演ＮＬ９Ｃにおいて、フラグがセッ トされでいない（ｎＯ）と判定でれ たとき１．寅算（まＬ９ＣからＬ９ｄｌこ牙多行する。

Ｌ９Ｃにおいでｎｏの判定となる場合１よ、下記のイ）
と口）のいずれかの場合に相当しでいるすなわち、 イ）電線３ｃ＋こパルス信号を出力し、その出力中に偏
差Ｅｒがオーバシュートしたため、７寅算Ｌ６ｂにおい
で、電磁弁４を閉じた場合、またはその出力した制御結
果において、該制御がオーバシュートしていた場合。

口）電線３ｃ＋ニバルス信号を出力し、該パルス信号が
所定の印加時間の開、印加され、その制御結果において
、該制御が未だ所望の　＋ＥｒＯ〜−ＥｒＯに達しなか
った不足制御の場合。

の両者である。

ｊＨ算Ｌ９　ｄ　）上記イ）のオーバシュートしてし＼
る場合（ｙｅｓ　）と、上記口）の不足制御の場合（ｎ
ｏ）とのいずれである か’Ｉ！１１足する。

演算Ｌ９ｆ　）　Ｌ９ｄにおいてｙｅｓの場合は、電線
３Ｃに加えるパルス信号の印加時間の うち、基本の印加時開成分子Ｏに比 例した値ＢＯからオーバシュート量 チュエータ５を該オーバシュートし たと同一方向に制御する場合の印加 ― 時間についての新たなりＯとして使 用する。

演算Ｌ９ｅ　）　Ｌ９ｄにおいてｎｏの場合は、電線３
Ｃに加えるパルス信号の印加時間の うち、基本の印加時間成分子Ｏに比 佐１ＪシたＢＯにに２なる値を加算し、該加算した（　
ＢＯ十に２）を、その 次に油圧アクチュエータ５を該不足 制御であった同一方向に制御する場 合の印加時間についての新たなり。

として使用する。

ここで、基本の印加時間Ｔｏとは、第５図ｆこおけるＴ
ＯＲあるいはＴＯＬのことであり、第５図における縦軸
ＴＳは、電線３Ｃに出力するパルス信号の印加時間を示
し、横軸Ｅｒは上述の偏差である。

また、第５図ｆこおけるＴｓ軸の右側における特性は、
電線３Ｃのうち、一方の電線にパルスイレスを出力して
、油圧アクチュエータ５を一方に作動させる特性であり
、Ｔｓ軸の左側における特性は、電線３Ｃのうち、他方
の電線にパルス信号を出力して、油圧アクチュエータ５
を他方に作動させる特性である。

上記Ｌ９ｅあるいはＬ９ｆにおける制 御の４度補正を行なった後、演算は ｌ寅算Ｌ９ｇ　＋、：不多行する。

演算し９ｇ　）基本値ＢＯにオーバシュート量ｅを加算
し、これをｐｓ　とする。すなわ ち、 １）Ｂ　　＝　　Ｂｏ　　＋　　ｅ　　　　　　　　　
　　（１）となる。

ここで、（１）式は、第５図における基本印加時間ＴＯ
ＲあるいはＴＯＬに比例する基本値ＢＯに１、偏差ｆａ
ｒの増大ととも１こ増大するオーバシュート量あるいは
制御不足量ｅを加算した値となっているので、２日は、
第５図におけるこう配部分ＡＲあるいはＡＬに比例した
値となっている。

演算Ｌ９ｈ）（１）式のｐｓに常数ａｔを乗じ、これを
うＳとする。すなわち、 Ｔ８　　＝　　Ｃｔ　　Ｘ　　２日　　　　　　　　　
　　　　　　（＝λ）となり、ここでＴ６は第５図にお
け るパルス信号の印加時間Ｔｓと同じ になる。

演算し９１）電線３ｃ　　（第２図）に、（ｃ２）式で
求めたＴｓの印加時間幅を有したパ ルス信号電圧を印加し、負荷６の状 形を修正制御する。

、寅算Ｌ９ｊ　）フラグをリセットする。

７寅算Ｌ９ｋ　）　　Ｌ３の、寅算（第３図）にもどり
、再び上述の演算を繰り返す。

以上の従来の演算を要約すると、第５図に示すように、
偏差Ｅｒが−ＥｒＯ〜＋Ｅｒｏにあるときは、制御が所
望の範囲ｆ；副制御されているとして、電線３Ｃにパル
ス信号を出力しないものとしている。

