JPS59500065A - 熱交換器を高圧で洗泥するための管隘路マニピュレ−タ、噴射ヘッドおよびその噴射方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 熱交換器を高圧で洗泥するための管隘路マニピュレータ、噴射ヘッドおよびその 噴射方法本発明は、請求の範囲第１項の上意概念部分に記載したような熱交換器 、特に原子力発電所の蒸気発生器の管床領域を高圧で洗泥するための管隘路マニ ピュレータに関する。本発明は更に請求の範囲第１９項に基づく管隘路マニピュ レータに対する有利な噴射ヘッドおよび請求の範囲第２０項に記載の噴射ヘッド による噴射工程を実施するための方法に関する。

請求の範囲第１項の上意概念部分に記載された管隘路マニピュレータは米国特許 第４０７９７０１号明細書において知られている。この公知のマニピュレータの 場合、スプレーノズルが蒸気発生器手穴を通して手動で管隘路を通して挿入され 、モータによって往復揺動される。このスプレーノズルの正しい噴射位置への位 置決めは噴射流の監視およびノズルの追従調節によって行なわれる。即ち噴射水 が管に当たる場合には霧の発生や水の散乱が生し、好ましくない。これに対しノ ズルが正確に管隘路中間室に噴出する場合には噴射水はうまくまとまる。このよ うにノズルの挿入、その位置決めおよびその送りは比較的煩雑でがっ時間をがけ て行なわれなければならない。その場合作業員が蒸気発生器の手穴に滞在する間 に高い放射線量にさらされるということに注意しなければならない。

本発明の目的は、冒頭に述べた形式の管隘路マニピュレータを、上述の難点を克 服した状態においてマニピュレータの作動位置への挿入ないし組立ておよび引き 抜きないし分解が非常に快適に行なうことができ、噴射位置への位置決め並びに 送りがかなり自動的に行なうことができ、それによって手穴を通しての監視ない し適当なテレビカメラによる監視が単にサンプル試験的な制御監視に限定できる ように形成することにある。更に別の目的は本発明による管隘路マニピュレータ に対し有利な噴射ヘッドを形成することおよびかかる噴射ヘッドで沈泥工程を特 に効果的に行なえるような特に有利な噴射方法を提供することにある。

本発明によれば上述の主目的は請求の範囲第１項の特徴部分に記載された手段に よって達成できる。また上述の付属的な２つの目的は請求の範囲第１９項および 第２０項の特徴部分に記載された手段によって達成できる。

なお請求の範囲第１項に記載された発明の有利な実施態様は請求の範囲第１２項 ないし第１８項にあげられている。

以下管隘路マニピュレータおよび３個の噴射ヘッドの実施例を示した図面を参照 して本発明の対象を詳細に述べその作動方法を説明する。図面において、第１図 は加圧水膨原子力発電所に用いられるようなＵ管形蒸気発生器であってその管束 の両側管脚部間の管隘路の中に管隘路マニピュレータが挿入されている蒸気発生 器の水平断面図（第２図におけるＩ−Ｉ線に沿う断面図）、第２図は第１図にお ける■−■線に沿う断面図で管床と手穴の上に想定される軸垂直平面との間の蒸 気発生器部分を示しており、第３図は６ノズル形噴射ヘツドが連結されている本 発明に基づく管隘路マニピュレータの概略平面図でマニピュレータが管隘路の反 対側の管に固定されている状態を示しており、第４図は第３図における噴射ヘッ ドの正面図、第５図は第１図および第２図に示した蒸気発生器において管隘路の 長手軸心に対し３ｏ０．９ｏ０および１５０°の角度で走っている管格子隘路が 存在している管格子の概略図、第６図は第３図に相応しているが詳しくは噴射ヘ ッドが異なっている（９ｏ０ノズルの代りに３００および１５ｏ０ノズルを持っ ている）管隘路マニピュレータの平面図（第７図の■−■線に沿う一部断面図） 、第７図は第６図における■−■線に沿う一部断面図、第８図は第６図における ■−■線に沿う側断面図である。

第１図において全体として符号１で示した管隘路マニピュレータ（以下単にマニ ピュレータと呼ぶ）は、熱交換管の管束の内部に少くともひとつの管隘路２を備 えている熱交換器を高圧で洗泥するために用いられる。特に原子力発電所の蒸気 発生器の管床範囲に対する高圧沈泥が重要な目的となっている。かかる蒸気発生 器は第１および第２図に断面図で示しである。この蒸気発生器はＵ字形管束３０ 両脚部３ａと３ｂとの中間に前述の管隘路２を有している。管束３はその熱交換 管３′の端部で管床４の対応した孔に気密に嵌め込まれ、即ち特に溶接される。

その場合管床４の下側には入口室と出口室とから成る一次側室があるものとする 。圧力容器を形成する蒸気発生器のケーシング胴板は符号５で示され、この胴板 ５と管束３を取り囲むバレル６との間に環状室７が設けられている。この環状室 ７は一般に降水室と呼ばれ、第１図および第２図に示したように保守点検作業を 行なうためにも使用できる。この目的のためにケーシング胴板５の円周に亘って 分布配置され全体として符号８で示した閉鎖可能な保守点検用開口が設けられる 。これらの開口８は手穴とも呼ばれ、取り外して再び気密に被せることができる 手穴カバー９が取り付けられている。直径線上に互に対向して位置する２つの手 穴８１と８２は管隘路２の長手軸心２′上にあり、これらはマニピュレータ１を 挿入および引き抜くために用いられる。別の手穴８．３と８４は前記手穴８．１ ．８２に対して９０°ずらされ、これらは吸引ホース１０１の端部にある吸引ヘ ッド１０２を挿入するために用いられる。吸引ホース１０．１は吸引ポンプ１０ に接続されている。更に第１図および第２図に示したように手穴８．３．８．４ はいわゆるスクレーパを挿入するために用いられる。このスクレーパは高圧ポン プ１１に接続されてその先端にノズルヘッド１１２をもった圧力ホース１１１で ある。高圧ポンプ１１と手穴８３に通じる圧力ホース１１１との間にはたとえば 分配箱１］３が配置される。第１図の右側に示した高圧ホース１１１については 簡略のためにポンプは図示していない。洗浄液の流れ方向は矢印ｓｐによって示 され、この洗浄液はノズルヘッド１１２を介して環状室７の中にたとえば１００ バールの圧力で噴射され、それから吸引ヘッド１０．２によって・堆積物と一緒 に吸い出される。手穴８の中心線と管床４との間の高さは約２５０〜３００ｙ＋ ＋ｍである。第２図に示したように管床４は環状室７の範囲において掃除される ので、環状の溝が形成され、マニピュレータ１およびノズルヘッド１１２による 洗浄工程によって剥離された堆積物はその環状溝に集められ、そこから吸い出さ れる。残りの手穴は蓋９によってそれぞれ閉じられ、必要な場合に洗浄目的のた めに圧力ホース１１１および吸引ホース１０．１を挿入するために開かれる。

第１図においてマニピュレータ１のノズル１２が装備された噴射ヘッド１３は手 穴８１を通って管隘路２に挿入され、噴射ヘッド１３の噴出流が管格子管隘路と も呼ばれる管格子中間室に向って転向されるように、管隘路２内において管隘路 長手軸心２１に沿って移動できかつ位置決めできるようにされている。泥の山の 状態は第２図における輪郭１４と対比して第１図におけるほぼ腎臓状の線１４に よって示されている。この泥の山はマニピュレータ１の洗浄工程によって運び去 られ、最終的に除去される。その際に集められかつ剥離された堆積物を含む泥水 は管格子管隘路１５（第５図参照）および管隘路２を通って外周に即ち環状室７ に送られ、そこからこの泥水は吸引ヘッド１ｏ２によって吸い出される。高圧ホ ース１３．１に接続された噴射ヘッド１３の噴射圧は約２２０バールである。噴 射水としていわいろ脱イオン水が用いられ、この脱イオン水は化学的に処理され た水であり、その伝導率は１００μｓ以下であり、そのｐＨ値は５と１０との間 の範囲にされている。脱イオン水はたとえば３　ｍ３の容積の貯蔵タンクから抽 出される。蒸気発生器に噴射される水はそれから汲み出され、フィルタユニット を介して貯蔵タンクに再び導入される。回路内を循環する脱イオン水は洗浄工程 中においてそのｐＨ値および伝導率について連続的に監視され、設定された限界 値がもはや維持されなくなった場合に新しくされる。貯蔵タンク、ポンプ、フィ ルタおよび監視装置をもった別の水回路は、本発明の理解の上で必要ではないの で図示していない。

