JPS59501675A - 自動化されたパイプ設備系 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 自動化された・ξイブ設備系 発明の分野 本発明はセーリング工業にて使用される自動化された系、特にデーリンダストリ ングから・ぐイブを取外しかつ付加的な・ξイブをデーリンダストリングに配備 しかつぎ−リング作業に関連した所望□のパラメータ及び条件をモニタするため の系に関する。

背景技術 ポーリング作業においては摩耗したドリルビットの交換のために井戸穴から数千 フィートの・ξイブを取出すことが一般に行なわれる。パイプは取出されると互 いて外されて堆積される。ノミイブの取外し及び貯蔵の繰返し作業を実施するだ めの時間を軽減するために、ノミイブ取外しプロセスに関連した種表の作業ステ ップの自動化が行なわれている。パイプの掴み部のだめの遠隔操作されろランキ ングアームが開発されている。

２つの相隣る・ξイブ区分の間の固い結合を解除するために、同じ作業に数人の 労働者を要する機械的なレンチを使用する代りに動力トルクウィンチが使用され るようになった。取外すべき・ξイブをドリルストリングに対して相対的に迅速 に回転する動力スピニングレンチが近年使用されており、これによって、ノミイ ブが取外されて１時的に貯蔵される。・ξイブスタンドの鉛直な貯蔵を可能なら しめるためにパイプスタンドの上側部分を収容するためにデリックにフィンガゼ ードセクションが使用されている。加えて、・ξイブを掴むためのランカアーム の位置をモニタしてランカアームの運動を制御するとともてアームのジョーの開 閉を検出するコンぎユータ化された系が使用されている。

・ξイブスタンドの取外し並びに連結作業の上述の助成手段がセーリング作業の 効率を改善したにもがかわらず、なお若干の欠点が残っている。公知技術の系は 、システム作業の各ステップの確認が次のステップの開始前に自動的に行なわれ ないため、全自動化されていない。これに関連して、本発明はノミイブスタンド がランキングアームによって実際に掴まれたかどうかをプログラミング可能な制 御装置へ表示するための、トランスデユーサのような検出部材を使用する。この 掴み作業ステップが生じたか否かをチェックするためのデーリング整備作業員は 不要である。なぜならば、この系自体がそのような決足を行なうことができるが らである。加えて、本発明は新たに開発された制御可能なアームと、取外し及び 連結作業中に・ξイブスタンドを掴みかつ保持するためのコンベヤ装置とを備え る０これら装置は自動的な・ξイブ処理系を得るために新しい形式で変更された 、現在稼働中のポーリング設備で使用することができる。

８月１６日刊行された米国特許第４，０４２，１２３号は液３ 力的に作動する・ぐイブ処理装置に関連したデジタルコンピュータシステムを開 示している。このシステムはパイプのランキング及びアンラッキングの作業を制 御しかつモニタしかつパイプ処理プロセス中に使用する検出器を含む。しかし、 このシステムは・ξイプカ実際に掴まれたことの表示を生せしめるためのトラン スデユーサの使用を教えない。むしろ、この公知システムはジョーが閉じたかど うかを知るのみで、ジョーが閉じたときＫ　、）ヨー内に・ξイブが存在するが どうかを知ることはできない。

「オートメーション　イン　オフショア　オイルフィールド　オペレーション（ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ　Ｉｎ　０ｆｆｓｈｏｒｅＯｉｌ　Ｆｉｅｌｄ　０ｐｅｒ ａｔｉｏｎ　）から刊行された、タブリュー、エフ、四／ぐ一ツ、ジュニア゛、 ）工、エイ、ホワード、エッチ、イー、ノョンソン（Ｗ、Ｆ、Ｒｏｂｅｒｔｓｌ Ｊｒ−１Ｊ、ＡＨｏｗａｒｄ＋Ｈ，Ｅ、Ｊｏｈｎｓｏｎ）による刊行物［浮遊ド リル船上の自動化された。ａイブ処理（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ　Ｐｉｐｅ　Ｈａｎ ｄｌｉｎｇＯｎ　Ｆ、ｌｏａｔｉｎｇ　Ｄｒｉｌｌ　Ｖｅｓｓｅｌｓ　）　Ｊ　 Ｉ／Ｃよればデジタルコンピュータ制御装置を利用した・ξイブ処理系が開示さ れている。このコンピュータは制御される装置例えばノミイブラッキングアーム の位置をサーゼ機構を使用して決定することができる。このように制御された装 置の決定された位置に関連して、さらにこのコンピュータはそれの操作を制御す ることができる。しかし、この提案されたシステムは、その他のものの中に、ラ ン４　符表口ｆｆ１５９−５０ｉＧ７５　（３，）カーアームが実際にパイプス タンドを掴んだかどうかの情報をコンピュータに伝える確実な手段を有しない。

ジェルトン　その他（５ｈｅｌｔｏｎ　ｅｔ　ａｌ、　）の特許と同様に、この システムは例えばジョーが・ξイブを掴むた”粘に作動されたか否かを知るのみ で、・ξイブスタンドが実際に掴まれたかどうかを知ることができない。

１９７０年３月１７日刊行の、ノョンソン　その他（Ｊｏｈｎｓｏｎ　ｅｔ　ａ Ｉ−）に与えられた米国特許第３．５０１゜０１７号はパイプスタンドを保持す るために使用する水平に延びるフィンガとラッチとを有するフィンガデードを備 えたノパイブラツキング装置を開示している。

１９７０年４月２１日刊行のラミング　その他（Ｊｏｎｅｓ　ｅｔ　ａｌ、　） 　Ｊに与えられた米国特許第３，５０７，４０５号はデリックのセンタラインに 沿って位置するノミイブスタンドに妨げられないようにデリックのセンタライン からずれて運動するブロックとフックとのユニットを開示している。

１９７１年２月９日刊行のターナ、ジュニア（Ｔｕｒｎｅｒ＋　Ｊ　ｒ　−に与 えられた米国特許第３，５６１，８１１号は遠隔地点から制御される複数のラッ カーアームを有する）ξイブラッキング系に関している。

１９７６年２月１０日刊行のランボッスキ（Ｌａｎｇｏｗｓｋｉ）に与えられた 米国特許第３，９３７．５１４号は・ξイブを収容して保持するための移動可能 なスライド板を備えた。ｅイブ案内ヘッドを備えている。

１９７４年１０月８日刊行のスオーゼダ、）ユニア（ＳｗｏｂｏｄａＪｒ、）に 与えられた米国特許第３，８４０．１２８号は側方の、鉛直方向の、かつ回転可 能な運動を有スるテレスコープ状の・ξイブラッキングアームに開本発明によれ ば陸地表面に穿った井戸内のフロア又は海洋のフロアのよ゛うなドリル設置フロ アの下方から自動的に・ξイブのスタンドを取出しかつドリル設置フロアの下方 へ付加的なパイプのスタンドを配置するためにｄ　−ＩＪング分野で使用される 系が設けられる。この系はさらにセーリング作業に関する重要なパラメータ及び 条件を自動的にモニタする。このシステムはプログラミング可能な制御装置を備 、え、この制御装置はこれと協働する複数の装置の作業を開始させかつ制御する 。動力スリツクがドリル設置−７０アの下方に位置する・ξイブスタンドを支持 するために設けられる。パイプエレベータが他の・ξイブスタンドから取外され るべきパイプスタンドの上端に係合するために使用される。上側アームユニット が、ドリル設置フロアを支持するデリックの上部の近くに配置される。下側アー ムユニットがドリル設置フロア上に、井戸内へ・ξイブスタンドを挿入する開口 の近（に配置される。フインガデードユニットが上側アームユニットとの協働の ためにデリックの上部に支持される。セットパック装置がパイプスタンドの近（ でドリル設置フロア上に配置される。制御された装置はさらにＦ　リル設置フロ アに支持された動力トング及び動カスビナを備えている。１実施例では動力トン グ及び動カスビナは単１ユニツ・トにまとめられている。

制御された装置はドリル設置フロアの下方に現在位置している〕ξイブのスタン ドを取出し又は選択的に昶−リンダストリングへ・ｅイブの付加的なスタンドを 配置すべく協働する。パイプスタンドの取出し時に、・Ｓイブエレベータが・ξ イブスタンドの上部に係合し、ノミイブスタン１は１リル設置フロアの上方の所 定の高さまで持上げられ、これにより、上側アームユニットは・ξイブスタンド の上部に係合するために伸長することができ、そのさい・ξイブスタンドの支持 を補助する。

さらに、動力スリップはドリル設置フロアの下方に残された・ξイブスタンドを 支持するために作動される。

残りの・ξイブスタンドが支持されかつ取外し又は取出／ されるべきノミイブスタンドの上部が上側アームユニットによって保持された後 に、持上げられたパイプスタン−ドと残りのパイプスタンドとの間の固い連結を はじに係合すべく動かされる。動カスビナが、持上げられたノミイブスタン１を 残りのノミイブスタンドから完全に連結解除させるために使用される。連結解除 作業に関連して、下側アームユニットは−ξパイプタンドが取外７ される前にパイプスタンドに弛く係合するために使用される。・ξイブスタンド が取外され又は回ゎして弛められた後、下側アームユニットが上昇して、取外さ れた・ξイブスタンドの下部を固定的に掴む。次いで上側アームユニットと一緒 に、下側アームユニットが、取外されたパイプスタンドをセントパンク装置へ向 けて動かし、この結果、この運動中、取外されたパイプスタンドがほぼ鉛直にと どまる。セットパック装置への到達時及びセットパック装置によって保持された ・ξイブスタンドと一緒に、下側アームユニットは・ξイブスタンドを解放する ために下降され次いで下側アームユニットのグリップが開放される。セットパッ ク装置及び上側アームユニットは取外された・ξイブスタンドを第１の方向でド リル設置フロアに対する所定の位置へ動かすために協働する。その位置に到達後 、セットパック装置は典型的に・ξイブスタンドの下部を第２の方向で、ドリル 設置フロア上ＶＣバイブスタンドを貯蔵すべき所定の位置へ動かす。セットパッ ク装置が・ξイブスタンド下部を第２の方向で動かす前に、取外されたノミイブ スタンドの上部が上側アームユニットによってフィンガボードユニットへ解放さ れ、このフィンガボードユニットがこの上部を確実に保持する。パイプスタンド を掴みかつ動かすことに関連した各作業ステップの遂行において、プログラミン グ可能な制御装置はこれに接続されたトランスデユーサを使用して、プロ８　特 表昭５ｇ−５０１６７５（４） グラミング可能な制御装置が次の作業ステップの開始を続ける前に各作業ステッ プが実際に行なわれたかどうかに関して情報を受取る。

付加的なパイプスタンドの取外しのために、前述のプロセスの後に、・ぐイブス タンドの、次に貯蔵されるべき上部がフィンガボード装置内へ位置させられ、そ のあいだに、／ξパイプスタンド先に貯蔵された上部が、後で取外されたパイプ スタンドのためにフィンガボード内にスに一スを明けるために動かされる。

１実施例では、付加的なパイプスタンドをターリンダストリングに連結するため に、前述のプロセスがほぼ逆の手順で行なわれ、そのさい、フィンガボードユニ ット内に位置する最後の・ξイブが、連結のために選択されかつドリル設置フロ アの下方に配置されるべき最初の・ξイブスタンドとなる。