これに対し、イ扁差１ｉｒが−ＥｒＯ〜＋ＥｒＯからは
ずれているとき、すなわち制御がオーバシュートしでい
るとき、あるいは制御不足しているときは、そのオーバ
シュートあるいは制御不足している方向によって、第５
図におけるこう配部分ＡＲあるいはＡＬの特性に従って
、印加時間ＴＳのパルス信号を電線３ｃに印加しで、負
荷の状態を−ＥｒＯ〜十ＥｒＯの範囲に収束させるよう
にしでいることを基本としでいる。

また、上記基本とする制御に加え、該制御において、制
御がオーバシュートし、あるいは制御結果が制御不足と
なっているときは、その制御系における制御感度が高過
ぎ、あるいは但過ぎていることを意味していることとな
る。

この場合に対処して、演算Ｌ９ｆ　　（第４図）は、オ
ーバシュートの場合、第５図ｆこおけるＴＯＲあるいは
ＴＯＬを決定する基本値ＢＯがらに１　を減じて、制御
感度を減じ、これを新たなりＯとし Ｂｏ　＝　　Ｂｏ　　−ｋｌ　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　（３）として、（１）式
左辺Ｂｏを、次回において該オーバシュートしたと同一
方向に制御する場合の基本値としでいる。

同様に、制御不足が生Ｐているときは、演算Ｌ９ｅにお
いて Ｂｏ＝Ｂｏ＋に２　　　　　　−　　　　　　　　　　
（４Ｎなる制御感度の増加を行ない、（ゲ）式における
左辺の新たなりＯを、次に該制御不足を修正する方向の
制御の基本値をして使用するものここで、（３）および
（４）式における一ｋｌおよび十に２を、符号を含めて
ｋと置くと、　（３）および＜ａ＞式は Ｂｏ　＝Ｂｏ−４−ｋ（ｓ） となり、この（５）式を使って（２）式を表現すると、
　（、Ｓ）、　（１）および（，２）式より、Ｔ［！　
＝　ｃｔ　（ｓｏ十ｋ）　＋（ＣｔＸｅ　）　　　　　
（６）となる。

すなわち、（３）式および（４１弐ｆこおける制御感度
補正の実例を第６図によって説明すると、 縦軸は偏差Ｅｒを示し、横軸ｔは経過時開ｔを示しでお
り、ａ点において、その偏差Ｅｒが−Ｅｒｏ〜＋ＥｒＯ
からはずれていることによって、電線３ｃにパルス信号
を印加して、該偏差を修正しでいる。

該修正の結果、その偏差Ｅｒがｂ点においてオーバシュ
ートしていることを検出し、ここで（３）式の感度補正
を行ない、該補正した値は次の−Ｅｒから十Ｅｒの方向
への制御を行なうときに使用するため、これをメモリに
記憶させておく。

更に、１１１点において、オーバシュートの修正を行な
うため、電線３ｃの他方へパルス信号を印加してこれを
修正し、その結果はｂ２点となっている。

しかし、ｂ２点は未だｐｒが十ＥｒＯ〜−ＥｒＯの範囲
に入っておらず制御不足をなっているため、ここで（１
７り式の制御感度補正を行ない、該補正した感度をもっ
てｂ３点において同一方向の制御を行なうとＣ点に至り
、Ｃ点においては、ｂ点において感度補正した値の感度
を使用して−Ｅｒ方向から＋Ｆ２ｒＦ２へ制御するもの
となっている。

ここで、　（６）式に１おける制御感度についでの補正
値にの値は、例えば負荷６における抵抗トルク等が変化
する通常の範囲における負荷の変化に対応して定められ
ているものである。

しかし、制御感度は、電線３ｃにパルス信号が加えられ
でいる印加時間の長さ’ＩＪ　と、その開に電磁弁４を
介して油圧アクチュエータ５１こ流入する圧油の、単位
時間内の流量との両者の積ｌこまって決定される。

したがって、第１図におけるエンジン１の回転速度が大
きく変化する場合は、油圧ポンプ２から吐出ギれる単位
時間内の圧油流量が変化し、制御感度を大きく変化させ
ることとなる。

