JPS59501023A - 円筒体または球体の操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 円筒体または球体の操作装置 本発明は例えばプログラム可能な自動機械またはロボットのコレ、トを構成する ことのできる円筒体または球体の操作装置に係わる。この装置は操作中被搬送体 の直径測定を可能にする簡単な手段を含む。

工業的な極めて多様な製造工程において、例えば槻株加工または組立のだめの物 体操作にロホ゛ソトか利用されている。従って、物体の存在を検知し、その個数 をカウントし、その状態を制御し、場合によっては製造］−程を規制するために は操作装置自体に物体を測定する手段を組込むことが極めて好ましいと省えられ る。

確かに多くの場合、物体を把持するアームの素子継手のレベルに、これらの素子 の位置を検知することを可能にするセンサを設けたロボットは少なくない。しか し、特にロボットが約２０ｋｇにも及ぶ重い物体全操作しなければならない場合 、前記センサのｆ：ｆ度に限界があり、アームを構成する素子の剛度が低いため 、数ミクロン程度の必要精度で測定することは不可能である。

本発明が操作装置に構成の簡単々、特に被搬送体の直径を迅速に、確実にかつ正 確に測定することのできる測定手段を組込むことを提案する理由もそこにある。

このため、物体を挾持する２本のアームを含む操作装置が前記アームの少なくと も一方に、円筒形か球形かに応じて物体が咬合することのできる二面ｍ１たけ三 面角を具備する。

寸だ、二面角の積重たは三面角の頂点に物体の直径を表わす該物体の面から前記 稜捷たは頂点捷での距離を測る測長センサを設ける。

７字溝に配置された円筒体のこの７字の稜に対する位置により物体の直径を算定 てきるこの測定手段の作用原理はそれ自体公知である。例えば１９５４年ベルリ ンのシュゾリングラ−・フェルラークから刊行された著作゛クツジエンシッフ・ デル・レングンメーステクニーク″の第・１６６頁及び第４６７頁に記載されて おり、従ってこれ以上の説明は省く。

本発明の構惣は上記測定手段の特殊な構造は物体の寸法確認たけてなく物体の把 持にも利用できる。

添付図面に基づく以下の説明から本発明の詳細が明らかになるであろう。添伺図 面においてニー第１図は本発明の第１実施態様による装置の断面図。

一第２図及び第３図は本発明の他の２つの実施態様を示す斜面図である。

特に第１図から明らかなように、回毎）体２の把持を目的とする繰作装置１は円 筒体２を挾持てきるように位置５において連接された少なくとも２本のアース・ ３及び４を含む。アーム４には円筒体２が咬合する■牢溝、または二面角を形成 しである。奸才しくは、二面角を例えば硬質合金、サファイアまたは多結晶ダイ ヤモンドのような耐摩材から成る２本寸たば４本の棒６の外面で構成する。二面 角の稜７に、円が）体２との対向面の位置検知を可能にする測長センサ８を設け である。

利用するセンサの種類は重要ではない。例えば誘樽式、容ｈ：式、抵抗式、空気 圧式またけ光学式など任意のセンサを利用でき、センサ端との接触を必要とする 測定力式でも、必要としない測定方式でもよい。

二面角によって形成される角度は任意であるか、円筒体２の的径とセンサ８の表 示との関係はこの角度によって決定される。この角度として約］］２゜５３’　 １２″という既知の値を選択すると、所与の２個の円ｔ５体の直径差ととれに対 応する測定センサの変侍３１：との比は３０に等しくなるから、ｉ［ｌｌ！１１ 定手段全筒中に較正できる。第１図の矢印９は操作装置の２本のアームが円筒体 ２を把持捷たは、解放する運動を示ず。Ｆ１筒体の安定を確保するためにはアー ム３がアーム４側の棒６に対する円筒体の当接グーンと対向する位置に来るたけ でよい。

第１図は本発明の重要な利点の１つを極めて明瞭に示している。図示の位置にお いて、円筒体２の重量はそれか大きい場合でも上方のアーム４を変形させるおそ れはなく、従って、アーム３及び４の位置センサを連接部レベルに設ける場合に 発生ずるように測定精度に悪影響を及ぼすことはない。

第２図には、アーム１０及び１１か共通の支持部材１３の溝］２に沿って矢印」 ４の方向に並近移動可能な操作装置の他の実施態様を示した。アーム１１には第 １整列棒対１５及び第２整列棒対１６を設けである。各整列棒対は特定の二面角 を形成し、その頂部にそれぞれ別々の測長センサ１．７　、１８が配置されてい る。とのように構成すれば、例えば円筒体の直径を２つの異なる場所で測定する ことにより、例えばチー・ぐを」１１定することができる・物体のそれぞれ値の 異なる２つの直径を測定する場合を想定して、整列棒対１５及び１６によってそ れぞれ形成される二面角の稜１９及０・２０の位置を測定物体の軸線と直交する 方向に食い違わせである。装置を形状の異なる物体の操作に適応させ易くするた め、それぞれが］対の棒を有し、把持される物体の軸線と直交する方向に相対位 置を調整できる２つの部分２１．２２によってアーム１１を構成した。

第３閲には球体の操作を目的とする本発明の第３実施態様を示した。この場合、 装置は軸線２５を中心に回転できるように互いに連接した例えば２本のアーム２ ３．２４を含む。アーム２３は凹み２８を含み、この凹み内に、背後からアーム ２４によって保１）される球体が当接できる三面角の稜を形成するように３本の 捧２６を設けである。三面角または棒２６の延長線によって形成される錐体の頂 点に上述した実施態様と同様に測定センサ２７を配置し、錐体の頂角との関連に おいて前記センサの表示を読むことにより球体の直径を測定できるようにした。

以」−いくつかの実施態様だけについて説明したが、本発明には呂業者に明白々 種々の改良及び変更を加えることかできる。

特表昭５９−５０１０２３（３） ５ 国際調査報告

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　円筒体重だは球体を把持する特に２本のアームを含み、円筒体または球体の 直径を測定する手段を具備する円筒体または球体の操作装置において、前記アー ムの少なくとも一方に二面角まだは三面角を形成してこれに円筒体または球体が 咬合できるようにしたことと、前記二面角の稜または前記三面角の頂点に測長セ ンサを設けることにより、前記円筒体または球体の直径を表わす前記円筒体また は球体の面から前記後または頂点までの距離を測定するととを性徴とする円筒体 または球体の操作装置。 ２、二【ｈＩ角を面１摩材から成る２対の整列棒で形成したことを特徴とする円 筒体を操作するだめ、の、請求の範囲第１項に記載の装置。 ３　第１整列棒対の延長線の交点に第１測長センザを、第２整列棒対の延長線の 交点に第２測長センザをそれぞれ設けたことを特徴とする請求の範囲第２項に記 載の装置。 ４　第１及び第２整列棒の延長線の交点位置が被測定物体の軸線と直交する方向 に互いに食い違っていることを４）徴とする同一円筒体の２つの異なる直径を測 定するための、請求の範囲第３項に記載の装置。 ５　（Φ々の形状の物体を操作できるように２対の整列棒の位置を被測定物体の 軸線と直交する方向に相互調整できることを特徴とする請求の範囲第３項または 第４項に記載の装置。 ６　前記二面角の角度が約１１２°５３’１２〃であることを特徴とする請求の 範囲第１項から第５項までのいずれかに記載の装置。 ７、耐摩材から成シ、錐体の稜方向に延びている３本の棒によって前記三面角を 形成したことを特徴とする球体を操作するだめの、請求の範囲第１項に記載の装 置。