以上の説明において、本発明の価値ある多数の利点が得られることが解る。シス テムはポーリングストリングから・ξイブスタンドを自動的に取外しかつセーリ ングストリングにパイプスタンドを取付けるために設けられる。自動化されたこ のシステムはノぐイブスタンドの取外し及び取付けに要する作業員の数を著しく 軽減する。特に自動的な特徴が設けられているため、作業員はポーリングストリ ングに連結すべき又はセーリングストリングから取外すべき・ぐイブスタンドに ・ぐイブエレベータを固定する必要がない。作業員は連結解除すべき又は連結す べき・ξイブスタンドのための動力トング及び動カスビナを配置する必要がない 。作業員は残りのポーリングストリングを支持するための動力スリップを作動さ せる必要がない。作業員はパイプエレベータからフィンガボードユニットへノミ イブスタンドの上部を動かす必要がない。作業員は・ξイブスタンドが貯゛蔵さ れるドリル設置フロアと、残りの・ξイブスタンドが井戸内へ位置するために通 される開口との間で・ξイブスタンドの下部を動かす必要がない。付随的蹟、作 業員がこれらの作業を行なう必要がないため、本システムは、パイプスタンドの 取外し及び取付けのすでに述べた作業中に生じることのある重大な人身事故の可 能性を著しく減じる。

図面の簡単な説明　・ 第１図は本発明の自動化されたセーリング系のブロックダイヤグラム、 第２Ａ図、第２Ｂ図、第２Ｃ図はパイプスタンドを掴む・ξイブエレベータを示 す略示図、第３Ａ図、第３Ｂ図、第３Ｃ図は掴まれた・ξイブスタンドを持上げ るパイプエレベータを示す略示図、第４Ａ図、第４Ｂ図、第４Ｃ図は掴まれた・ ξイブスタンドの上部を掴む上側アームユニットを示す略示図、°第５Ａ図、第 ５Ｂ図、第５Ｃ図は掴まれた・ぐイブスタンドと共に引込められる上側アームユ ニットと、パイプスタンドの底部を掴んだ下側アームユニットとを示す略示図、 第６Ａ図、第６Ｂ図、第６Ｃ図は下側アームユニットの鉛直及び水平運動を示す 略示図、 第７Ａ図、第７Ｂ図、第７Ｃ図はセット・ζレフユニットによって受取られた・ ξイブスタンドを示す略示図、第８図は本発明の駆動装置のブロックダイヤグラ ム、第９図はフィンガボードユニットの１実施例の部分の上面図、 第１０図は第９図に示またフィンガボードの部分の側面図、 第１１図は上側アームユニットの１実施例の伸長部分のために使用されたラック 及びピニオン機構の略示図、 第１２図はノミイブスタンドを掴む下側アームユニットの１実施例の側面図、 第１３図はノミイブスタンドを掴む下側アームユニットの端面図、 第１４図は下側アームユニットのジョーを閉じた位置で示す平面図、 第１５図は下側アームユニットのジョーを開いた位置で示す平面図、 第１６図は一ξイブスタンドを支持する状態で示された１つのカップを含む２つ のカップの運動を示すセットパックユニットの１実施例の端面図、第１７図はセ ットパックユニットの傾斜トラックの１１ １つをカップを欠載して示す平面図、 第１８図は１つのトラックをカップを欠載して示す拡大図、 第１９図は動力スリップ、パイプエレベータ、引張り装置及びブレーキと協働す るトランスデユーサ及びシリンダビ名ト／装置のブロックダイヤグラム、第２０ 図は動力トング／動カスビナユニットと協働するトランスデユーサ及びシリンダ ピストン装置のブロックダイヤグラム、 第２１図は上側アームユニットの別の実施例の部分断面側面図、 第２２図は上側アームユニットの上面図、第２３図は上側アームユニットの伸長 部分のための駆動機構の部分断面側面図、 第２４図は上側アームユニットの部分のための支持構造の横断面図、 第２５図はフィンガボードユニットの別の実施例の上面図、 第２６図は第２５図の一部欠載端面図、第２７図は第２５図の一部欠載背面図、 第２８図は下側アームユニットの別の実施例の部分断面側面図、 第２９図は下側アームユニットの一部欠載一部断面端面図及び 第３０図はセットバックユニットのための上側キャ１２　關昭５９−５０１Ｇア ５（６） リッツの別の実施例の部分断面端面図である。

有利な実施例の説明 本発明によれば、セーリング工業で使用される自動化された系が第１図でブロッ クの形で図示されている。

この系は、第２Ａ図、第２Ｂ図、第２Ｃ図から第７Ａ図、第７Ｂ図、第７Ｃ図に 示すように、・ξイブスタンド３２の連結解除又は取外し及び連結又は取付けに 使用する装置の制御のためのプログラミング可能な制御装置３０を有している。

各ツクイブスタン１３２は典型的に１つより多いノぐイブ区分３４を含んでいる 。、６イブ区分３４は一般に各パイプスタン１３２を形成するために果合連結さ れている。・ｅイブスタンド３２は連結された後、ドリル設置フロア３６内に形 成された開口を通して位置される。この開口は典型的に陸地内に形成された井戸 又は大洋フロアを通って形成された井戸に合致している。典形的な作業では、互 いに結合されたノミイブスタンド３２の長さは数千フィートを越え、かつ、ドリ ルビットは周囲の基盤累層をターリングするために最も下側の、ｏイブスタンド の近くに取付けられている。ドリル設置フロア３６は普通のデリック３８によっ て支持されている。

プログラミング可能な制御装置３ｏは商業的に入手できるユ乎ットであって、例 えば「ゴーにド　モディコン（Ｇｏｕｌｄ−Ｍｏｄｉｃｏ’ｎ、　）　Ｊのプロ グラミング可能な制御装置である。本発明では、このプログラミング可能３ な制御装置は、ドリル設置フロア３６の下方に位置する井戸から・ξイブスタン ド３２を取出しかつ井戸に・ξイブスタンド３２を取付けることに関する装置を 制御するための新たに開発されたソフトウェアを含んでいる。

第１図に示すように、操作員制御台が、プログラミング可能な制御装置３０にイ ンタフェースを介して接続されており、かつ、操作員の選択によって、−ξイブ スタンド３２の連結の自動的なシーケンス制御を開始させるような所望のインプ ットを、プログラミング可能な制御装置３０に投入するために使用されろ。操作 員制御台４０はさらに、プログラミング可能な制御装置３０によってモニタされ る若干のパラメータ及び条件、例えば制御された装置の運転状態を監視する可視 表示器を有している。

動力系４２がさらに、プログラミング可能な制御装置３０と協動しておりかつプ ログラミング可能な制御装置３０からの制御信号によって操作可能な多数の装置 を有している。本発明で使用される駆動装置は第８図に示されており、第８図は さらに駆動装置の機能の概略をも示している。これらの機能的な特徴は次眞詳細 に説明される。各駆動装置はプログラミング可能な制御装置３０への有効なフィ ード・ζツクを生ぜしめ、その結果、プログラミング可能な制御装置３０は駆動 中の特定の装置の位置に関連して駆動装置からのデータ情報を連続的に受取る。

一般的な駆動装置、例えばＧｏｕｌｄ−Ｇｅｔｔｙｓ　ｏｆ　Ｒａｃｉｎ、　Ｗ ｉｓｃｏｎｓｉｎ　から入手できるようなものが使用されることができる。

動力系４２は新しく開発された多数の制御される装置と協働しており、これら装 置は上側アームユニット４４、フィンガボードユニット４６、下側アームユニッ ト４８及びセットパックユニット５０を含んでいる。

第９図、第１０図及び第１１図に示すように、上側アームユニット４４はテレス コープ式の上側アーム５２を含んでおり、この上側アーム５２は本体５６、第１ の伸長可能な部分５８、第２の伸長可能な部分６゜及び第３の伸長可能な部分６ ２を有している。リスト６４がビデノドビン６６によって第３の伸長可能な部分 の端部に連結されておりかつ伸長可能なリスト部分６７を含んでいる。伸長可能 なリスト部分６７の伸縮並びにリスト６４の回転運動のための動力は第８図に示 す単１駆動装置６８によって生ぜしめられる。これに関連して、駆動装置６８の 出力軸はまずぎ〆ソトピン６６を中心にリスト６４を旋回せしめるために回転し 、次いで駆動装置６８の出力軸の連続的な回転が伸長可能なリスト部分６７の伸 長を結果する。

クランプ７０が、伸長可能なリスト部分６７の自由端にヒンジ結合されている。

このクランプ７ｏのジョー７２の開閉は同様に第８図に示す駆動装置７４を使用 して生ぜしめられる。ジョー７２は、係合された・ξイブスタンド３２の鉛直及 び回転運動を許すべ（パイプスタンド３２に弛く係合することができる。上側ア ーム５２の伸長可能な各部分５８’、　６’０　、６２の伸縮は第８図に示す駆 動装置８０によって駆動されるラック７６とピニオン７８との機構を使用して生 ぜしめられる。

上側アームユニット、４４は第８図に示すように１対のトランスデユーサ８２． ８４を有している。トランスデユーサ８２はプログラミング可能な制御装置３０ と協働して、クランプのジョー７２が開又は閉のために作動されているかどうか を検出する。さらにトランスデユーサ８４はプログラミング可能な制御装置３０ と協働して、・ξイブスタンド３２がクランプのノヨー７２によって固定的に掴 かまれたかどうか、要するに）ξイブスタッド３２が上側アームユニット４４を 使用して動かせるかどうかをモニタする。・ξイブスタンド３２が上側アームユ ニット４４によって保持されていることを示す信号がトランスデユーサ８４から 受取られな（・限り、プログラミング可能な制御装置３０は所望位置に、ｐイブ スタッド３２を搬送するために上側アームユニット４４の運動を開始せしめない 。

上・側アニムユニットの別の実施例が第２１図、第２２図、第２３図及び第２４ 図に示されている。第２１図において、テレスコープ式の上側アームユニット３ ５２は本体３５６、第１の伸長可能な部分３５８、第１６　１１表昭５９−５０ １６７５（６）２の伸長可能な部分３６０及び第３の伸長可能な部分３６２を有 している。プレート３６４は伸長可能な部分３６２の端部に固定されておりかつ 一パイブスタンドを掴みかつ動かすための部材３６６を支持するために使用され る。モータ３６８がプレート３６４上に支持されておりかつ部材３６６及び伸長 すべき部分３７０をピストン３７２によって回転させるために使用される。別の モータ３７４が部分３７０に取付けられておりかつクランプ７０のジョー７２を 操作するために使用される。上側アームユニット３５２は固定されたビーム３７ ４に本体３５６を固定することによって支持されている。