これは、該エンジン１が自Ｇ車におけるエンジンの場合
は、その回転速度変化が７０〜／、５倍程度も変化する
ため、特にその影響が大きい以上のような、従来の制御
方式ｆ二対して、本発明における制御方式においでは、
該エンジン１の回転速度変化を考慮して、制御感度を補
正する以下の構成としでいるものである。

まず、本発明における制御方式の特徴は、第１図におい
て、駆動軸１ａの回転速度を、検出器ＩＣによって検出
し、これを計算機３に入力し、該入力した回転速度の値
を、下記の演算に使用しでいるものである。

以下、本発明における作用説明として、計算機３におけ
る制御の演算を説明する。

第７図は、本発明における油圧アクチュエータのディジ
クル制御方法を使用した場合の、計算機３における。寅
算の７０−チャートを示したものである。

第７図ｆこおけるフローチャートと第３図における従来
のフローチャートとの異なりは、第７図は、第３図にお
ける演算Ｌ２と演算Ｌ３との間に、演算Ｌ２ａおよびＬ
２ｂを介設した点にある。

また、第７図における演算Ｌ９のサブルーチンは、従来
と同様、第４図と同じであるが、後述するように、演算
Ｌ９ｈ　ｌ′−おける係数ｃｔを可変としている点に従
来上の相違がある。

第７図においで、演算Ｌ２ａは、第１図および第２図に
おける電線１ｄからエンジン１の回転速度を検出し、演
算Ｌ２ｂにおいては、該検出した回転速度に反比例する
係数ａｔを計算してぃ該ａｔは、従来の第４図の、寅算
Ｌ９ｈにおける係数ａｔ　、すなわち（６）式における
ａｔに相当しているが、本発明におけるｃｔは、第７図
における演算Ｌ２ｂにおいて、上記したようｆこエンジ
ン１の回転速度に依存する変数となっている。

その結果、本発明においては、（６）式に示すパルス信
号の印加時間Ｔ［］は、係数ａｔがエンジン１０回転速
度１；反比例して変化するため、印加時間Ｔｅもエンジ
ン１の回転速度増大とともに、短かい印加時間となるよ
うになっていルモノテあＱ１他の演算は、前述した従来
における第３図および第４図における演算と同じである
。

以上の説明から明らかなように、本発明における油圧ア
クチュエータのディジタル制御方法は、油圧ポンプ２を
駆動しているエンジン１の回転速度が変化することによ
って、該制御において、油圧ポンプ２から油圧アクチュ
エータ５に流入する単位時間内の圧油流人量が変化する
こととなり、その結果、該制御の制御部感度が変化しよ
うとするが、最終的に電線３Ｃに印加するパルス信号の
ＥＩＩ加時開時間エンジン１の回転速度に反比例して短
かくするようにしているため、結果的にはエンジン１の
回転速度変化ヂこよる影響を受けず、常に適切な制御卸
感度によって、応答１生を最高ｌこ仔ちつつ、且つオー
バシュートを太きく生じることのない制御を可能としで
いるものである。

特に、本発明における油圧アクチュエータのディジタル
制御、１′ｌｌにおいでは、他の要因によって、制御感
度を補正する必要が生じた結果、これを補正した場合、
この補正量ｋ（Ｌ５）あるいは（６）式）をも演算Ｌ２
ｂにおいで決定したａｔによってこれを修正しでいるた
め、常にそのエンジ°ン１の状態に対して、通切な応答
速度をもっで制御されるものとなっている。