第３図および第４図は、噴射ヘッド１３が保守点検用開口（たとえば第１図にお ける手穴８１）を通して管隘路２に挿入できかつその中において遠隔操作で走行 できるマニピュレータ１の走行機ｍＯによって支持されていることを詳細に示し ている。その場合管隘路の全長に亘って延びる噴射位置列のその都度の噴射位置 における噴射ヘッド１３のノズル１２は、走行機ｍＯが管隘路の相対向して位置 する両側２２％　２’）の管３′　に出し入れ可能な締付は脚に１、ｋ２および に３、ｋ’４で管ピッチに合わせて締め付は固定できることによって位置決めで きる。図示の状態において走行機ｍＯおよび噴射ヘッド１３を持ったマニピュレ ータは噴射位置にある。即ち締付は平面ａ−ａにある締付は脚ｋｌ、ｋ２並びに 締付は平面１）　−ｂにある締付は脚に３．に４は引き出され固定された位置に ある。その場合これらは管の輪郭に合わされた凹面状の締付は面で管３′に当接 せしめられる。図示の実施例の場合これらの管３′は管３．１．３．２．３．３ および３４である。

第３図と第５図とを対比して分かるように図示した管格子構造の場合３種類の管 格子隘路が存在し、即ち９ｏ０隘路１５．１，３００隘路］５，２および１５０ °隘路１５３がある。マニピュレータ１はこれらのすべての種類の管隘路を通し て噴射流を噴出できなければならず、そのために相応した方向に向けられた噴射 ノズルを持つた種々の噴射ヘッドが設けられているっ第３図は９０°噴射ヘツド を示し、即ちノズル１２は管隘路長手軸心２１ないしマニピュレータ１の送り方 向軸心に対し直角方向に走ｐているので、このノズル１２によって管格子隘路１ ５１に対し噴射が可能となる。

個々のノズルは特に符号１２　ａ、１２　ｂ、１２　ｃで示されている。

噴射ノズル１２は開口方向並びに締付は脚にの締付は平面ｂ−ｂないしａ−ａか らの距離は、噴射流１６（第４図参照）が何れの場合にも管格子隘路１５（第５ 図参照）に送られるがないし特に第３図において管格子隘路１５１に向けられる ように、管ピッチｔに合わされている。このピッチｔを互に隣合う２本の熱交換 管の間隔とした場合、各ノズル１２の開口も互にこの間隔を有し、即ちノズル１ ．２ａと１２ｂとの間隔、ノズル１２ｂとノズル１２Ｃとの間隔およびノズル１ ２の締付は平面ｂ−ｂないしａ−ａからの距離はｔ　（ｎ＋１／２　）　（その 場合ｎ＝１．　２．３・・・）となる。

この式は、ノズル軸心と管隘路方向２′に対し平行に走る管接続直線Ｃ−Ｃとの 切点を距離基準とみなす場合、そのノズルが管隘路長手方向に対し直角でなくた とえば３ｏ０あるいは１５ｏ０の角度で管格子隘路に噴射するような噴射ヘッド に対しても同じように適用される。即ちこの場合、噴射流は常に管格子隘路１５ （第５図参照）の中心に向けられる。

第３図、第４図および後で述べる第６図ないし第８図は、走行機ｍｏが管隘路２ の中心−と一致する送り方向軸心Ｖに沿って移動可能な走行機であることを示し ている。このため走行機ｍｏは送り方向軸心Ｖにおいて互に移動できる少なくと も２個の歩進機リンクｍｌ、ｍ２から成り、これらの歩進機リンクｍ　ｌ　。

ｍ２は第１０歩進機リンク並びに第２の歩進機リンクとも呼ぶことができる♂歩 進機リンクｍｌ、ｍ２は少なくとも一対の締付は脚ｋｌ、に２ないしに３．に４ によって管隘路２の両側にある管３′に係留することができる。第３図は歩進機 リンクｍ１がその締付は脚ｋｌ、、に２で互に対向して位置する管３．１，３． ２に係留され、歩進機リンクｍ２がその締付は脚に３．に４で互に対向して位置 する管３．３，３．４に係留されている状態を示している。両歩進機リンクの一 方は法制案内板１７に接続され、この案内板１７によって走行機ｍ、Ｏが管床４ の上を摺動できるようにされる。

図示の実施例においては第２の歩進機リンクｍ２がこれに相当する。この第２０ 歩進機リンクｍ２には全体を符号Ｃで示した送りモータも支持され、この送りモ ータの駆動要素はガスケント１′８の中に配置され、第１０歩進機リンクｍ１と 接続されている。送りモータはたとえばスピンドルを回転する歯車装置付きの電 動モータであり、その場合スピンドルの上を軸方向に移動できるが回転不能に支 持された送りナツトは第１の歩進機リンクに接続されている。しかしまた液圧式 あるいは空気圧式のピストンシリンダ装置でも良い。このことは同じようにガス ケット１９ないし２゜によってそれぞれ取り囲まれている締付は脚に３．に４の 調整リンクＢｌ、Ｂ２および締付は脚ｋｌ、に２の調整リンクＡＩ。

Ａ２に対しても同じように適用される。特に後で述べるように両面作動形の空気 圧式ピストンシリンダ装置が有利である。

歩進工程を説明するために、締付は脚ｋｌ、に２が図示のように係留され、これ に対し締付は脚に３．に４が引込められるかないしは釈放されていると仮定する 。まず送りモータＣは、歩進機リンクｍ２が２管ピツチｔだけ送り方向Ｖに移動 するように作動される。次に歩進機リンクｍ２はその調整リンクＢｌ、Ｂ２で管 ３．５，３．６に係留される。次に締付は脚ｋｌ、に２が釈放され、送りモータ Ｃの作用によって第１０歩進機リンクｍ１が送り方向Ｖに２管ピツチｔだけさら に移動し、送り後において係留される。

それが新たな噴射位置となり、この位置において両噴射／ズル１２ａは前の位置 でノズル１２Ｃにより噴射されていた管格子隘路に噴射できるようになり、一方 噴射ノズル１２ｂと１２ｃは新たな管格子隘路に噴射できるようにされる。

第３図および第４図は、噴射ヘッド１３がその高圧ホース接続部１３２とともに 迅速継手２１によって走行機ｍＱに接続できる特別な構成ユニットを形成してい ることを示している。この接続は間接的である。というのは噴射ヘッド１３が、 リフト装置２３（特に第４図参照）の垂直なねじ付スピンドル２２に回転不能に かつ長手方向ないし高さ方向に調整可能に支持されている送りナラ）２２．１に 接続されているからである。リフト装置２３は、法制支持板２３．１および天井 側支持板２３２を持った垂直フレーム、これらの支持板２３１．２３．２に回転 可能に支持された前述の垂直なねじ付きスピンドル２２、ねじ付きスピンドル２ ２に回転不能にかつ高さ調整可能に支持された噴射ヘッドの支持体としての前述 の送りナツト２２゜１　、およびスピンドル２２の一端、この場合上端に付属さ れ第４図に駆動軸の連結のための連結ビン２３３たけを示した回転駆動装置から なっている。迅速継手２１並びにリフト装置２３は第３図および第４図に単に概 略的に図示したが、これらを同様に第６図ないし第８図を参照してさらに詳細に 説明する。リフト装置２３は、噴射ヘンド１３の噴射工程の開始の際にまず第４ 図に示した下側位置ではなく高い位置において噴射工程が始められろという利点 を有している。というのは一般に（第１図および第２図における泥の山の輪郭で 示したように）点検ザイクルの間において少なからず多量の泥が集まっており、 これらは特に上から下に運び去られるのが最も良いからである。したがってマニ ピュレータ１は泥の山が上から下に向って運び去られるか洗浄されるように管隘 路２内を通過する。その場合噴射ヘッド１３は管隘路を通過するごとにリフト装 置２３で−ステップだけ下方に変位される。