伸長可能な部分３５８．３６０．３６２のための駆動機構は第２１図及び第２３ 図に図示されている。モータ（図示せず）によって駆動されるシャフト３７６は 、不動の本体３５６の後部に固定された軸受け３７８に取りつけられている。ね じ３８０は、シャフト３７６に連結されていてかつ、本体３５６に対して相対的 に回転するように軸受け３７８に取りつけられている。第２のねじ３８２はその １端部に固定された部材３８４を有している。この部材３８４は、ねじ３８０の 雄ねじに係合する雌ねじを有している。この部材３８４の外周面は、第２のねじ ３８２が伸長可能な部分３５８に対して相対的に回転するようにこの伸長可能な 部分３５８の終端壁３８８に固定された軸受け３８６７ に取りつげられている。第３のねじ３９０はこのねじ３９０の一端部如固定され た部材３９２を有しており、この部材３９２はねじ３８２の雄ねじに係合する雌 ねじを備えている。この部材３９２の外周面は、ねじ３９０が伸長可能な部分３ ６０に対して相対的に回転するように、この伸長可能な部分３６０の終端壁３９ ６に固定された軸受け３，９４に取り付けられている。部材３９８は伸長可能な 部分３６２の終端壁４００に不動に取りつけられており、この部材３９８はねじ ３９０の雄ねじ如係合する雌ねじを備えている。ねじ３８０．３８２，３９０は 、伸長可能な部分３５８，３６０．３６２が互いに相対的に伸長できる範囲を制 限するための終端ストッパ４０２，４０４．４０６を備えているっ 伸長可能な部分３５８，３６０．３６２が本体３５６内に入れられて閉じた位置 にもたらされると、部材３８４は表面４０８′に隣接し、部材３９２は部材３８ ４に隣接し、部材３９８は部材３９２に隣接する。シャフト３７６が回転させら れると、このシャフト３７６と共にねじ３８０が回転させられ、部材３８４の雌 ねじを介して、部材３８４．３９２．３９８がねじ３８０の軸線に沿って移動し 始め、その結果伸長可能な部分３５８，３６０．３６２が本体３５６から外へ向 かって移動し始める。この移動運動は、部材３８４が終端ストン・ξ４０２に突 き当って伸長可能な区分３５８のそれ以上の伸長が妨げられるまで続けられる。

このときに、部材３８４及びひいてはねじ３８２はねじ３８０と共に回転し始め て、部材３９２及び３９８がねじ３８２の軸線に沿って移動し始め、その結果、 伸長可能な部分３６０．３６２が伸長可能な区分３５８から外へ向かって移動し 始める。この移動運動は、部材３８４が終端ストツー”４０４に°突き当って伸 長可能な部分３６０のそれ以上の伸長が妨げられるまで続けられる。このときに 、部材３９２及びひいてはねじ３９０がねじ３８２及び３８０と共に回転して、 部材３９８の雌ねじを介して部材３９８がねじ３９８の軸線に沿って移動し始め 、その結果伸長可能な部分３６２が伸長可能な部分３６０から外へ向かって移動 し始める。この移動運動は、部材３９８が終端ストン・８４０６に突き当って伸 長可能な部分のそれ以上の伸長が妨齢が完全に伸張しきった位置にもたらされる 。

このような、上側アームユニットの伸長可能な部分の伸長形式は有利であるがこ の上側アームユニットの操作にとって必須のものではない。例えば、伸長可能な 部分３６２が伸長されるべき第１の部分であるように、ねじ３８０　、、３８２ 　、　’ａ、８４がまず共に回転させられるようになっていてもよい。ねじ３８ ０が１回転した時に、伸長可能な部分３５８．３６０．３６２がねじ３８０のピ ッチと同じ距離だけ移動させられれば１９ よいだけである。この移動運動によって、ジョー７２又はパイプつかみ部材が所 望の位置に持たらされるように、ねじ３５０の回転が制御される。この操作を確 実に行なうために、各ねじ３８０，３８２及び３９０は同一のピッチを有してい る。

第２４図には、伸長可能な部分３５８，３６０．３６２を支持するための機構が 図示されており、この時の支持摩擦は比較的低い。複数のローラ４０８は本体３ ５６の内壁のそれぞれ異なる位置に取りつけられている。複数のトラック４１０ は伸長可能な部分３５８の外周面に設けられていて、伸長可能な部分３５８と本 体とは、ローラ４０８がトラック４１０内に位置するように組み立てられている 。第２４図により解るよう忙、トラック４１０の表面＋−ｉ、ローラ４０８の係 合凹部４１４内に受容された突起部４１２を有している。

複数のローラ４１６は伸長可能な部分３５８の内壁で種種異なる位置に取りつけ られている。複数のトラック４１８は伸長可能な部分３６０の外周面に設けられ ている。伸長可能な部分３６０と伸長可能な部分３５８とは、ローラ４１６がト ランク４１８内に位置するように組み立てられている。図示のように、トラック ４１８は突起部を有していて、ローラ４１６が係合凹部を有している。複数のロ ーラ４２０は伸長可能な部分３６０の内壁の種種異なる位置に取りつけられてい る。複数のトラック４２２は伸長可能な部分３６２の２０１精１１ｆｆｉ５９− ５０１６７５　（７）外周面に設けられている。伸長可能な部分３６２と伸長可 能な部分３６０とは、ローラ４２０がトラック４２２内に位置するように組み立 てられている。図示のよう眞、トラック４２２は突起部を有していて、ローラ４ ２０は係合凹部を有している。

第２２図では、上側アームユニット４４を操作するためのプログラミング可能な 制御装置３０に情報を与えるために使用される複数のトランスデユーサの概略図 が示されている。特にトランスデユーサ５５６は、上側アームユニット４４の残 りの部分に対する部材３６６の位置を規定するためにこの部材３６６と連絡して 用いられる。つまり、トランスデユーサ５５６は、部材３６６が上側アームユニ ット４４の残りの伸長可能な部分と軸方向で整列したことをプログラミング可能 な制御装置３０に知らせる。同様に、トランスデユーサ５５８は、部材３６６が 上側アームユニット４４の伸長可能な部分に対して直角な位置にあることをプロ グラミング可能な制御装置に知らせ、これに対してトランスデユーサ５６０は、 トランスデユーサ５５８に関連して使用された方向とは別の方向で部材３６６カ 上側アームユニツト４４の伸長可能な部分に対して直角な位置にあることをプロ グラミング可能な制御装置３０に知らせる。トランスデユーサ５６２は、部材３ ６６が・ξイノスタンド３２を取り外ずすための位置又はノぐイブスタンド３２ を所望のスクリューコンベヤ１ ９４に連結するだめの位置如伸長したことを、プログラミング可能な制御装置３ ０に知らせる。トランスデユーサ５６４は、部材３６６が上側アームユニット４ ４の伸長可能な部分に対する軸方向整列外位置から軸方向整列位置に移動させら れるような位置に引っ込められたことをプログラミング可能な制御装置３０に知 らせる。トランスデユーサ５６６は、ジョー７２に隣ｉするクランプ７０に配置 されていて、ノミイブスタンド３２がクランプ７０内に位置した時にこれを検出 する。トランスデユーサ５６６によって検出が行なわれないと、プログラミング 可能な制御装置３０は、・ξイブスタンド３２が所望の位置に来ていないことを 識別する。トランスデユーサ！５６８．５７０はそれぞれ、クランプ７０が開い ているか又は閉じているかをプログラミング可能な制御装置に知らせる。

第９図及び第１０図に関連して、及び第２Ａ図〜第２Ｃ図乃至第７Ａ図〜第７Ｃ 図に図示された概略図に関連してフィンガボードユニット４６の詳細が示されて いる。有利な実施例において、このフィンガボードユニット４６は第１のフイン ガデード区分８６と第２のフィンガデード区分８８とから成っている。これら２ つのフインガデード区分８６．８８は、これらの間で上側アームユニット４４の 運動用のスイースが形成される程度に分離されている。各フインガデード区分８ ６．８８は、連結された多数の支持部材９２を備えたフレーム９０を有する同様 の構造部材を有している。

各フレーム９０はデリック３８の中央又は中央部分に相対的に隣接して支持され ていて、デリック３８を側方で部分的に横断して延びている。スクリューコンベ ヤ９４は各支持部材９２の間で保持されていてこの支持部材９２の全長にわたっ て延びている。各スクリューコンベヤは複数のらせん状面９５を有している。各 スクリューコン４ヤ９４にはクラッチブレーキ９６が連結されている。あらかじ め規定されたクラッチブレーキ９６は所望のスクリューコンベヤ９４の駆動時に 使用するために選択可能である。第１のフインガデード区分８６に関連して、モ ータ駆動装置９８へのエネルギ供給はプログラミング可能な制御装置３ｏによっ て制御され、モータ駆動装置９８は、プログラミング可能な制御装置３０によっ て作動させられているクラッチブレーキ９６を使用して選択されたスクリューコ ンベヤに・ξワーを供給するために使用される。モータ駆動装置９８からクラッ チブレーキ９６へのインプットは減速歯車１００とチェーンスプロケット駆動装 置１０２とを介して接続されている。第２のフィンガデード区分８８に関しては 同様の形式で、モータ駆動装置１０４が、選択されたスクリューコンベヤ９４を 駆動させるために操作される。第１のフィンガデー１区分のモータ駆動装置９８ と第２のフィンガデード区分のモータ駆動装置１０４とは第８図に概略的に示さ れ２３ ている。各フィンガボード区分８６．８８はそれぞれ５つのスクリューコンベヤ ９４を有して図示されているが、異なる数のスクリューコンベヤ９４を使用して 、プログラミング可能な制御装置３０によって制御することができることはもち ろんである。

フィンガデート区分８６．８８の別の実施例は第２５図〜第２７゛図に図示され ている。各スクリューコンベヤ９４は、適当な機構４２６を介してモータ等の個 別の駆動部材４２４に接続されている。第２６図には、フィンガデートに関連し たフロント毛ンサが図示されている。ブラケット４２８は支持部材９２の底部に 取りつげられている。１対のセンサ４３０は互いに向き合って取りつけられてい てフィンガデートの、・ξイブスタンドを移動させる部分に隣接し゛て配置され ている。

第２６図に図示されているように、センサ４３０は互いに向き合って配置されて いる限りは、任意に取りつけることができる。・Ｓイブスタンド３２の存在を感 知するものであれば他のタイプのセンサも使用することができる。ノミイブスタ ンド３２が感知されると、駆動部材４２４が操作されてスクリューコンベヤ９４ が１回転半回転させられる。第２７図には、フィンガデートの後部区分と、支持 部材の底部に取りつけられたブラ、ケット°４３２とが図示されている。１対の センサ４３４は互いに向き合って取りつけられていて、パイプスタンド３２を感 知する。センサ部材４３４によって２４１４表昭５９−５０１１３７５　（８） パイプスタンド３２が感知されると、コンピュータが、フィンガデートの部分が パイプスタン））３２によって満たされていることを確認する。第２７図に示さ れているように、センサ４３４はスクリューコンベヤ９４の一方側にのみ配置さ れている。

第１２図〜第１５図には下側アームユニット４８の詳細が示されていて、概略は 第２Ａ図〜第２Ｃ図乃至第７Ａ図〜第７Ｃ図にも示されている。下側アーム装置 ４８は、ドリル装着フロア３６上に支持されたペース１０６を有している。接続 部材１０８は、伸長可能な部分１１２を有するテレスコープ式の下部アーム１１ Ｏとベース１０６とを互いに連結している。駆動装置１１４は伸長可能な部分１ １２を伸長及び収縮させるために使用される。駆動装置１１４は、ねじ付き部材 １１５を伸長可能な部分１１２の一端部に接続された駆動ナツト１１７に対して 相対的にねじ運動させるためにこのねじ山付き部材１１５に連結されている。

下側アーム１１０も水平面で回転可能であって、この下側アーム１１０は駆動装 置１１６によって駆動させられる。駆動装置１１６は、平歯車１２１を操作する ために使用される減速歯車装置１１９に連結されている。平歯車１２１は別の平 歯車１２３にかみ合っており、この別の平歯車１２３は接続部材１０８に連結さ れている。下部アム１１０も駆動装置１１８を使用５ プツトは減速歯車装置１２０に連結されている。減速歯車装置１２０は駆動ナン ド（図示せず）を操作するために使用されている。この駆動ナツトは下部アーム １１０を上昇及び下降させるために接続部材１０８によって支持されたねじ山付 部材１２２に係合している。