また、本発明における油圧アクチュエータのディジタル
制御方法を、自動車の制卸装置に使用し、且つ油圧ポン
プ２を＊ｗ　ｔｊ　Ｌでいるエンジン１を、該自ｆＩｉ
ＩＩ車のｌＩ’Ｊ４　ｐ′ｒ月エンジンとするききは、
該エンジンは、そのロ転迅、髪ひ１０〜／Ｓ倍程度に変
化して便用するため、本発明ｌこおける該回転速度によ
る制御感度の調整は、非常ｌこ効果の大きなものとなる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明における油圧アクチュエー　−タのデ
ィジタル制御卸方：去を下史用したＬ合における開耳’
ＡＭをシステム図によって示したｔ、のでゐｒ、）、第
２図は、第１図における計算機３のシステム図を示して
いる。 第３図は、第１図における計算機３においでａ来、行な
わイｔでいた演算のフローチャート？示し、第４図は、
第３図における濱ｎ　Ｌ９のサブルーチンのフローラヤ
ードを示しでいる。 第５図は、第２図における電線３ｃ＋＝−出力するパル
ス信号の印加時開ＴＳの基本特注を示し、第６図は、第
３図および第４図における。寅Ｈに基づいての制御特性
を示しでいる。 第７図は、本発明ｆこおける油圧アクチュエータのディ
ジタル制御方法を、第１図の制御装置に使用した場合の
、計算機３における演算のフローチャートを示したもの
である。 実施例に使用した符号は、下記のとおりである０ １：エンジン ｌａ　：Ｎ動軸、　　１ｂ　：円板、　　１Ｃ：検出器
、　　１ｄ：電線。 ２：、中圧ポンプ ２ａおよび２ｄ　：管路、　２ｂ　＝安全弁、　２Ｃ：
リサーパ。 ３：計算機 ３Ａ　：　　Ａ拳Ｄコンバータ、　３Ｂ：中央、寅算回
Ｓ各、　３Ｄおよび３Ｆ＝メモリ、３Ｅ：波形整形回荀
、　３Ｇ　：ンレノイドドライバ。 ３ａ、３ｂおよび３Ｃ：電糸泉。 ４：電磁弁 ４ａ：管路。 ５：、中圧アクチュエータ ５ａ：手段。 ６°負荷 ６ａ：手段、　６ｂ：検出器、　６Ｃ；電線。 ＴＳ゛パルス信号の印加時間、　Ｅｒ：偏差、ｔ：経過
時間。 特許出願人　　　三輪精機株式会社 代表者　西海悦史 第２図 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、イ）負荷（６）は、油圧アクチュエータ　（５１こ
   よって操作さＡｔ。 ０）前記油圧アクチュエータは、電磁弁（４）によって
   制御部され、 ハ）前記電磁弁による前記制御は、エンジン　（１）Ｉ
   こよって躯１される；自圧ポンプ（２）から前記ン自圧
   アクチュエータへ、−れる吐出圧油の流イ１を制卸する
   ０と１こよって、前記油圧アクチュエータを一方へある
   いは他方へ制御する構成をなし、 二）前記電磁弁は、計！１１ｆ１３）からのノ＜ルス信
   号によって制御さＩｚ。 ホ）前記パルス信号の発信は、 前記負荷に対する指示目標値と、前記油圧アクチュエー
   タの操作１；よって制御された前記負荷の設定さｄまた
   値との偏差（Ｅ１゛）　　う（、言′Ｆ−τ；　の；８
   差　　（−Ｅ１゛Ｏ〜　　＋Ｅ１゛０）からはず札でい
   るとき１こ発信七′Ｉ上る唱代をなし、 へ）前記パルレス１言号がその／パルレスの；８号を印
   加しでいる時間幅（Ｔｅ　’）は、基本の印加臼デー間
   （Ｔｏ　）と前記１埜ｆこ比タリしたＥ！１加時開との
   和となっており、 ト）前記ディジタル信号の発信１こよって龜Ｍ　　−前
   記１ｉ差を１・さ正制諮ｊしたヤ吉果、その糸吉果にお
   ける言く１鯖差がオーバシュートしていた儒合、次回に
   おいで試オーバシュートしｔ二（司一方向へ発イ言する
   新たなパルス信妥の印加時間は、該同一方向の前回にお
   けるパルス信会のｉγ）記基本の印加時間（ＴＯ）から
   、該オーバーシュート量（ｅ　）に比例した印加時開を
   、成算し、 チ）前記制御部結果における１嘱差が制＋３１１不足の
   １う合は、その次回に発信する新たなパルス信号の印加
   時開は、Ｉｔ’ｌ口におけるパルス信号の前記基本の印
   加時間（Ｔｏ　）１こ、所定の修正値を加算する構成を
   なした、 以上のイ）、口）、八）、二）、ホ）、へ）、ト）およ
   びチ）からなる構成において、前記計算機が前記パルス
   信号を発信する際は、 前記エンジンにおける回転速度に反比例した値の補正係
   数（ａｔ　）を、前記パルス信号における／パルスの印
   加時間１こ乗じ、該乗じて補正した該印加時間のパルス
   信号によって、前記電磁弁を制御することを特徴としで
   いる油圧アクチュエータのディジタル制御方法２、エン
   ジン（１）は、走行車両の駆動用エンジンである特許請
   求の範囲第１項記載の油圧アクチュエータのディジタル
   制御方法。