第６図ないし第８図は噴射ヘッドを持ったマニピュレータの詳細構造を示し、前 述の図面と同一部分には同一符号を付しである。

第７図は両面作動形の歩進ピストンシリンダ装置として形成された送りモータＣ を示し、その場合歩進シリンダＣ２は第２の歩進機リンクｍ２に接続され、歩進 ピストンＣ１は第１の歩進機リンクｍ１に接続されている。第１０歩進機リンク ｍ１は、両方の締付ケピストンシリンダ装置ＡＩ、Ａ２ｆ’第６図参照）のシリ ンダ孔ａ３および４隅に配置されたピストン案内ロッド用の孔ａ４を有している シリンダブロックである。第２０歩進機リンクｍ２もシリンダブロックであり、 これは送り方向Ｖに向けられた歩進ピストンｃｌに対するシリンダ孔Ｃ３を有し ているだけでなく、これに対し直角に向けられた締付は平面ｂ−ｂの締付はピス トンシリンダ装置Ｂｌ、Ｂ２の両締め付はピストンに対するシリンダ孔ｂ３を有 している。この場合もその締付はピストン案内ロッドな収容するために４隅に配 置された孔ｂ４を備えている。第２の歩進機リンクｍ２の法制および天井側には ほぼＴ字状の案内溝２４と２５（第８図も参照）が削設され、これらの案内溝２ ４と２５において第１０歩進機リンクｍ１が相応して断面がＴ字状をした法制お よび天井側の案内レール２４ａないし２５ａで長手方向に摺動して案内される。

案内レール２４ａｌ　２５ａは平頭ボルト、特に沈込みボルト２６によって第１ の歩進機リンクｍ１のシリンダブロックに堅く接続されている。このシリンダブ ロックの相応したねじ孔２７にはシリンダピストンＣ１のピストンロッドＣ１ｌ がねじ込まれ、そのピストン板ＣＩ２はシリンダ孔Ｃ３の中において両側から作 動せしめられて往復運動できるようにされる。板状シリンダヘッドパツキンＣ４ はピストンロッドＣ１ｌで中央が貫通されている。なお符号Ｃ５はピストン板Ｃ Ｉ２の環状溝にあるピストンリングであり、Ｃ４１はシリンダヘッドパツキンｃ ４における他のパツキンリングである。

第６図において締付はピストンａｌ、ａ２およびｂｌ、ｂ２は破線で示し、その ピストン案内ロッドは符号ａ１１．．ａ２１゜ｂｌｌ、ｂ２１で示している。こ れらはピストンロッドａ１２゜ａ２２．ｂｌ２．ｂ２２と同じようにその外側端 において締付は脚に、ｌ−に４に接続され、これらの締付は脚に１〜に４は熱交 換管に合わせるためにほぼ鞍状輪郭を有している。シリンダ室およびピストンロ ッド貫通部をシールするための板状シリンダヘッドパツキンは符号ａ４１ないし ｂ４１で示している。

第８図は締付はピストンシリンダ装置Ｂ１とＢ２の断面および外面を示している 。この図面からピストンリング溝におけるピストンリングｂ５およびシリンダヘ ッドパツキンｂ４１におけるバッキングｂ４２についての締付はピストン構造が 理解でき、更に締付は脚に４が皿ポル）　２７０によって締付はピストンのピス トンロッドに締め付けられていることが分る。歩進ピストンｃ１の圧縮空気接続 口は符号Ｃ＋とＣ′−で示されている。その場合＋記号はその圧縮空気接続口が ピストンを繰り出すために用いられることを表わし、−記号はピストンを引き込 むように作用する圧縮空気接続口を表わしている。この記号方式は締付はピスト ンに対しても同様であり、繰り出し用に用いられる共通の圧縮空気接続口は符号 ａ＋ないしｂ＋で示され、各締付はピストンに挿入用に設けられた圧縮空気接続 口はａ　１−、　ａ　２−、　ｂ　１−、　ｂ　２−で示している。圧縮空気接 続口は圧縮空気配管を速やかに接続したり外したりするために使用されるニップ ルからなっている。すでに第４図において述べた案内板１７は第２の歩進機リン クｍ２の法制に取り付けられ、この案内板１７はスライダとしても形成される。

第１の歩進機リンクｍ１にも法制に案内板１７と同じ高さの案内板１７１ないし 相応したスライダが設けられている。この案内板ないしスライダ１７，１７．１ は、天井側で走行機ｍＯＯ両長手偶に設けられ個所２８．１で第２０歩進機リン クｍ２のシリンダブロックにねじ止めされている案内シュー２８と同様に耐摩耗 性合成樹脂で作られている。案内シュー２８は管隘路に直接接する両方の管列ｃ −ｃで走行機ｍＱを補助的に案内するために用いられ、掃除すべき蒸気発生器の 管隘路の幅に応して別の適当な案内シューによって交換することもできる。第６ 図は、噴射ヘッド１３が中央孔１３３を持った中実の噴射ヘッドケースからなし 、その中央孔１３３から（第６図の上半分において）各噴射ノズル１２．３　ａ 　、１２．３　ｂに通じるか、ないしは（第６図の下半分において）各噴射ノズ ル１２．２ａ、１２．２ｂＫ通じる分岐孔１３４が分岐している。圧力水ホース を接続するために中央孔１３３の外気；端にねし孔１３３２が設けられている。

相応したねじ孔１３４ａはそれぞれ分岐孔１３４の外側端に設けられ、こ住らの 分岐孔１３４には噴射ノズルが相応したねじ各部１２．４で気密にねし込まれる 。上側のノズル１２．３ａ、１２．３ｂは１５ｏ０管格子隘路１５３（第５図参 照）に対し噴射するために用いられ、これは４ノズル形噴射′＼ツドに属してい る。しかしもちろん第３図に相応しで６ノスル形あるいは８ノズル形噴射ヘツド を用意することもできる。ノズルの数は高圧ポンプの出力によって制限され、２ ４０ｋＷの場合８個のノズルを持った噴射ヘッドが上側限界であり、即ちこの場 合には著しい圧力降下を生じない。第６図の下半分は噴射ノズル１２．２　ａ、 　１２．２　ｂを持った噴射ヘッドを示し、この噴射ヘッドは４ノズル形噴射ヘ ツドに属し、送り方向Ｖないし管隘路長手方向に対し３０°の角度をなしている 管格子隘路１５．２（第５図参照）に対し噴射するために用いられる。噴射ヘッ ドは６ノズル形あるいは８ノズル形でも良い。

第３図および第６図における種々の噴射ヘッドを迅速に交換できるようにするた めに、これらの噴射ヘッドは送りナラ）２２．１として形成されたリフト装置２ ３の支持体に迅速に取り付は又は取り外しできるようにされる。そのため噴射ヘ ッド１３は連結フック１３５（第７図参照）で送りナラ）２２．１のピン２９に 上から吊り下げられる。図示の連結状態において連結フック１３５の屈曲端１３ ５ａは送りナツト２２゜１に噛み合い、そのようにして噴射ヘッド１３を水平の 作用位置に係留する。この迅速継手個所１３．５−２９は同時にリンク機構を形 成し、この機構において、噴射ヘッドが取り外されるか又は逆に取り付けられる 場合に、噴射ヘッドは時計方向に上側に向ってピン２９を中心として回転できる ようにされる。このため丸味を持たせた回動縁１３５ｂが設げられ一〇いる。