クランプユニット１２４は下部アームの伸長可能なプユニット１２４は第１４図 、第１５図でよく解るようにトグルジヨイント１２６を有している。クランプユ ニット１２４はさらにリンク部材１２８、ビゼット対の、ジョースリップ１３２ を有している。リンク部材１２８の一端部はねじ山付シャフト１３６の自由端部 に連結されている。このねじ山付シャ７）１３６は、第８図に概略的に図示され ているが駆動装置１３８によって駆動される。リンク部材１２８０反対側端部は トグルジヨイント１２６に接続されている。リンク部材１２８が駆動部材１３８ によってこの駆動部材１３８に対して右側（第１４図参照）へ駆動されると、ジ ョー１３４がピゼソト部材１３０を中心にして旋回させられ、ノミイブスタンド ３２を掴み始める。ジョー１３４は、パイプスタンド３２を回転運動させるため に、・ξイブスタンド３２を別の・ぐイブスタンド３２に緊締するか又は別のパ イプスタンド３２から解除する間、・２イブスタンド３２の下部部分なル−ズに 保持することができる。しかしながら、連結解除された・Ｓイブスタンド３２を 動かすためにジョー１３４は連結解除されたノミイブスタンド３２をしっかりと 掴む必要がある。

この要求を満たすために、ジョースリップ１３２はパイプスタンド３２を固定保 持するように作動する。つまり、ジョースリップ１３２は、下部アーム１１０が へ動かされることによってそのように作動する。この下部アーム１１０の上方運 動によって１．ジョースリップ１３２は連結解除されたノミイブスタンド３２の 下部部分に押し込まれて、第１３図に示されているようにこの下部部分にしっか りと係合する。これに応じて、ジョースリップ１３２と連結解除された・Ｓイブ スタンド３２との係合は、・Ｓイブスタンド３２がジョースリップ１３２に対し て下方へ移動することによっても行゛なわれる。これとは逆に、ジョースリップ １３２とノミイブスタンド３２との係合解除は、下部アーム１１０の相対的な下 方運動又はパイプスタンド３２の相対的な上方運動によって行なわれる。

リンク部材１２８が駆動装置１３８によってこの駆動装置に対して左側（第１５ 図に関して）へ駆動されると、ジョー１３４とジョースリップ１３２とは開放下 部アームユニット、４８は、第８図に示されているようにトランスデユーサ１３ ９をも有している。この２７ トランスデユーサ１３９は、下部アームユニット４８及び特にジョースリップ１ ３２が連結解除された・ξイブスタンド３２の下部部分にしっがりと係合してい るかどうかをモニターする。連結解除された・ξイブスタンド３２の最初の運動 の前に、プログラミング可能な制御装置３０は、パイプスタンドの下部部分が下 部アームユニット４８によって保持されている指示信号をトランスデユーサ１３ ９が発するように要求する。

下部アームユニットの別の実施例は第２８図及び第２９図に図示されている。こ の実施例では駆動部材４４０の取りつけられたハウジング４３８を支持するペー ス４３６が設けられている。歯車４４２は駆動軸４４４に固定されていて、より 大きい歯車４４６にかみ合っていて、これを駆動する。リゾルパ４４８は、下部 ７−ムユニツトの回転位置に関する情報を有する信号を発する。

下部アームユニットは、軸受け４５６の内レース４５４に固定されたプレート４ ５２にこれと一緒に回転するように支持されている。軸受けの外レース４５８は ハウジング４３８に不動に固定されている。接続部材４６０はプレート４５２に 固定されていてこのプレート４５２から下方へ延びている。この接続部材４６０ は歯車°４４６λ共に回転するようにこの歯車４４６に固定されている。したが って、歯車４４６が回転するとこれに応じてプレート４５２及び下部アームユニ ２８　勧０ｆｆｉ５９−５０１Ｇ７５　（９）ソト４８が回転する。

プレート４５２に取りつけられた駆動部材４６２は１対の平歯車４６４に接続さ れている。この１対の平歯車４６４はねじ山付部材４６６と連絡している。リゾ ルパ４６８は平歯車４６４の運動を記録し、Ｔ部アを伝達する。

支持プレート４７０はねじ山付部材４６６上に延びていてこのねじ山付部材４６ ６の端部に固定されている。テレスコープ式の下部アーム１１０のハウ）　７　 り４７２は、ねじ山付部材４６６と共に鉛直運動するよ５にゾＬ＝−）４７０に 固定されている。このハウジング４７２の側壁は、複数のローラ４７６．４７８ 用の支持部材４７４を形成するためにそれぞれの方向で延びている。ローラ４７ ６はローラ４７８よりも犬であって、パイプスタンド３２の重量眞打ち勝つだめ のスラスト抵抗を有している。ローラ４７８は、すべてのローン４７６．４７８ が複数のトラック４８０に係合維持されるように調整可能に取りつけられている 。図面で示されているように、４つのローラ４７６と４つのローラ４７８と４つ のトラック４８０とが設げられている。複数のブロック４８２が側壁の支持部材 ４７８のシャフトは開口４８４を貫通して延びていてナラ９ ト４８６等の適当な部材によって定置に固定されて（・る。

２つの支持ブロック４８８はプ’／−ト４５２の上側面に固定されていて、この プレート４５２の縁部がら内側に間隔を保って配置されている。互いに向き合っ て配置された鉛直方向に延びる１対の側壁４９０はその底縁部に隣接して支持ブ ロック４８８に固定されている。上部プレート４９２は側壁４９０の上端部に固 定されている。逆Ｕ字形の１対の支持ベース４９４は互いに向き合う側壁４９０ に固定されていて、この支持ベース４９４に固定されたトランク４８０を有して いる。１対のｍ接体４９６はハウジング４７２の側壁の外側面に固定されていて 、この溶接体４９６の空洞内に有利にはナイロンより成る軸受はブロック４９８ が設げられている。軸受ブロック４９８は溶接体からやや外へ延びていて、向か い合う各側壁４９０の長手方向に延びる凹部５００内に受容されている。図面に 示されているように、各側壁４９０には２つの四部５００と、この凹部５００内 で運動するだめの４つの軸受はプログ”り４９８が設けられている。

伸長可能なアーム部分５０２は適当な駆動部材５０４によってハウジング４７２ に対して出入運動を行なう。す゛ゾルノ５５０６は伸長可能なアーム部分５０２ の運動を記録するために及び伸長可能なアーム部分５０２の位置に関する情報を 与えるための信号を伝達するために駆動部１’　５０４と協働している。伸長可 能なアーム部分５０２の端部尾は、前記のように）ξイブスタンド３２を支持す るためのクランシュニット１２４が設けられている。

第２８図にも、下側アームユニット４８を操作するだめのプログラミング可能な 制御装置３０に情報を与えろだめに使用される多数のトランスデユーサが概略的 に示されている。特に、トランスデユーサ５７４はクランプユニット１２４に取 りつけられていて、ノぐイブスタンド３２が実際にクランプユニット１２４内に あってこのクランシュニット１２４によって保持されているかどうかを検出する 。トランスデユーサ５７６．５７８はクランプユニット１２４がそれぞれ開いて いるか又は閉じているかどうかをプログラミング可能な制御装置に知らせる。ト ランスデユーサ５８０は、下側アームユニットがあらかじめ決められた最大伸長 にわたって伸長されてそれ以上伸長されるべきでないことをプログラミング可能 な制御装置３０に知らせる。

トランスデユーサ５８２は、下側アームユニットがセントバンクユニット５０に 向かって旋回運動するための位置にあることをプログラミング可能な制御装置３ ０に知らせる。同様に、トランスデユーサ５８２は、下側アームユニット４８が 、パイプスタンド３２をセット・ζツクユニツ）５０から引き出した後で井戸穴 に向かって回転ノζツクさせるだめの適当な位置にあるこ３１ とをプログラミング可能な制御装置３０に指示する。

トランスデユーサ５８４は、下側アームユニット４８があらかじめ決められたそ の最小位置に収縮されでそれ以上収縮されるべきでないことをプログラミング可 能な制御装置３０に知らせる。トランスデユーサ５８６は、下側アームユニット ４８が・ξイブスタンド３２を連結又は連結解除するために井戸穴に直接移動す るための位置ばあるかどうかをプログラミング可能な制御装置３０に知らせるた めに、下側アームユニット４８が井戸穴の方向に向けられていることをプログラ ミング可能な制御装置３０に知らせる。トランスデユーサ５８８は、下側アーム ユニット４８がセント・ζツクユニット５０に向けられていて、プログラミング 可能な制御装置３０が、ａイブスタンド３２の下部部分をセットパンクユニット ５０に移す作業を制御することができることを指示する。トランスデユーサ５９ ２，５９４は、下側アームユニット４８がそれぞれその最も高い鉛直位置又は最 も低い鉛直位置に伸長又は収縮されて、鉛直方向でもはやそれ以上伸長又は収縮 されるべきでないことをプログラミング可能な制御装置３０に知らせる。同様に 、トランスデユーサ５９６，５９８は、下側アームユニット４８がそれぞれその 時計回り方向又は逆時計回り方向の回転リミットに達して、もはやそれ以上これ らの方向で回転させるべきでな（・ことをプログラミング可能な制御装置に知ら せる。

３２　？］ンｔｉｉ５ＣＪ−５０１ｆｉン５（１０）セットパックユニット又は 搬送ユニット５ｏの詳細は、第１６図、第１７図及び第１８図に示されており、 その概略は第２Ａ図〜第２Ｃ図乃至第７Ａ図〜第７Ｃ図に示されている。第１６ 図及び第１７図に示されているように、セット／ζツクユニット５０は下側キャ リッジ１４０と上側キャリッジ１４２とを有している。

下側キャリッジ１４０は第１の車輪組１４４に取りつけられており、この第１の 車輪組１４４は第１の方向又はＸ方向で第１のトラック組１４６上に載っている 。

このＸ方向は第１７図に図示されており、前述のように、下側キャリッジ１４０ がＸ方向で同一線上にある互いに反対向きの２つの方向の軌道に活って可動であ る。この点を論するために、前進Ｘ方向の運動は、第２Ｃ図〜第７Ｃ図に示され ているように下側アームユニット４８に向かうＸ方向でのセットパックユニット ５０の運動として規定される。後進Ｘ方向の運動は、第２Ｃ図〜第７Ｃ図に示さ れているようにＸ方向で下側アームユニット４８から離れるセットバＩクユニッ ト５０の運動として規定される。例えば−第２Ｃ図に関連して、セットパックユ ニット５０はその待機位置から後進Ｘ方向で移動させられている。セットパック ユニット５０の待機位置は、このセット・クックユニットが連結解除されたノミ イブスタンド３２を下側アームユニット４８から受け取るか又はこの下側アーム ユニット４８に引き渡す選択された位置である。

３ 第１のトランク組１４６のラック１５２にかみ合う歯車１５０に連結されている 駆動装置１４８が、下側キャリッジ１４０をＸ方向に駆動するために使われる。

上側キャリッジ１４２は傾斜脚１５４を有するほぼ逆Ｖ字形構造である。この上 側キャリッジ１４２は、第２のトラック組１５８上て乗っている第２の車輪組１ ５６上に支承されている。第２のトランク組１５８のランク１６４にかみ合う歯 車１６２に連結されている駆動装置１６０が、上側キャリッジ１４２を第２又は Ｙ方向に動かすために使われる。このＹ方向は、セットパックユニット５０が水 平面内での完全運動を有するように、下側キャリッジ１４０の運動に対して直角 である。この点を論する目的のため、第２Ｃ図から第７Ｃ図に示されているよう に、前進Ｙ方向での運動が下側アームユニット４８へ向かうＹ方向でのセット・ ζツクユニット５０の運動として規定されている。後進Ｙ方向での運動が、第２ Ｃ図から第７Ｃ図に示されているように下側アームユニット４８から離れるＹ方 向でのセット／ζツクユニット５０の運動として規定されている。例えば第２Ｃ 図に関していえば、セット／ζツクユニット５０がその待機位置から後進Ｙ方向 へ動かされている。

Ｘ方向およびＹ方向はドリルス）　ＩＪソング回転させるために使われる回転テ ーブルに関して規定することもできる。Ｘ方向は回転テーブルに対して接線方向 であってＹ方向は回転テーブルに対して垂直方向である。

上側キャリッジ１４２の各脚１５４上に、第１８図に見られるように傾斜又は勾 配トラック１６６が設けられている。プレート１６８が、減速歯車１７４を介し て回転されるスクリュ一部材１７０を使って各トラック１６６に沿って動くよう に支承されている。各プレート１６８上にはブラケット１７６が支承されている 。各ブラケット１７６は片開きのカップ又は容器１７８を保持している。第１６ 図に図示されているように、カップ１７８は・ξイブスタンド３２の下方チー・ ξ部分を受け取るために使われる。セントパックユニット５０はカップ１７８に 作用接続されたトランスデユーサ１８０をも有しており、２つの同じトランスデ ユーサの一方が第８図中にブロック図で示されている。

トランスデユーサ１８０は、ノミイブスタンド３２がカップ１７８内に不動に保 持されているかどうかを検出する。プログラミング可能の制御装置３０は、１つ の・ぐイブスタンド３２が適正に位置しているとの指示をトランスデユーサ１８ ０から受け取った後にのみ、セントパンクユニット５０の運動を惹起する。セン トハックユニット５０が・ξイブスタンド３２を下側アーム装置４８から受け取 るのに先立って、プログラミング可能の制御装置３０はセットパックユニット５ ０がその待機又は基、型位置内にあるかどうかも決定する。プログラミング可能 の制御装置３０によるこの決定は１　′３５ つのトランスデユーサ（図示せず）を使うこともできる。

セットハックユニット５０の上側キャリッジの別の実施例が第３０図に図示され ている。傾斜トラック１６６、スクリュ一部材１７０、駆動モータ１７２、プラ ケット１７６およびカップ１７８はすべて１つのプＶ−）５０８上に支承されて いる。１つの軸受５１０が上側“キャリッジのベース５１２に固定されていて、 このベース５１２の下へ、車輪５１６が支承されたサポート部材５１４が付属さ れている。１つのフレーム５１８が不動位置に固定されていて、車輪５１６が走 行し得る面を有している。フレーム５１８の上側面５２４にラック５２２が固定 されている。トラック１６６と同じ構造的特徴を有する延長部５２６がベース５ ］２の向き合う両側に支承されている。各延長部５２６は、・ぐイブスタンドの 下方端部シックのだめにサポート部材に接近する位置へブラケット１７６を案内 する機能をトラックにあたえる。プレー）　５０８　’ｄ、軸受５１０の内レー ス５２８上に支承されていて、これに対して外レース５３０はベース５１２に不 動に固定されている。これにより、プレート５０８は、傾斜トラック１６６、ス クリュ一部材１７０、駆動モータ１７２、ブラケット１７６およびカップ１７８ を上側キャリッジの一方の側から他方の側へ動かすために回転することがてきる 。プレート５０８内およびベース５１２内の同列の穴を貫通する１つのピンのよ うな適当な手段（図示せず）を、上側キャリッジの両側の所望の個所にプレート ５０８を固定するために使うことができる。ラック５２２とかみ合う歯車を有す る駆動手段（図示せず）が上側キャリッジを所望の位置へ動かすために使われる 。

第３０図（ｒｉまたセットハックユニット５００作業に関してプログラミング可 能の制御装置３０へ報知するだめの多数のトランスデユーサを概略的に示してい る。

詳しくは、トランスデユーサ６０６が、プログラミング可能の制御装置ヘノξイ ブスタンド３２が実際にカップ１７８内に保持されているかどうかを知らせる。

トランスデユーサ６０２ば、プログラミング可能の制御装置３０ヘカソプ１７８ が・ξイブスタンド３２の下方部分を受け取るための適正な「昇」位置にあると とを知らせる。同様に、トランスデユーサ６　’０４は、プログラミング可能の 制御装置３０ヘカノプ１７８がドリル設置フロア３６上のカップ１７８からパイ プスタンド３２を取りはずすための所望の「降」位置にあることを知らせる。こ れら３つのトランスデユーサに加えて、セットパックユニット５０は、セットパ ックユニット５０の位置に関する情報を得るだめの多数のトランスデユーサ（図 示せず）を利用する。特に、１つのトランスデユーサはセットパックユニット５ ０がノミイブスタンド３２を受け取るためにｘ−Ｘ方向に沿って７ 待機位置にあるかどうかについてプログラミング可能の制御装置３０へ知らせる ために設けられる。同様に２つのトランスデユーサが、セントパンクユニット５ ０がＹ−Ｙ方向で適正位置にあるかどうかにつ・のてプログラミング可能の制御 装置３０へ知らせるために設けられる。これら２つのトランスデユーサの一方汀 、カップ＋７８が上側キャリッジの一方の側にある時の適正待機位置をチェック するために使われ、他方はカップ１７８が上側キャリッジの他方の側にある時の 適正待機位置の指示を得るために使われる。エラー検出のｔめ４つのトランスデ ユーサも使われる。これら４つのトランスデユーサのいずれも、セットハックユ ニット５０か運動するトラックの両端に沿って位置している。この結果、プログ ラミング可能の制御装置３０はセントバックユニット５０がＸ−Ｘ方向およびＹ 　−Ｙ方向の両方のトラックの各終端立置に達しだ時情報を受ける。

上側アームユニット４４、フィンガｉ−トユニット４６、下１ｇ１ｌアームユニ ット４８およびセットハックユニット５０として既に触れた以上の新規に構成し た装置に加えて、本システムは、制（財）されかつ（又は）モニターされる装置 も含み、この装置において通例の・ξイプホ゛−リング設備が本発明に併合する ためユニークに改良されている。特に、第１図の動力スリップ１８２、パイプエ レベータ１．８４．　、動力トング１８６、動カスビナ１８８、引上げ装置１９ ０、ブレーキ１９２はその制御およびモニタリングを可能にするために新規に組 み入れだハードウェアを含む。一実施態様の場合通例の動力スリップ、・ξイブ エレベータ、動力トングおよび動カスビナは米国カリフォルニア用布［ヴアルコ 　インターナショナル、インコーポレイテッドオブ　オレンジ（Ｖａｒｃｏ　Ｉ ｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ、　Ｉｎｃ、　ｏｆ　Ｏｒ−ａｎｇｅ　）　４社から 人手できる。通例の引上げ装置は米国テキサス州在［コンチネンタル　エムスコ 、　ア　エルテイーヴイ　カンパニイ　オブ　ダラス（Ｃｏｎｔｉｎｅ−ｎｔａ ｌ　Ｅｍｓｃｏ、　ａ　ＬＴＶ　Ｃｏｍｐａｎｙ　ｏｆ　Ｄａｌｌａｓ　）　４ 社から入手できる。通例のブレーキは米国テキサス州在［ドレテノク、　ア　ド レコ　カンパニイ　オブ　ヒユーストン（Ｄｒｅｔｅｃｈ、　ａ　Ｄｒｅｃｏ　 Ｃｏｍｐａｎｙ　ｏｆ　Ｈｏｕｓｔｏｎ　）　４社から入手できる。たんにモニ ターされるだけで、プログラミング可能の制御装置３０によっては制御されずに 新規に組み入れられたハードウェアを含んでいる装置は第１図の回転テーブル１ ９４および設置サポート系１９６である。

これらの、制御されかつ（又は）モニターされる装置のそれぞれの機能について 次に述べることとする。

第１図督よび第１９図に関していえば、プログラミング可能の制御装置３０は動 力スリップ１８２の作用を制御する。動、カスリップ１８２は、ドリル設置フロ ア３６の開口に位置しており、ドリル設置フロア３６上３９ の回転テーブル１９４とパイプスタンド３２との間のくさびとして作用すること によって、ドリル設置！フロア３６の下に位置している・々イブスタンド３２を 支えるのに使われる。１つの・ξイブスタンド３２が他のパイプスタンド３２に 連結されるか又は連結を解除される場合、動力スリップ１８２ば、プログラミン グ可能の制御装置３，０を介して作動されてドリル設置フロア３６の下に位置し ている残りのノミイブスタンド３２の上端部分を不動につかんで連結又は連結解 除作業中これらの・ξイブスタンドを支える。

動力スリップ１８２に関する第１９図中の概略的なブロック線図についていえば 、プログラミング可能の制御装置３０は、残りの・？イブスタンド３２へ向かう か又は離れる方向での動力スリップ１８２の運動を惹起するために、動力スリッ プ１８２に作用接続されている通例の二ニーマチックな動力式／リンダピストン 装置１９８を制御する。動力スリップ１８２のこの運動はトランスデユーサ２０ ０，２０２によって検出される。動力スリップ１８２の・ξイブスタンド３２へ 向かう運動および・ξイブスタンド３２から離れる運動を検出するトランスデユ ーサ２００．２０２のアウトプットは、それぞれ、プログラミング可能の制御装 置へ伝達されて動力スリップ１８２の位置ぎめについて本自動システムによって 認識される。加えて、１つのトランスデユーサ２０４が、°残りの連結された一 Ｑイプス４０　１１表山’４５９−５０１６７５　（１２）タンド３２の上端部 分に動力スリツプ１８２が８接に係合したかどうかを検出するために動力スリッ プ１８２に作用接続されている。この保合状態が検出−され、この検出された状 態がプログラミング可能の制御装置３０へ伝えられた後にのみ、連結又１は連結 解除作業が開始することになる。／リンダピストン装置１９−８およびトランス デユーサ２００，２０２’、２０４は自動化された動力スリップ１８２を目的と して通例の動力スリップに組み込まれている。

ゾログラミング可能の制御装置３０はざらに第１図のブロック線図て示されてい るように・ξイブエレベータ１８４の機能も制・卸する。・ξイブエレベータ１ ８４け、ドリル設置フロア３６の下に位置している残りの連結きれたノミイブス タンド３２に連結されるか又はこの連結を解除されるパイプスタンド３２の上端 部（Ｃ係合するために使われる。フイブエレベータ１８４による・ぐイブスタン ド３２へのこの保合が第２Ａ図、第３Ａ図および第４Ａ図に略示されている。・ ξイブエレベータ１８４は１つの機械式の手のように作用する。この手の開放お よび閉鎖は、第１９図中に略示されているニューマチツタな動力式シリンダピス ト７　装置２０８を制御するプログラミング可能の制御装置３０によって制御さ れる。・ξイブエレベータ１８４０作業音モニターするために３つのトランスデ ユーサ２１０，２１２．２１４が利用される。トランスデユーサ２１０１ は・ξイブエレベータ１８４が開いているかどうかを検出し、トランスデユーサ ２１２は）ξイブエレベータ１８４が閉じているかどうかを検出する。トランス デユーサ２１４はパイプスタンド３２がノミイブエレベータ１８４によって密接 につかまれているかどうかを検出する。トランスデユーサ２１０，２１２，２１ ４の各アウトプットはプログラミング可能の制御装置３０ヘインゾントされる。