更にリフ１装置２３は迅速継手によって走行機ｍＱに接続される。ぞのためリフ ト装置にはその走行機側に連結用突起３０が設けられ、走行機ｒｎ　Ｏにはその 背面側端面に相応した連結用凹部３１が設けられている。連結用突起３０は円周 ６）約３／′４を占める断面円弧状の連結体であり、この連結用突起３０は対応 した内径断面を持つ連結用四部３］に上から挿入できる。連結位置は声７図に示 しブこようにボールラツナ３２によ゛つて規定保持される。図示の連結位置にお い゛〔更にリフを装置２３および走行機ｍＱは平らな設置面３３て平らな対向面 ３４に接しているので、それによって噴射ヘッド１３の長手軸心を送り方向Ｖに 整合することが保証される。連結用突起３０は平頭ボルト３５シてよってリフト 装置２３の垂直フレームに締付は固定される。

更に第７図からリフト装置の詳細構造が分る。その天井側の支持板２３２は上方 に折り曲げられ、支持脚部２３４ケ形成している。スピンドル２２の上端は傘歯 車３６をりして駆動傘歯草３７に噛み合い、その軸３８は垂直の支持脚部２３４ の軸受ブツシュ３９に支持されている。駆動傘歯車軸３８の外側の駆動連結用突 起２３３には長延の駆動クランク４０が連結される。この駆動クランク４０はク ランク４０．２付のクランク軸４０１と軸ケース４０３からなり、この軸ケース ４０３はポット状の突出部で軸受ブツシュ３９に心出しして嵌め込まれ、その場 合＆１１４０１は相応した連結四部４０１１でブレード状の連結用突起２３３に 連結さｉする。図示した手動式駆動クランクの代りＧて、天井側の支持板２３２ に駆動モータをフランジ接続することもでき、この駆動モータは特に減速歯車装 置を介してスピンドル２２の駆動ピニオンに連結される（図示せず）。ねじ付き スピンドル２２のこのような遠隔操作による回転のための適当な駆動モータとし ては、特に直流電動モータあるいは多相ステップモータが使用される。

床面の支持板２３１はスライダ４１に接読されるか、ないしはこのスライダ４ｊ と一体に作られる。スライダ４１は２個のフォーク状突起４１３（第６図参照） におい゛Ｃ管床の上を滑る４個の脚部４１１と４１２を不“している。ねじ付き スピンＩ゛ル２２はその両側端において軸受ブツシュ４２．４３に回転可能に支 持される。これらの軸受ブツシュ４２．４３は法制および天井側の板２３．１， ２３．２の対応した開口に嵌め込まれている。支持体２２．１は雌ねし付き送り ナツト部分２２．１．ａＮ　連結ピン２９を保持し連結ランク１３５ン鎖錠する ためのフォーク部分２２゜、ｔｂｌおよびほぼＴ状の開口を持った案内部分２２ ．　Ｉ　Ｃから成っており、この案内部分２２．１ｃはリフト装置の垂直フレー ム２３を蹴囲し、このフレーム２３″こ゛長手方間に移動可能にかつ回転不能に 案内されている。

噴射および洗浄工程は、送り方向Ｖに前後に並へて位置する少なくとも３個の噴 射ノズル組を有している噴射′・ツトが運転された場合に、前述のマニピュレー タ１によって特に効果的に行なわれる。その場合各噴射ノズル組の噴射ノズルは 噴射ヘッドの対向して位置する側で各管束半部に対し付勢できるように配置され ている。これは第３図に原理的に噴射ヘッド１３についであるいは第６図の噴射 ・＼ラド１３について示されている（第６図の上半部および下半部の噴射ヘッド 構造は少なくとも１個の別の噴射ノズル組で補充されるものとする）。かかる噴 射ヘッドによって次のようにして噴射工程が行なわれる。即ち噴射ヘッドは、少 なくとも３組の全部のノズル対がその都度の管隘路位置において噴射する各部分 噴射工程後に、その都度夕なくとも１管ピツヂ好ましくば２管ピツチだけ移動さ れ、それによって第１の部分噴射工程および次の部分噴射工程後に、その都度少 なくとも１組の管格子隘路好ましくは２組の管格子隘路が泥を溶かされ、予備洗 浄され、少なくとも１組の隣の管格子隘路が補充洗浄のため噴射される。

この方法は４組の噴射ノズル対を持った８ノズル噴射ヘツドによ−ってもつとも 良好にもなわれる。というのは常に２組の管格子隘路が泥を溶かされて予備洗浄 され、隣の２組の管格子隘路が補充洗浄のため噴射でれるからである。その場合 部分噴射工程間におけるマニピュレータないし噴射ヘッドの送りは２管ピツチで ある。

この２管ピツチの送りは第３図および第６図ないし第８図に示したマニどユレー タについても基礎となっている。というのは管隘路にもつとも近くそこにマニピ ュレータが締め付は固定される両方の管列の送り方向Ｖにおける熱交換管の間隔 が常（・こ２管ピツチ（２×ｔ）であるからである。原理的には締付は脚ｋが管 隘路にもつとも近い管列の管の間を貫通して第２の管隘路列の管に締め付は固定 できるように幅が狭い場合、１管ピツナｔの送りを行うことも一部きる。その場 合には締付りピストン装置ＡとＢｉ′こ対するビストンストロークも幾分大きく されねばならない。

マニピュレータ１即ちぞの走行機ｍＯはスポットライトのような照明装置および テレビカメラも補助的に装備できるので、噴射および洗浄工程の進行状態をモニ タで遠隔操作により監視することができる。マニピュレータの特別な利点はその 簡単な操作性にある。即ち走行機ｍＯは開かれた手穴を通して確実にぞの始動位 置にもたらされ、リフト装置および噴射ヘッドに連結できる。歩進ピストンｃ１ ないし歩進ピストン装置Ｃのストロークは２管ピツチに正確に調整される。この ようにして歩進ピストンは棲雑な制御機構なしに管隘路に沿って歩進でき、熱交 換管に自動的に心出しできる。その場合走行機ｍＱが前後で４個の締付は脚で締 め付８つ固定された場合にたり、噴射ノズルの供給が許されるように鎖錠すると 好適である。空気圧式の制御は非常に丈夫である。マニピュレータの復帰運動は 送り方向Ｖへの移動と同じようＨ７行なわれる。管隘路の端部における走行機の 方向転回は、最後の管格子隘路が泥の堆積物を持っていないので一般には不必要 である。

また原理的には走行機の両端面側に噴射ヘッドを設け、両噴射ヘッドを交互に作 動したり、あるいは噴射あるいは洗浄工程を強化するため両ヘッドを同時に作動 させることもできる。全工程は実質的に遠隔操作で実施できるので、レムを著し く減少することができる。

たとえば管隘路幅が組込物によって減少された場合、熱交換器あるいは蒸気発生 器の互に対向して位置する管隘路の両長千側の一方だけしか使えない場合が生ず る。この場合本発明によれば、走行機ｍＱの片側に熱交換管に係合するために走 行機の送り方向Ｖに前後して位置する少なくとも２個の締付は脚ｋが配置され、 それに対し走行機の反対側に管隘路の内部にその長手方向ないし送り方向に向け られた案内レールが設置され、それが締付は脚にの支持体および送り方向Ｖにお ける走行機ｍＱの案内を形成するようにされる。この実施態様は第１図ないし第 ８図には示されていないが、以下に第９図ないし第１５図において第２の実施例 として示される。

第９図は案内レールが付属されている本発明に基づくマニピュレータの一部断面 平面図、第１０図はその一部断面側面図、第１１図は第１０図のＡ−Ａ線に沿う 断面図（第１１図の右半部）と第１０図のＢ−Ｂ線に沿う断面図（第１１図の左 半部）、第１２図はｔＪ形レールの正面図、第１３図はＵ形し−ル体の平面図、 第１４図は第１３図のＣ−Ｃ線に沿う断面図、即ち連結ウェブと調整スピンドル ねじを持った締付は装置の範囲の断面図、第１５図は第１３図のＤ−Ｄ線に沿う 断面図、即ち調節キー、調節ボルトおよびグリップを持った連結板の断面図であ る。