パイプエレベータ１８４は、トランスデユーサ２１４が、ノミイブエレベータ１ ８４にヨって密接に・？イブスタンド３２の上端部がつかまれていることをプロ グラミング可能の制御装置３０へ指示しだ後にのみ、鉛直方向にノ笥ゾスタンド ３２と共に動かされる。トランスデユーサ２１０，２１２，２１４は、１つの自 動化されたノミイブエレベータ１８４を構成するために通例の・２イブエレベー タに組み込まれている。

ノミイブエレベータ１８４の鉛直運動は引上げ装置１９０およびブレーキ１９２ ０作業から生じ、これら両方については第１図中にブロック線図で示されている 。

引上げ装置１９２は基本的には１つの巻上げ系であって・ξイブスタンド３２の 上昇および下降のための動力装置並びに７・−ドウエアを備えている。引上げ装 置１９０は第２Ａ図から第７Ａ図に示されているようにウィンチ（図示せず）お よびケーブル２１８を含む。ケーブル９１只Ｈ暦ＴＭおよびフック２２０に結合 されている。滑車およびフック２２０はノミイブエレベータ１８４に付属してい る。ブレーキ１９２は引上げ装置１９０のウィンチに接続されている。ブレーキ １９２はドリルストリングに取り付けられたドリルビットに作用する重量又は荷 重を制御するように働き、又、ドリルストリングが縦穴内で鉛直方向で動かされ る時にドリルビットがストップすることになる場所を制御する。

このブレーキ１９２は、デーリ／グが所望のベースに沿って行なわれるように縦 穴内でのドリルビットの位置ぎめを制御するために、ドリルストリングの重量を 支持するのを助ける。

引上ケ装置１９０およびブレーキ１９２と関連して、・ξ１ゾエレベータ１８４ およびこれに接続されたドリルストリングの運動と協働する所望の・ξラメータ を検出するために、トランスデユーサ２２２　、　’２２４　、２２６が設けら れている。検出されたこの情報はプログラミング可能の制御装置３０へ伝達きれ る。この情報は、ゾログラミング可能の制御装置３０が・ξイブエレベータ１８ ４を所望の位置にすることを可能にし、その結果、動力トング１８６および動カ スビナ１８８によってあたえられる連結および連結解除作業のために・ξイブス タンド３２を位置ぎめするだめ、・ξイブスタンド３２を上側および下側アーム ユニット４４．４８によってつかむことができる。通例の引上げ装置１９０およ びブレーキ１９２の各部のブロック図が、これ４３ らに接続されたトランスデユーサ変形形と共に、第１９図に示されている。

トランスデユーサ２２２は、トリル設置フロア３６に対して相対的な・Ｓイブエ レベータ１８４の位置についてプログラミング可能の制御装置３０へ指示をあた えるために使われる。トランスデユーサ２２４は、パイプエレベータ１８４が鉛 直方向又は昇・降方向で動かされる場合・Ｓイブエレベータ１８４の速度の指示 をあたえるのに使われる。トランスデユーサ２２６は・Ｓイブエレベータ１８４ におけるドリルストリング重量又は荷重の指示をあたえるのに使われる。このよ うな情報および適宜なソフトウェアの使用により、プログラミング可能の制御装 置３０は、例えば所定又は所望の位置、速度２よび重量復の比較に基いて、縦穴 内（Ｃおけるドリルストリングに位置変］ヒをあたえるべきかどうか決定するこ とが可能である。

プログラミング可能の制御装置３０は動力トング１８６および動カスビナ１８８ の機能も制御する。動力トング１８６は第２０図にブロック図で示しているよう に多数のシリンダピストン装置２３’０，２３２，２３４．２’３６，２３８， ２４０，２４２，２４４，２４６、を含む。シリンダピストン装置２３０〜２４ ６ｄ油圧式に作動され、第２０図にその何個の機能がブロック図で示きれている 。通例の動力トングの機能は周知の形式である。各シリンダピストン装置２．３ ０〜２４６は、１つの収縮位置トランスデユーサ（ＲＴ）および１つの伸長位置 トランスデユーサ（ＥＴ）が作用接続されているように構成されている。付加的 に１プログラミング可能の制御装置３０は／リノメ゛ピストン装置２３０〜２４ ６に通じていて所要の時にその伸長・収縮を制御する。このように、本自動／ス テムは、自動式動力トング１８６を得るため、プログラミング可能の制御装置３ ０へ通ずるトランスデユーサ２４５２’４７　、２４９　、２’５１と共に、伸 長および収縮位置トランスデユーサを組み入れることによって通例の動力トング を改良した。

第２０図についていえば、シリンダ装置２３０は、パイプスタンド３２の連結お よび連結解除のだめの位置へ動力トング１８６を移すために、動力トング１８６ をトランクに沿って縦穴へ向かって、かつ縦穴から離れる方向へ動かすのに使わ れる。／リンダ装置２３０と協働する伸長および収縮位置トランスデユーサは、 動力トング１８６が縦穴のところに位置しているか又は収縮状態で縦穴から離れ ている場合プログラミング可能な制御装置３０へ知らせる。シリンダ装置２３２ は、動力トング１８６および動カスビナ１８８のユニットを、２つの隣接する／ ８イブスタンド３２のカップリング継ぎ手と適正に整列し得るように昇降させる ために使われる。この７リンダ装置２３２と協働する伸長および収縮位置トラン スデユーサは、前記ユニットの上昇又は下降位置についてプログラミング可能の 制御装置３０へ知らせる。シリンダ装置２３４もプログラミング可能の制御装置 ３０によって制御され、動力トング・動カス♂ナユニットがケリーブソンユを最 上部のパイプスタンド３０に接続する際に使われる。このシリンダ装置２３４の 伸長および収縮位置トランスデユーサは、シリンダ装置２３４の作動中動力トン グ１８６が前進又１は後退位置にあるかどうかについてプログラミング可能の制 御装置３０へ知らせる。

動力トング１８６は上側および下側のドア並びに各ドア用のラッチを有している 。・ξイブスタンド３０を受け取るのに先立って、ドアはランチをはずして開放 させねばならない。／リンダ装置１ｔ２３６，２３８がそれぞれ上側ドアを開放 し、カニクラッチをはずす。これらシリンダ装置と協１動するトランスデユーサ は上側ドアが開放されているか又は閉ざされているか、かつ上側ドアがラッチを 掛けられているか又ははず烙れているかについて検出する。同様に、シリンダ装 置２４０゜２４２はプログラミング可能の制御装置３０によって制御され、それ ぞれ下側ドアの開放およびランチはすしのために使われる。これらの／リング装 置と協働するトランスデユーサは、下側ドアが開放されているか又は閉ざされて いるか、かつ下側ドアがランチを掛けられているか又ははずされているかにつ１ ハてプログラミング可能の制御装置３０へ指示をあたえる。ン１ノンダ装置２４ ４もプログラミング可能の制御装置３０によ−って制御され、取りはずすか又は 付は加えるべき・ξイブスタンドを保持するだめのシリンダの開放およびよび収 縮位置トランスデユーサは、クランプが開放されているか又は閉鎖されているか についてプログラミング可能の制御装置３０へ指示をあたえる。シリンダ装置２ ４６は、パイプスタンド３２へ、隣接の一８イブスタンドとの連結又は連結解除 のためにトルクをあたえるのに使われる。このシリンダ装置と協働するトランス デユーサは、シリンダ装置２４６がトルクをあたえるだめの位置にあるか又はト ルクサイクルを終了したかについてプログラミング可能の制御装置３０へ知らせ る。

以上の種種の７リング装置２３０〜２４・６と協働する伸長および収縮位置トラ ンスデユーサにカロえて、動力トング１８６が隣接ノミイブスタンド３２の連結 又は連結解除のだめの適正位置にあるかどうかについてトランスデユーサ２４５ がプログラミング可能の制御装置３０へ知らせる。トランスデユーサ２４７は、 ・８イブスタンド３２が実際に動力トング１８６によってシリンダもしくは保持 されているかどうかについてプログラミング可能の制御装置３０へ指示をあたえ る。動動力トング１８６が２つのノパイブスタンド３２間の接４７ 続を生ぜしめるために・Ｓイブスタンド３２へ最大トルクを及ぼした場合に検出 するだめの１つの圧力スイッチである。

動力トング１８６が先ず最初に隣接ノパイブスタンド相互間のカンプリングをし ゃ断した場合に、動カスビナ１８８が次に使われて隣接・ξイブスタンド相互間 の連結解除を完全にする。動カスビナ１８８は亭２０図にブロック図で示されて いるシリンダピストン装置２５０を有し、このシリンダピストン装置２５０は、 動カスビナ１８８のスピナクランプの開放又は閉鎖て使うために、ゾログラミン グ可能の制御装置３０によって制御される。このシリンダピストン装置２５０と 協働する伸長および収縮位置トランスデユーサは、クランプが開放されているか 文は閉鎖されてい石かについてプログラミング可能の制御装置３０へ知らせる。

第５Ａ図に図示されているように、スピナクランプは、閉鎖し次第パイプスタン ド３２をそのカップリング近くに係合して保持するのに使われる。・Ｓイブスタ ンド３２の連結解除又は連結を許す前にスピナクランプが実際に、６イブスタン ド３２に係合しているかどうかについて、プログラミング可能の制御装置３０へ 指示をあたえるだめに、通例の動カスビナ１８８に１つのトランスデユーサ２５ １が作用接続されている。

スピナクランプがパイプスタンド３２のカップリング近くに係合した後に、第８ 図にブロック図で示され４８　頽ｕａ５９−５０１ｆｉ７５　（１４）ティる動 カスビナ１８８の油圧動力式のスピナモータ２５２が、パイプスタンド３２を付 は加えるか又は取りはずすかによって隣接・ぐイブスタンド３２のねじ式の連結 又は連結解除に使うため（て、プログラミング可能の制御装置３０を介して作動 される。

隣接・Ｓイブスタンド３２の連結解除の場合、これら・Ｓイブスタンド３２が完 全に連結を解除されているかどうかのモニタリングがトランスデユーサ２５４（ ピノアウト）によってなされる（第８図参照）。一実施例シておいては、このト ランスデユーサ２５４が、隣接・ξイブスタンド相互間に何らかの「空隙」があ るかどうかを検出する。空隙があるならば、トランスデユーサ２５４によってプ ログラミング可能の制御装置３０へ信号が送られて、隣接・Ｓイブスタンド３２ が互いにもはや接続されてないことを指示する。回置の態様で、トランスデユー サ２５６（ピンイン）は、スピナモータ２５２が連結作業中その役割を完了し、 かつ動力トング１８６がカップリングを固定するための所要のトルクをあたえる のに使うことができる場合に、プログラミング可能の制御装置３０へ知らせる。

以上述べた装置の制御並びにモニタリングに加えてプログラミング可能の制御装 置３０は、ポーリング作業において通例使用される設備をもモニターする。第１ 図に示さ杵ているように、プログラミング可能の制御装置３０は回転テーブル１ ９４の機能をモニターす９ る。ポーリング中回転テーブル１９４はドリルストリングに作用接続されている 。この回転テーブル１９４は、水平面内で回転させるためにドリル設置フロア３ ６の下に位置しているモータによって動力を受け、その回転運動は、ドリルビッ トを回転させるためにドリルストリングに伝達される。この回転テーブル１９４ は、作動されて運動しているかどうかモニターされる。

は安全性を高めるために禁止される。

プログラミング可能の制御装置３０は又第１図のゾロツク図においてドリル設置 サポート系１９６として示しだ他のさまざまなポーリング条件をもモニターする 。本発明は・Ｓイブスタンド３２の安全な取りはずしおよび追加に関連した完全 な制御分よびモニタリングを目指すので、油圧および空圧の大きさ、泥水ポンプ の作業状態、ポーリング作業近くにおける有毒ガスの有無のような植種の条件が モニターされる。これらの条件に加えて、他の多くのポーリング関連条件又はパ ラメータをモニターし、それに関する指示をゾログラミング可能の制御装置３０ およびこれと共に利用される適宜なソフトウェアに供用することもできる。代表 的には、何個の仕様又はユーザの希望を所望のモニタ機能を得るために適合させ ることができる。

第１図のブロック図中に示されているように、本発明の別の新規な装置ｔｄ侵侵 入全全系５８である。この侵入安全系２５８はノミイブスタンド３２の取りはず しおよび追加の際の安全性を最大限にするために利用される。この浸入安全系２ ５８はプログラミ・ング可能な制御装置３０によってモニターされ、かつ制御さ れる。

この侵入安全系２５８は、例えば、ドリル設置オペレータ又は作業員が特定区域 内、例えば上側アームユニット４４、フィンガデードユニット４６、下側アーム ユニット４８、セノトパソクユニット５０、動力スリップ１８２、パイプエレベ ータ１８４、動力トング１８６および動カスビナ１８８によって占められる区域 を含む特定区域内に居るかどうかを決めるだめの多数がこのような区域内に居る ならば、プログラミング可能の制御装置３０は当該特定区域内でΩ怪我の可能性 を最少限にするために、自動的にシステム作業を打ち切るようにプログラミング されている。

５１ 作業形式 次に、ドリルコラムからのノミイブスタンド３２の取外し作業が略示されている 第２Ａ図、第２Ｂ図及び第２Ｃ図〜第７Ａ図、第７Ｂ図及び第７Ｃ図を特に参照 しながら本発明による自動化／ステムの作業形式を説明する。・ξイブスタンド ３２の取外し作業に関連した一連の作業段階Ｉ′ｉドリル工業では［トリソピン グ・アウト（ｔｒｉｐｐｉｎｇ　ｏｕｔ　）Ｊと呼ばれている。代表的な例とし てノミイブスタンド３２のトリノビフグ・アウトは損傷したドリルビットを交換 するために必要である。

そこで必然的に、多数の・ξイブスタノｌ−″３２が連結を解除されて積み重ね られるか又は貯蔵きれねばならず、これによってドリルビットを縦穴から引き上 げて交換することができる。。

実際のトリノビフグ・アウト作業を始める前にいくつかの予備的な作業が行なわ れる。特に、最上位の・ξイブスタンド３２の、−ドリル設置フロア３６から上 方に延びている上端部に結合されたブ／ユ及び、管の方形の部材又はケリー（Ｋ ｅｌｌｙ　）が最上位の・ξイブスタンド３２の上端部から取シ外されて、／ξ パイプレベータ１８４によって僅かな距離だけ持ち上げられ、次いで、ラットホ ール（ｒａｔｈｏｌｅ　）という名で呼ばれている箇所に貯蔵される。ケリー及 びブシュが貯蔵これた後でこれらはノパイブエレベータ＋８４から取り外される 。次に引上げ装置１９０が作動せしめられ、ケーブル２１８及び・ξイブエレベ ータ＋８４ｅ降下式せて、ドリル設置フロア３６から外に延びている・ξイブス タンド上側部分に係合させる。これによって・８１プエレベータ１８４は・♀イ ブスタンド３２の上〜側部分を確実に掴む（第２Ａ図参照）。トランスデユーサ ２１４が、パイプスタン１３２が・ξイブエレベータ１８４によって確実に掴ま れているということを検出すると、引上げ装置１９０が作動せしめられて・ξイ ブスタンド３２を所定の高さに持ち上げる。

プログラミング可能な制御装置３０が、・ξイブスタンド３２の連結又は連結解 除における各作業工程のシーケンスの正しい発生が植種のトランスデユーサ及び 駆動装置によって確認されるようにプログラミングされていることは重要なこと である。この確認は、なにか別の動作が許され８前又は次の作業工程が行なわれ る前になされる。例を挙げると、パイプスタンド３２が・ξイブエレば一夕１８ ４によって保持されているか否かに関しての表示を与えるためにトランスデユー サ２１４の出力はプログラミング回層な制御装置３０に送られる。もし・ξイブ スタンド３２が掴まれているということを確認する表示が与えられないと、次の 作業工程は導入されない。

・ξイブスタンド３２が所望の位置を占めると、動力スリップ１８２がプログラ ミング可能な制御装置３゛０によって作動せしめられ、これによって動力スリッ プ３ ＋８２はドリル設置フロア３６の下の・ξイブスタンド３２に係合しかつこれを 支持する。トランスデユーサたことを示す信号を送る。

・ξイブスタンド３２の上昇中には上側アームユニット４４も作動せしめられ、 第３Ａ図及び第３Ｂ図に示されているようにその収縮した待機位置から延び始め る。上昇する・ξイブスタンド３２が所定の高さに達すると、上側アームユニッ ト４４の第３の伸長可能な部分６２は、該部分６２のジョー７２がノミイブスタ ンド３２の上側部分のあたりに位置するように位置決めされる。上側アームユニ ット４４の伸長中、駆動装置８０はプログラミング可能な制御装置３０に上側ア ームユニット４４の水平位置を示す情報を送る。この際に駆動装置７４にはエネ ルギが供給されて、上側アームユニット４４のノヨー７２は・ξイブスタンド３ ２の上側部分を掴み始める。上側アームユニット４４がパイプスタンド３２にゆ るく係合すると、トランスデユーサ８４はプログラミング可能な制御装置３０に 、・ξイブスタンド３２が上側アームユニット４４によって保持されたことを示 す信号を送る。

この際に捷た典型的な運転形式では、下側アームユニット４８の下側アームＩＩ Ｏは駆動装置１１４によって・ξイブスタンド３２の下側部分に向かってのびろ 。

上側アームユニット４４の運転と同様に駆動装置、＋　１４はプログラミング可 能な制御装置３０に下側アーム１１０の水平位置に関連した情報を連続的に送っ ている。この結果、下側アームユニノヒ−４８が−ξパイプタンド３２の下側部 分を掴むのに適した位置を占めると、下側アームユニット４８の伸長は止めらｎ る（第４Ａ図及び第４Ｃ図参照）。次いで駆動装置１３８が作動せしめられて、 下側アームユニット４８のジョースリップ１３２はノミイブスタン１３２の下側 部分の外周に係合して・ξイブスタンド３２の回動を許すように同・ξイブスタ ン１３２をゆるく掴む。

上側アームユニット４４と下側アームユニット４８とによって・ξイブスタンド ３２が掴まれる間、動力トングｊ８６及び動カスビナ１８８は・ξイブスタンド ３２に向かって運動せしめらｎる（第４Ａ図及び第４Ｃ図参照）。動力トング１ ８．６及び動カスビナ１８８は第２Ａ図〜第７Ｃ図においてはシングルユニット トシて示されている。第５Ａ図及び第５Ｃ図に示さｎているように動力トング１ ８６及び動カスビナ１８８は、隣接した・ξイブスタンド３２間の連結を解除す る位置にある。動力トング１８６及び動カスビナ１８８の運動においては異なっ た２つの手段を用いることができる。第１実施例では／／グルユニットである動 力トング１８６と動カスビナ１８８とがトラックに活って運５５ １８６と動カスビナ１８８とが・ξイブスタンｌ’３２に係合するために油圧駆 動式の伸縮自在な部分を有している。

上述の予備的な作業の終了後に、ドリッピング・アウト作業を始めることができ る。すなわちプログラミング可能な制御装置３ｏは、まず初めに２つの・ぐイブ スタンド３２の接合部におけるカップリングを解除するために単数又は複数のシ リンダ・ピストン装置２３０〜２４６を制御する作業工程を導入する。このよう にまず初めにカップリングが解除された後で、プログラミング可能な制御装置３ ｏはスピナモータ２５２を作動させて、１２リル設置フロア３６の下に延びてい る残ったノミイブスタンド３２がら、持上げられた・ξイブスタンド３２全完全 ゛に取９外す。スピナモータ２５２を用いて隣接した・ξイブスタンド３２間の 連結を解除する間中、プログラミング可能な制御装置３ｏはトランスデユーサ２ ５４を引続きモニタしている。隣接した・ξイブスタンド３２が連結を解除され るが又は引き離きれると、トランスデユーサ２５４は両・ξイブスタンド３２間 に生じた間隙を検出し、隣接した・ξイブスタン１３２の連結がいまや解除され ていることを示す信号をプログラミング可能な制御装置３ｏに送る。・？イブス タンド３２の連結が解除されると同時に、プログラミング可能な制御装置３ｏは エネルギを供給する駆動装置１１８によって下側アーム＋１０を作動させ符表■ コ５９−５０１Ｇン５（１６） て、該下側アーム全上方に運動きせる。これによって゛ジョースリップ１３２は ・ξイブスタンド３２にしっかりと係合せしめられて・ξイブスタン１３２の下 側部分は確実に掴まれる。この時に下側アームユニット４８のトランスデユーサ １３９は、連結を解除された又は引き離されたノミイブスタンド３２が該パイプ スタンド３２の移動のために確実に掴まれていることを示す。

プログラミング可能な制御装置３ｏばいまや引き続き駆動装置１１８を作動させ て下側アーム＋１０を上昇させ、これによって解離された・ぞイブスタンド３２ は残っている連結された・ぐイブスタフＦ３２がら鉛直方向に離反運動せしめら れる。

さらに、隣接した・ξイブスタンド３２接合部に・おける連結解除作業中・ξイ ブエレベータ１８４もプログラミ／り可能な制御装置３ｏによって・スリップ・ ピストン装置２０８を介して作動せしめられ、これによって同／パイブエレベー タ１８４はノミイブスタンド３２の上端部を解放する（第５Ａ図参照）。この時 にまた上側アームユニット４４も収縮せしめらｎ、連結を解除された・ξイブス タンド３２の上側部分と下側部分とは鉛直方向において一直線ではなくなる。次 いで駆動装置１１６が作動せしめられて、・ξイブスタンド３２の下側部分を掴 んでいる下側アーム１ｌＯＴｈセツト・パソクユ予ノド５０の上に旋回させると 、・ぐイブスタンド３２の上側部分と下側部分とは再び鉛直方向で一直線に位置 する。下側アーム＋１０のこの旋回運動中駆動装置＋１６はプログラミング可能 な制御装置３０に下側アーム＋１０の位置に関しての情報を送り続ける。

また、プログラミング可能々制御装置３０はセット・パンクユニット５０の位置 を、特に、取り外された・ξ會ゾスタンド３２の下端部を受容する、２つのカッ プ１７８のうちの選ばれた一万のカップの位置をモニタしている。このカップ１ ７８０′ｉ本来・ξイブスタンド３２を受容するために（は逆Ｖ字形構造の脚１ ５４の頂部に位置している。もし、カップ１７８がこの適正位置にないよう彦望 ましくない状態が生じた場合又はセント・パックユニット５０がその待機位置を 占めていない場合には、プログラミング可能な制御装置３０は望ましくない状傅 がｆω正されるまで作業を中断する。

セント・パンクユニット５０とカップ１７８とが適正位置を占めている所望の状 態において、下側アーム］１０は結局十分に旋回して、・ξイブスタンド３２の 下側部分をカップ１７８の開放側に置く。セット・パックユニット５０に作用結 合されているトランスデユーサ１８０は、受容された・ξイブ・スタンＰ３２が いまやカップ１７８によって保持されていることを検出してプログラミング可能 な制御装置３０に表示を送る。