これらの図面には第１の実施例と同一符号が付けられている。

第９図は同しように組み立てられた２つの単位マニピュレータ１ａと１ｂの平面 図であり、これらの単位マニピュレータｌａ、ｌｂはＵ形管蒸気発生器の管隘路 ２の内部をそれぞれ１つの長手レール５０ａ、５０ｂの上を管隘路長手方向２′ 　に対し平行に送り方向Ｖないし−Ｖに移動できる。Ｕ形管束の両方の脚部につ いては簡単化のために管隘路２に隣接する最初の２列の管列３ａ１゜３ａ２と３ ｂｌ、３ｂ２だけしか示していない。両側の第１列の管列３ａｌ、Ｂｂ１間に生 ずる管隘路２の内のり幅２．１は全部を利用できず、管隘路中心に配置された控 えボルト５１によって分割され、従って控えボルト５１０両側にないしは長手軸 心２′による仮想垂直対称平面の両側においてそれぞれ非常に狭い部分隘路２ａ ｌおよび２ｂｌが管隘路の両側２ａと２ｂにそれぞれ生ずる。全体として符号３ で示したＵ形管束の管は個々に符号３′で示しである。

第１１図にほぼ中空円筒状の加圧ボイラとして形成した蒸気発生器ケーシングの 管床４が示されているが、その蒸気発生器ケーシングの壁部分は第１３図におい て符号５で示しである。単位マニピュレータＩａ、ｌｂはそれぞれ走行機ｍＱ、 それに連結されたリフトリンク２３（第１０図参照）およびリフトリンク２３に 高さ調整可能に支持された噴射ノズル付きの噴射ヘッド１３がら構成され、それ らの噴射ノズルは一般的には符号１２で示し、個々には符号１２．１　ａｔ　１ ２．１　ｂ、１２−Ｉ　Ｃ，１２，１ｄで示しである（特に第９図および第１０ 図参照）。

走行機ｍＱは歩進機であり、これは送り方向Ｖに相対的に移動可能な２つの歩進 機リンクがらなり、即ち第１の前面側歩進機リンクｍ１と第２の背面側歩進機リ ンクｍ２がら構成されている。

マニピュレータ１ａの前面側歩進機リンクｍ１は締め付は脚ｋｌａを有し、背面 側歩進機リンクｍ２は締め付は脚に２ａを有している。第２のマニピュレータ１ ｂの走行機ｍＱにおける相応した締め付は脚は符号ｋｌｂとに２ｂで示しである 。締め付は脚部ｋｌａ。

ｋ２ａとｋｌｂ、に２ｂは引き出された状態において示してあり、この状態にお いてこれらの締め付は脚部ｋｌａ、に２ａとｋｌｂ。

ｋ２ｂは熱交換管輪郭に合わされた凹面状脚部分で前面側締め付は平面ａ−ａお よび背面側締め付は面ｂ−ｂの熱交換管３′に丁度接している。凹面状脚部分は 符号５２で示しである。一般的に符号にで示した締め付は脚を作動するために、 空気圧式のピストンシリンダ装置Ａ（歩進機リンクｍｌ）およびＢ（歩進機リン クｍ　２　）が用いられる。走行機ｍＱないしその歩進機リンクｍ　ｌ　。

ｍ２を熱交換管３′に空気圧的に拘束するための支持台はＬ形プロフィルを有す る案内レール５Ｑａ、５０ｂの垂直の脚部５０１によって形成され、この脚部５ ０．１には後で詳しく述べるように走行機ｍＯがそれぞれその管列と反対側の長 手側で接している。

走行機ｍＱはさらに送りモータＣを有し、この送りモ４−タＣは同様にピストン シリンダ装置から構成され、その場合送りモータＣのシリンダＣ２は歩進機リン クｍ２に接続され、ピストンＣ１は前面側の歩進機リンクｍ１に接続されている （特に第１０図参照）。両方のマニピュレータｌａ、ｌｂの走行機ｍＯのピスト ンシリンダ装置Ａ：、Ｂ、Ｃはそれぞれ両面作動形であり、これらは第１の実施 例において詳しく述べたのでここでは詳細に図示していない。なお符号ａｌ、、 ｂｌはそれぞれ締め付はピストンであり、符号ａ３．ｂ３はそれぞれ締め付は平 面ａ−ａのピストンシリンダ装置へのシリンダおよび締め付は平面ｂ−，ｂのピ ストンシリンダ装置Ｂのシリンダである。走行機ｍＯは締め付は平面ｂ−ｂにお いて拘束した状態において締め付は平面ａ−ａの締め付は脚ｋｌａ、ｋｌｂが釈 放され、即ち引き込められている場合に送り方向Ｖに前進でき、送りモータＣは そのピストンＣ１がそれに接続された前面側の歩進機リンクｍ１が引き出される ように、詳しくはこの場合２Ｘ管ピツチｔたけ破線で示した締め付は平面ａ１− ａｌまで引き出されるように作動される。今やマニピュレータ１ａの締め付は脚 ｋｌａないしマニピュレータ１ｂの締め付は脚ｋｌｂが引き出され、それによっ て歩進機リンクｍ１が拘束され、その後歩進機リンクｍ２の締め付は平面ｂ−ｂ の締め付は脚に２ａ。

ｋ２ｂが釈放され、送りモータＣを逆向きに作動することによってこれらの背面 側歩進機リンクｍ２は送り方向Ｖに追従できる。

方向−■の送りは逆の順序で行なえる。

有利な実施態様においては両方のマニピュレータｌａ、ｌｂが同時に前進移動さ れるので、これらはその都度の噴射位置における噴射工程の際に第１の実施例に 基づくマニピュレータが二重噴射ヘッドを有しているのと同じように動作する。

基本的には各マニピュレータｌａ、ｌｂが互に独立しておよび（または）空間的 に相互にずれて管隘路２を通って移動することができる。

各マニピュレータｌａ、ｌｂは走行機ｍＯの噴射ヘッド側に上述したリフトリン ク２３を有している。このリフトリンクは法制支持板２３１と天井側支持板２３ ２を持った垂直フレーム、これらの支持板に回転自在に支持された垂直スピンド ル２２、このスピンドルの上を送りナラ）　２２．　］、　ａに相対回転不能に かつ高さ調整可能に支持された支持体２２．１およびスピンドルの一端に付属さ れ全体を符号Ｄｒで示した回転駆動装置から構成されている。

支持体２２゜１のピン２２゜１１には噴射ヘッド１３がそのリンク突起１３６で 吊られており、この噴射ヘッド１３はそのリンク突起１３６で支持体２２．１の 相応した支持面に噛み合い結合で支持されている。この噴射ヘッド１３の支持装 置は迅速な組み立てないし分解のために用いられる。回転駆動装置Ｄｒの駆動に よって噴射ヘッド１３はリフトの形で矢印ｈ＋の方向に上昇するかあるいは矢印 り一の方向に下降して調整されるので、管床の上にある種々の高さの汚泥の山に 合わせることができる。この汚泥の山は一般に上から下に向って順次に吹き払わ れる。噴出圧力は（第１の実施例と同じ＜）１００〜２００バールの範囲にあり 、好ましくはたとえば２００バールて゛ある。一般に３つの異なった形式の噴射 ヘッド１３が用いられる。即ち管格子隘路に方向１５１に噴出する９ｏｏノズル １２．１、および破線で示し符号１５２ないし１５３を付した管格子隘路に噴出 する３００ノズルと］５０°ノズルが用いられる。

リフトリンク２３と走行機ｍＱとの間の迅速継手はリフトリンク２３の垂直フレ ーム部分２３０にあるダブテール状の突起２１１および歩進機リンクｍ２の背面 側端面にある相応したダブテール状の溝を介して行なわれる。

回転駆動装置Ｄｒは円錐歯車から形成されたマイク歯車装置を有し、その場合垂 直のシートバー２３４に支持された駆動円錐歯車の軸にはその連結ビン２３３を 介して遠隔調整するための長い駆動クランクが連結できる。またリフトリンク２ ３のフレームに取り付けられた駆動モータを設けることもできる。

第１０図および特に第１１図に、Ｌ形案内レール５０ａ、５０ｂの水平脚部５０ ．２に差し込まれたほぼ断面Ｔ字状の長手ばね５３が示されており、この長手ば ね５３はたとえば精密加工された黄銅で作られ、マニピュレータｌａ、ｌｂの正 確な案内のために用いられる。というのはこれらのマニピュレータ１ａ、１ｂが 断面がほぼ１゛字状の長手溝５４の側面で長手ばね５３と係合しているからであ る。第１１図には長手ばね５３の上側にある案内アーム５５が示されており、こ の案内アーム５５は送り方向に向けて背面側歩進機リンクｍ２に取り付けられ、 はぼＴ字状断面を有し、前面側歩進機リンクｍ１の相応したＴ字状長手溝に嵌り 込み、この前面側歩進機リンクｍ１はこのようにしてそれ自体が長手ばね５３と 噛み合うことなしに同様に正確に案内される。

この第２の実施例においては、たとえば図示した控えボルト５１の形をした組込 み物が中央にある管隘路に対し特に案内レール５Ｑａ、５Ｑｂが設けられる。こ れらの案内レール５０ａ、５０１）は非常に狭い空間における効果的な噴出の際 にマニピュレータを精確に案内できる。図示したように少なくとも一体の断面は ぼＬ字状の案内レール５０，１ないし５０ｂが設けられ、その垂直なＬ字状脚部 ５０１は隣の管列３ａｌないし３１〕１と反対側にある。

両方のＬ字状脚部、即ち垂直の脚部５０．１と管床４に調整して取り（”！けら れた水平の脚部５０．２で拡げられかつ隣の管列３ａｌないし３ｂｌによって横 幅が制限された空間の中に、マニピュレータｌａ、ｌｂの走行機ｍＱが断面はぼ 長方形をした下側本体５６で挿入されている。この本体５６は背面側の歩進機リ ンクｍ２に属している。すでに述べたようにこの本体５６は一般に法例におよび （または）垂直のＬ字脚部５０．１に接する側に突起ないし凹所が設けられ、こ の突起ないし凹所によってこの本体５６は、一般に符号５０で示した案内レール の水平および（または）垂直のＬ字状脚部５０．２，５０．１の対応した凹所な いし突起において送り方向Ｖにつ゛いて摺動して案内されろ。法例における本体 ５６に対するこの案内およびそれにともなってリフトリンク２３を含めたマニピ ュレータｌａ、ｌｂに対する案内は、上述した長手ばね５３とこの長手ばねと同 じような断面Ｔ字状の法制長手溝５４の側面との間の案内係合によって行なわれ る。さらに本体５６は片側の側面の上側範囲に設けられた突起５７で垂直のＬ字 脚部５０．１の上端をつかみ、この上端に溝およびばね案内の形で台形状に噛み 合わされ、送り方向に摺動して案内される。

すでに述べたように両側のＷ隘路半部２ａｌ、２ｂｌの内部にはそれぞれ一体の ほぼＬ字状断面の案内レール５０ａ、５０ｂが二重レールを形成した状態におい て設置され、その垂直のＬ字状脚部５０．１は互に向き合わされている。マニピ ュレータｌａ。

１ｂの同じように形成された個々の走行機ｍＯはそれぞれ個々の案内レールの上 を送り方向Ｖ（ないし−Ｖ）において摺動して案内される。両方の個々の走行機 ｍＱの締め付は脚にはそれぞれ垂直の中心平面（軸心２′）から横に熱交換器の 隣の管列３ａｌないし３１〕１に向けて外側に向けられ、この方向に引き出すこ とができる。相応して各走行機ｍＯに付属された噴射ヘッド１３のノズル１２も 中心平面から横に向けられ、両方の管束端部３ａ、３ｂの管中間室１５１（およ び変形されたノズルヘッドの場合管中間室１．５．２．１５．３　）に向けるこ とができる。

特に第１３図は、両方の案内レール５０ａ、５０ｂが一端Ｕ２におけるツイン配 置構造で平面的に見て細長い一本のＵ字形レール体５８にまとめられていること を示している。両方の案内レール５０ａ、５０ｂは一体範囲においてその水平の Ｌ字脚部５０．２の互に離された外側面に軸心に平行な嵌め合い面５９１および 傾斜した締め付は面５９．２が設けられたストッパー突起５９を有している。こ の場合締め付は面５９２の相互の間隔は管隘路内のり幅２．１を越えている（第 ９図参照）。さらに両方の案内レール５０ａ、５０ｂは一体範囲においてその垂 直なＬ字脚部５．０．１で長方形の連結ウェブ６０（第１４図参照）に取り付け られている。

この連結ウェブ６０は締め利は装置６１に対する支持体として用いられる。この 締め付は装置６１は連結ウェブ６０において相応したねじ穴に支持されて出し入 れできかつその自由端に押圧片６１２を持った調整スピンドル６１１を有してい る。このようにして右側端から管隘路２の中に控えボルト５１を迂回して挿入さ れかつそのストッパー突起５９２で初めの２列の管列３　ａ　］、　。

３ｂｌの終端管に接するＵ形し−ル体５８は、調整スピンドル６１１を締め付け ることによって一方では押圧片６１２で熱交換器壁５に締め付は固定され、他方 では傾斜面５９２で終端管に締め付は固定され、管列に対する所望の関係位置に 置かれる。

押圧片６１２はスピンドル６１１の自由端に球面調整可能に支持され、球面状の 接触面６１．２１を有している。抑圧部片６１２の内部における相応した球面座 ６２はこのためスピンドル６１．１の自由端にあるボール６３をつかんでいる。

スピンドル６１１のねし軸の後にはぎざぎざあるいはローレットが設けられた円 筒グリップ６４が続いているので、手によってスピンドル６１．１の調整が簡単 にできる。

Ｕ彰し−ル体５８の普通に開いている他端においてねじ受け金６５が案内レール ５０ａ、５０ｂに取り付けられており（第１５図参照）、このねじ受け金６５は 案内レール５０ａ、５０ｂのＬ字形状をほぼ一つの長方形状に補完している。調 節キー６６１が設けられた連結板６６は両方の案内レール５０ａ、５０ｂの間に 図示したようにその調節キー６６１で挿入でき、調節ボルト６６２によってねし 受け金６５に次のように締め付けできる。即ち案内レール５０ａ、５０ｂがＵ形 し−ル体５８の開放端の近くで水平のＬ字脚部５０２の互に離れた側にある少な くとも１つの第２の嵌め合い面で管隘路２に隣接する第１の管列３ａｌないし３ ｂｌの熱交換管に接するように締め付けできる。

このようにしてＵ形し−ル体５８の位置は隣の第１の管列３ａ１゜３ｂｌに空隙 なしに固定される。この規定された水平位置は、水平のＬ字脚部５０２の下側に ねじ込まれた円筒ボルト６８０が一様な寸法に研摩されていることによって得ら れる。それによって平らな管床においてＵ形し−ル体５８はこの管床の上に規定 して置かれる。Ｕ形し−ル体を整合するためには２組の嵌め合い面、即ち左側端 における嵌め合い面６７．６７および右側端における嵌め合い面５９．１，５９ ．１で充分である。

連結板６６には取り扱いやすくするためにグリップ６６３が設けられている。さ らにレール装置の取り扱いは、各案内レール５０ａ、５０ｂが少なくとも２つの レール部分に分割され、そのためにそのほぼ半分の長さにレール突き合わせ部６ ８を有していることによって簡単にされる。このレール突き合わせ部６８の範囲 において法制および両レール半部の横側にそれぞれ連結板６９゜７０を収容する ための凹所が設けられ、これらの連結板６９゜７０はレール端部にねじ止めされ 、ピン止めされている。

１つのマニピュレータないしは複数のマニピュレータＩａ、ｌｂを嵌め込むため に、少なくともＵ形し−ル体の開放端部Ｕ１の近くの設置範囲における走行機長 さについて、Ｔ字脚部が長手ばね５３のＴ形プロフィルから外され、詳しくは長 さ５３１について外され、それによって走行機ｍＱがその断面Ｔ字状長手溝５４ でこの長手ばわ５３の上に嵌め込みでき、さらにこれを滑動させる際長手はね５ ３の７字形状にくいこむことができるようにされる。

マニピュレータｌａ、ｌｂの嵌め込みは、Ｕ形し−ル体５８がその端部Ｕ］で連 結板６６によって相応した手穴を通して調整された場合に行なわれる。噴射作業 が行なわれた後（噴射ヘッド１３に接続された高圧噴射ホースは第９図および第 １０図において符号１３１で示す）、マニピュレータｌａ、ｌｂは範囲Ｕ１にお いてその始動位置に再び戻され分解される。相応してＵ形し−ル体は上述したの と逆の順序で分解され、手穴を通して管隘路から取り出される。

ＩＧ１ ＦＩＧ　１５ 国際調査報告 第１頁の続き ドイツ連邦共和国８５２３バイエルスドルフ−ハーゲナウ・ハイドンシュトラー セ（７ネ発　明　者　フォルスター・ヨーゼフドイツ連邦共和田８５２ｏエルラ ンゲン・ネーテシュトラーセ６９

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　蒸気発生器が管隘路およびこの管隘路に近づくための手穴のような閉鎖可能 な保守点検用開口を備え、ノズルが装備されたマニピュレータの噴射ヘッドが前 記開口を通して管隘路に挿入され、噴射ヘッドの噴射流がその都度管格子中間室 に向けられるように移動かつ位置決めされ、集まった泥水が吸引管を通して吸引 ノズルで汲み出されるような熱交換器特に原子力発電所の蒸気発生器の管床領域 を高圧で沈泥するための管隘路マニピュレータにおいて、噴射ヘッド（１３）が 保守点検用開口（８゜８１）を通して管隘路（２）に挿入されかつその中を遠隔 操作ノ旨するマニピュレータ（１）の走行機（ｍＱ）によって支持され、噴射ヘ ッド（１３）のノズル（１２）がその都度の噴射位置に、走行機（ｍｏ　）が対 向して位置する管隘路側面（２ａ。 ２ｂ）の少なくとも片側の管（３′）に出し入れ可能な締付は脚（ｋ；ｋｌ、に ２．に３．に４）によって管ピッチに合わせて締め付は固定されることによって 位置決めされ、その場合噴射ノズル開口の方向並びにその締付は脚（ｋ）の締付 は平面（ｂ−ｂ、ａ−ａ）からの距離が、噴射流（１６）が管中間室（１５；１ ５．１，１５．２，１５．３）に送られるように管ピッチ（１）に合わされてい ることを特徴とする熱交換器を高圧で沈泥するための管隘路マニピュレータ。 ２゜走行機（ｍｏ　）が歩進機であり、この歩進機カー送り方向（ｖ）に相対移 動できる少なくとも２つの歩進機リンク（ｍｌ、　ｍ２）からなり、各歩進機リ ンク（ｍ　ｌ　、　ｍ　２　）が少なくとも１組の締付は脚（ｋｌ、に２．に３ ．に４・）で管隘路（２）の両側にある管（３′）に係留され、両歩進機リンク の少なくとも一方に送りモータ（Ｃ）が支持され、一方の歩進機リンクの締付は 脚が緩められかつ他方の歩進機リンクが締め付は固定されてｌ／Ｘるかその逆の 場合に、前記送りモータ（Ｃ）によって一方の歩進機リンク（ｍｌないしｍ２） を送るようにすることを特徴とする請求の範囲第１項記載の管隘路マニピュレー タ。 ３　送りモータ（Ｃ）が歩進ピストンシリンダ装置であり、この歩進ピストンシ リンダ装置のシリンダ（ｃ　２　）　カ一方の歩進機リンク（ｍ２）に接続され 、ピストン（Ｃ１）が他方の歩進機リンク（ｍｌ）に接続されていることを特徴 とする請求の範囲第２項記載の管隘路マニピュレータ。 ４　ピストン（Ｃ１）が両側から付勢されることを特徴とする請求の範囲第３項 記載の管隘路マニピュレータ。 ５　送りモータ（Ｃ）が空気圧式ピストンシリンダ装置であることを特徴とする 請求の範囲第３項または第４項記載の管隘路マニビュレータ。 ６　締付は脚（１り）が別の空気圧式締付はピストンシリンダ装置（Ａ、Ｂ；Ａ 、１．Ａ２；Ｂｌ、Ｂ２）によって出し入れできることを特徴とする請求の範囲 第１項または第２項記載の管隘路マニピュレータ。 ７　締付はピストンシリンダ装置（Ａ、Ｂ）が両側から付勢されることを特徴と する請求の範囲第６項記載の管隘路マニピュレータ。 ８　噴射ヘッド（１３）がその高圧ホース接続部（１３１）と共に迅速継手（２ １，１３，５，２９）によって走行機（ｍｏ）に連結されるような特別な構造ユ ニットを形成していることを特徴とする請求の範囲第１項記載の管隘路マニピュ レータ。 ９、　噴射ヘッド（１３）が遠隔操作で高さ調整できる支持体（２２，１，）に 支持されていることを特徴とする請求の範囲第１項または第８項記載の管隘路マ ニピュレータ。 １０　走行機（ｍｏ　）の噴射ヘッド側にリフト装置（２３）が配置され、この リフト装置（２３）が、床側および天井側支持板（２３，１，２３，２）を持っ た垂直フレーム、これらの支持板に回転可能に支持された垂直スピンドル（２２ ）、このスピンドル（２２）に回転不能にかつ高さ調整可能に支持された支持体 としての送りナツト（２２，１）、およびスピンドルの一端に設けられた回転駆 動装置（３６，３７，３８，３９，４０）からなっていることを特徴とする請求 の範囲第９項記載の管隘路マニピュレータ。 １１　噴射ヘッド（１３）が支持体（２２゜１）のピン（２９）に連結フック（ ］、　Ｂ３５　）で上から吊り下げられ、連結位置において連結フック（１３５ ）の屈曲端（１３，５ａ）が支持体（２２゜１）をつかむことにより噴射ヘッド （１３）を水平の作動位置に鎖錠することを特徴とする請求の範囲第８項または 第１０項記載の管隘路マニピュレータ。 １２、リフト装置（２３）がスライダ（４１，４１，１，４１，２）を備えてい ることを特徴とする請求の範囲第１０項記載の管隘路マニピュレータ。 １３　容易に着脱可能に連結するために、リフト装置（２３）がその走行機側に 連結突起（３０）を備え、走行機（ｍｏ　）がその端面側に対応した連結四部（ ３１）を備えていることを特徴とする請求の範囲第１０項記載の管隘路マニピュ レータ。 １４　連結突起（３０）が円周の約３／４を占める断面円弧状の連結角柱であり 、その連結突起が対応した内径断面をした連結四部（３１）に上から挿入でき、 さらに連結状態がたとえばボールラッチ（３２）によって規定されて保持され、 最終的にリフト装置（２３）が平らな接触面（３３）で走行機（ｍＯ）の平らな 対向面（３４）に当接することを特徴とする請求の範囲第１３項記載の管隘路マ ニピュレータ。 １５　垂直フレーム（２３）の天井側支持板（２３，２）が上側に折り曲げられ 、スピンドル（２２）の上端が傘歯車（３６）を介して駆動傘歯車（３７）に噛 み合い、この駆動傘歯車（３７）の軸（３８）が垂直の支持板脚部（２３，４） の軸受ブツシュ（３９）に支持され、駆動傘歯車軸（３８）の外側の駆動連結突 起（２３，３）に長延の駆動クランク（４０）が連結されることを特徴とする請 求の範囲第１０項記載の管隘路マニピュレータ。 １６　天井側支持板に駆動モータがフランジ接続され、この駆動モータが特に変 速歯車装置を介してスピンドル（２２）の駆動ピニオンに連結されていることを 特徴とする請求の範囲第１０項記載の管隘路マニピュレータ。 １７　駆動モータとして直流電動モータあるいは多相ステップモータが用いられ ることを特徴とする請求の範囲第１６項記載の管隘路マニピュレータ。 １８走行機（ｍＯ）もスライダ（１７，１７，１）を備えていることを特徴とす る請求の範囲第１項記載の管隘路マニビコーレータ。 １９　噴射ヘッドが送り方向に前後に並んで位置する少なくとも３個好ましくは ４個の噴射ノズル組（１２ａ−Ｃ；１２゜２ａ−ｃ；１２．３ａ−ｃ）を有し、 各噴射ノズル組の噴射ノズルが噴射ヘッド（１３）の相対向する側に管束（３） の半分ごとに噴射するために配置されていることを特徴とする請求の範囲第１項 または第２項記載の管隘路マニピュレータのための噴射ヘッド。 ２０　噴射ヘッド（１３）が、少なくとも全部で３組のノズル組がその都度の管 隘路位置に噴射する各部分噴射工程後に、その都度少なくとも１管ピツヂ好まし くは２管ピツチたけ移動され、それによって第１および次の部分噴射工程後にお いて、その都度少なくとも１組の管格子隘路好ましくは２組の管格子隘路が泥を 溶かされ、予備洗浄され、少なくとも隣の管格子隘路組が再洗浄されることを特 徴とする請求の範囲第１９項記載の噴射ノズルで噴射工程を実施するための方法 。 ２１　管隘路幅が組込物によって減少されるかあるいはマニピュレータの長手側 においてだけマニピュレータ締付は肌用の熱交換管に近ずけるようにされ、走行 機（ｍ　Ｑ　）の片側に走行機（ｍｏ　）の送り方向（Ｖ）に前後に位置する少 なくとも２個の締付は脚（ｋ）が熱交換管に係合するために配置され、走行機（ ｍＱ　）の反対側に管隘路の内部にその長手方向ないし送り方向に向けられた案 内レールが設けられ、この案内レールが締付は脚（ｋ）の支持体および送り方向 （Ｖ）における走行機（ｍＯ）の案内を行なうことを特徴とする請求の範囲第１ 項記載の管隘路マニピュレータ。 ２２、断面はぼＬ字状の少なくとも１本の案内レールが設けられ、この案内レー ルの垂直り字脚部が隣の管列と反対側にあり、両方のＬ字脚部によって拡げられ かつ隣の管列によって幅が境界付けられた空間の中に、マニピュレータの走行機 が断面はぼ長方形をした下側本体で挿入されることを特徴とする請求の範囲第２ １項記載の管隘路マニピュレータ。 乙　走行機の本体が底側および（または）その垂直なＬ字脚部に当接する側に突 起ないし凹所が設けられ、この突起ないし凹所によって走行機の本体が案内レー ルの水平および（または）垂直のＬ字脚部にある対応した凹所ないし突起で送り 方向に摺動して案内されろことを特徴とする請求の範囲第２２項記載の管隘路マ ニピュレータ。 ２４　走行機の本体が断面はぼＴ字状の底側長手溝の側面で、Ｌ字状案内レール の水平のＬ字脚部の上側に差し込まれた長手ばねの対応したＴ字状プロフィルを つかんでいることを特徴とする請求の範囲第２３項記載の管隘路マニピュレータ 。 ２５　本体が上側範囲において片側の側面に配置された突起で垂直のＬ字脚部の 上端をつかみ、この上端に溝とばねの案内の形で噛み合い、送り方向に摺動して 案内されることを特徴とする請求の範囲第２３項または第２４項記載の管隘路マ ニピュレータ。 ２６　管隘路の中心に熱交換器伝熱管に対し平行に走り管床に係留された控えボ ルトが配置されているか、あるいは管隘路を垂直な中心平面において２つの管隘 路半部に分割する別の組込み物が配置されているような管隘路に対するマニピュ レータにおいて、両管隘路半部の内部にそれぞれ１本の断面はぼＬ字状案内レー ルが二重レールを形成した状態において設置され、それらの垂直なＬ字脚部が互 に向い合うようにされ、マニピュレータの同じように組み立てられた２つの個々 の走行機についてそれぞれ個々の案内レールの上を送り方向に摺動して案内され 、両方の各走行機の締め付は脚が垂直な中心平面から横側に熱交換器の隣の管列 に向って外方に引き出され、個々の走行機に付属する噴射ヘッドノズルが同様に 中心平面から横側に両方の管脚部ないし管束半部の管中間室に向けられることを 特徴とする請求の範囲第２２項ないし２５項のいずれかに記載の管隘路マニピュ レータ。 ２７　両方の案内レールが一端においてツイン配置構造で平面的に見て長延のＵ 形し−ル体にまとめられ、このＵ形し−ル体の両方の案内レールが一体範囲にお いてその水平のＬ字脚部の互に反対側の外側に軸心に平行な嵌め合い面と傾斜締 め付は面とを備えたストッパ突起を有し、その場合締め付は面相互の間隔が管隘 路内のり幅を越えており、Ｕ形し−ル体の案内レールが一体範囲においてさらに その垂直のＬ字脚部で長方形の連結ウェブに取り付けられ、この連結ウェブが締 め付は装置に対する支持体として用いられ、その場合締め付は装置が連結ウェブ に支持されかつその自由端に押圧片を持った出し入れ可能な調整スピンドルを有 し、それによって管隘路の中にその一端から挿入されかつ初めの２列の管列の終 端管にそのストッパ突起で当接するＵ形し−ル体が、調整スピンドルを締め付け ることによって一方では終端管の間の熱交換器壁にかつ他方では熱交換器の内壁 に締め付は固定され、管列に対し所望の関係に位置決めされることを特徴とする 請求の範囲第２６項記載の管隘路マニピュレータ。 ２８　調整スピンドルの自由端にある押圧片が球面調整可能に支持され、球面状 の接触面を有していることを特徴とする請求の範囲第２７項記載の管隘路マニピ ュレータ。 ２９、ＴＪ形レール体の開放自由端においてねし受け金が案内レールに取り付け られ、調節キーが設けられた連結板がその調節キーで両方の案内レールの間に挿 入され、調節ボルトでねじ受け金に、Ｕ形し−ル体の開放端の近くで水平のＬ字 脚部の互に反対側にある少なくとも一組の第２の嵌め合い面で案内レールが管隘 路に当接する第１の管列の熱交換器管と接触するように締め付は固定されること を特徴とする請求の範囲第２７項または第２８項記載の管隘路マニピュレータ。 ３０　連結板がグリップを備えていることを特徴とする請求の範囲第２９項記載 の管隘路マニピュレータ。 ３１　案内レールが少なくとも２つのレール部分に分割され、そのためそのほぼ 半分の長さにレール付き合わせ部を有し、案内レールがレール付き合わせ部の範 囲において底側および横側に連結板を収容するための凹所を備えていることを特 徴とする請求の範囲第２２項ないし第３０項のいずれかに記（載の管隘路マニピ ュレータ。 ３２、Ｕ形し−ル体の開放端の近くで１つあるいは複数のマニピュレータの設置 範囲における少なくとも一つの走行機の長さについてＴ字脚部が長手ばねの７字 プロフィルから外され、それにより走行機がその断面Ｔ字状長手溝で長手ばね上 に嵌め込まれ、これを滑動させる際長手はねの１字プロフィルにくいこむように することを特徴とする請求の範囲第２４項ないし第２６項のいずれかに記載の管 隘路マニピュレータ。 ０υ