プログラミング可能な制御装置３０は次いで下側アーム１１０を作動させ、該下 側アームを降下せしめて・ξイブスタンド３２からジョースリップ１３２を外す 。

８ この際にジョー１３４は開放せしめられて、下側アーム１１０は次いで旋回及び 収縮せしめられて他の・ξイブスタンド３２との係合位置へともたらされる。

上側アームユニット４４とセント・パックユニット５０１ｊ：いｔや協働して、 取り外された・ぐイブブタン）３２が上側キャリッジ１４２に載せられてトラッ ク１５８に沿って後進Ｙ方向に移動せしめられる間中、同・ξイブスタンド３２ をほぼ鉛直な状態に保つ。Ｙ方向における運動量は、取り外された・ξイブスタ ンド３２がドリル設置フロア３６のどこに貯蔵されるかによって決定される。第 ２図及び第３図に関して言えば、取り外された・笥プスタノド３２ばほぼ貯蔵範 囲の最下位の右隅に貯蔵きれる。従って上側キャリノ）Ｊ４２はトラック１５８ のセットに沿って後進Ｙ方向にトランク１５８のセットの終端部に向がって運動 せしめられる。同時に上側アームユニットが収縮せしめられて、・ξイブスタン ド３２の上端部は同・ξイブスタンド３２の下端部とほぼ鉛直方向で一直線に保 たれる。

取り外された・ぐイブスタンド３２がＹ方向における所望の位置に到達すると、 プログラミング可能な制御装置３０が駆動装置６８を作動させる。この駆動装置 ６８によってリスト６４はプログラミングされた方向に、図示の例ではフィンガ デード区分８６に向がって旋回せしめられる。旋回運動の程度は、連結を解除さ れた・ξイブスタンド３２を受容する選ばれたスクリュコンベヤ９４の端部に隣 接して同・ぐイプスタ／ド３２が位置決めされるようにあらかじめ定められてい る。

リスト６４の所定の旋回運動の終了時に、伸長可能なリスト部分６７を選ばれた スクリュコンはヤ９４に対して平行にかつ該スクリュコンベヤの近くにまでのば すべく駆動装置６８はさらに作動せしめられろ。これと同時に伸長可能な、リス ト油分６７はのは烙れ、選ばれたスクリュコンベヤ９４は半回転する。伸長可能 なリスト部分６７の所定の伸長と選ばれたスクリュコンベヤ９４０半 が作動せしめられて、２ヨー７２を開放しかつ利用できるらせん状面９５に・Ｓ イブスタンド３２を放出する。

・ξイブスタン）３２が放出されてらせん状面９５に保持されると、サーボモー タ６８がもう一度作動せしめられて伸長可能なリスト部分６７を収縮きせる。伸 長可能なリスト部分６７の所定の収縮が終了すると、リスト６４はその出発位置 に旋回し、上側アーム５２は、連結を解除される次の・Ｓイブスタンド３２を掴 むために再び延ばされ得る。

第２Ａ図、第２Ｂ図及び第２Ｃ図の概略図を参照しながら説明すると、上側アー ムユニット４４がその待機位置に戻される間、セント・パンクユニット５０は後 進．Ｘ方向に運動せしめられ、これによって取シ外された・Ｓイブスタンド３２ は貯蔵範囲の最下位の右側角隅又は箇所に配置され得る。この箇所において、ノ ミイブスタンド３２の下側部分を保持するカップ１７８及びブラケット１７６は 、上側キャリノｕ１４２の傾斜トラック１６６に清って下方に運動せしめられる 。カップ１７８が傾斜トラック１６６の下端に達する９．！ｌ：、カップ１７８ の開放側はノミイブスタンド３２の下ｉから側方に離され得る。これによってセ ント・パンクユニット５Ｑが前進Ｘ方向に運動できるようになり、パイプスタン ド３２の下側部分はセント・パンクユニット５０から離さｎて、ドリル設置フロ ア３６に支持される。

セント・パンクユニット５０が・Ｓイブスタンド３２の下端部を移動させている 間に、ノミイブエレベータ１８４は、連結を解除きれる次の・ξイブスタン）３ ２を受容するためにもう一度降下せしめられる。取り外された第１のパイプスタ ンド３２を解放すると、セラトド３２を受容するためにその待機位置又は基準位 置に運動せしめられる（第３Ｃ図参照）。

上に述べた過程は、第１のフィンガデート区分８６の各スクリュコンベヤ９４が ・Ｓイブスタンド３２を１つずつ受容するように続けられる。この後で第１のフ ィンガぎ一ド区分８６の各スクリュコンベヤ９４は選ばれた形式で第２０ノξイ ゾスタンド３２を受容する。

スクリュコンベヤ９４を充てんするこの方法は、第１のフィンガデート区分８６ のすべてのスクリュコンベヤ９４が・Ｓイブスタンド３２によって満たされるま で続く。これが完了すると、各・ξイブスタンド上側部分は選ばれたスクリュコ ンベヤ９４内に移動せしめられ、スクリュコンベヤ９４の半回転は、伸長可能な リスト部分６７による、取り外された各ノミイブスタンド３２のスクリュコンベ ヤ９４への引渡しと協働せしめられる。・Ｓイブスタンド３２の下側部分はドリ ル設置フロア３６の表面における所定の位置へと移動せしめられる。スクリュコ ンベヤ９４が取り外された・Ｓイブスタンド３２によって見金に満たされると、 貯蔵された各・Ｓイブスタンド３２の各上側部分はもう一度・Ｓイブスタンド３ ２の各下側部分と鉛直方向で一直線になる。

それというのは、次の・Ｓイブスタンド３２がスクリュコンベヤ９４によって受 容されろたびに、スクリュコンベヤ９４はすべての・Ｓイブスタンド３２の上側 部分を半回転分だけ運動させるからである。従ってその時に選ばれたスクリュコ ンベヤ９４が回転して・Ｓイブスタンド３２を、上側アームユニット４４が・Ｓ イブスタンド３２を引渡す端部とは反対側のスクリュコンベヤ端部に位置した開 放しているらせん状面にもたらし、これによって・Ｓイブスタンド３２はほぼ鉛 直になる。

第１のフィンガデート区分８６のすべてのスクリュコノベヤ９４の利用できるす べてのらせん状面９５が取り外された・ξイブスタンドによって満たされると、 セット・／ぐツクユニット５０は、さらに取り外きれた・Ｓイブスタンド３２を 後進Ｘ方向とはν向きの前進Ｘ方向に運ぶために使用される。つまり、いまや両 カップ１７８のうちの他方のカップが取り外された・Ｓイブスタンド３２の下側 部分を受容するために選ばれ、上側アームユニット４４のリスト６４は逆方向に 旋回して、取り外された一ξイブスタンド３２を第２のフィンガＮ−ｐ区分８８ のスクリュコンベヤ９４内にもたらす。このようにして、両フィンガデード区分 ８６，８８及びその下に位置しているドリル設置フロア３６は取り外された・Ｓ イブスタンド３２によって所定の形式で満たされ得る。

・Ｓイブスタンド３２の下側部分を解放するための所定の位置へのセント・パッ クユニット５０の移動時に、プログラミング可能な制御装置は駆動装置１４８， １６０全作動きせる。これら両駆動装置１４８，１６０は、セント・パックユニ ット５０が所望の位置にあるか否かの検出を可能ならしめるためにプログラミン グ可能な制御装置３０に能動フィードバック信号を送る。

そ扛ぞれあらかじめ定められたＸ，Ｙ位置にセット・パックユニット５０が到達 すると、プログラミング可能な制御装置３０は所属のサーボモータ駆動装置１４ ８、＋６０の作動を止める。本自動化システムにおける既述の運動制御と同様に 、セット・・９ツクユニツト５０を含めて制御さｎる装置すべてを適正位置にも たらすためには適宜なノットウェアを考案することができろ。

１゛リル設置フロアに残されている・ξイブスタンド３２に、取外されたパイプ スタッドを連結し又は付加していく、一般に当該分野において「ドリッピングイ ン」（ｔｒｉｐｐｉｎｇ　１ｎ　）と呼ばれている工程に関しては、上に述べた 工程が実質的に逆の順序で行なわれる。その典型的々場合について説明すると、 取外された・ξイブスタン）’　３２　ｆｆ：受取った最後のスクリューコンベ ヤ９４が、上側アームユニット４４のジョー７２によって受取られるべき位置へ ノミイブスタンド３２の上側部分を移すために作動される最初のスクリューコン ベヤとなる。同じく、セントパンクユニット５０も、この最後に取外さ九ること になった・？イブスタンド３２を受取るべき位置に移きれろ。上側アームユニッ ト４４及びセントパックユニット５０が上記・ζイブスタンド３２全移動させた 後は、セントパンクユニット５０ばその待機位置（漁備位置）にあり、下側アー ムユニット４８は、ノミイブスタンド３２の下側部分に係合すべく作動せしめら れ、かつ該／８イブスタンド下側部分を、ドリル設置フロア下に延びている、若 干の残きれている・ξイブスタンド３２に整列する位置に移す。動力トング１８ ６及び動カスビナ１８８は接合された・ξイブスタン）３２を互いに連結させる ために作動せしめられ、他方、連結されるべき・ξイブスタンド３２の上側部分 は上側アームユニット４４によってノミイブエレベータ１８４に整列する位置へ 動かされる。ノミイブエレベータ１８４は、連結されるべきノミイブスタンド３ ２の上側部分に係合する。該・ξイブスタンドの下側部分での連結が完了すると 、動力スリップ１８２”が、丁度連結され了った・ξイブスタンド３２の保持か ら解放されろ。・ξイブスタンドエレベータ１８４はＰリルスドリノグを僅かに 上昇させ、ドリルストリングの重量を・ξイブエレベータ＋８４へ移す。次いで ・ξイブエレベータ１８４は引上げ装置１９０によって下るで九、その結果新た に連結でれた・ξイブスタンド３２はドリル設置フロア３６の下方へ下ろされる 。このような形式で、付加的の・ξ・ｒプスタン）３２は貯蔵部から取出され、 残存している・ξイブスタンド３２へ連結でれ、ドリル設置フロア３６下へ下ろ される。

ソフトウェアの利用により、スクリューコンベヤ９４の作動順序については、種 々異なる特別の７−ケ／ス制御が可能である。例えば、各・ぐイブスタンド３２ の使用及び疲労を出来るだけ均等化するために、・ξイブスタンド３２の選択順 次を適当に定め、その結果、例えばドリルス）　ＩＪングから取外さ扛た最後の パイプスタンｌ’、３２が、ドリルストリングへ再び連結でれる最初の・ξイブ スタンド３２にならないようにすることが可能である。

・ぐイブスタンド３２の取外し及び再連結の工程中、プログラミング可能な制御 装置３０は、ターンテープ５ ル１９４及び設備支持系１９．６のようなセーソ／ダ関連設備を連続的にモニタ することができる。あらかじ適当な作用を生ぜしめ、例えば系動作を遮断又は停 止する。既に述べたように、設備のこれらの構成部分のモニタの他に、プログラ ミング可能な制御装置３０′は、マ蛇、上Ｉｌｌアームユニット４４．フインガ ゼ−ドユニット４６．下側アームユニット４８．セントパックユニット５０．動 カスリップｊ８２．−”イブ引上げ装置１９０、ブレーキ１９４及び侵入安全系 ２５８のような制御される装置の作動をもモニタする。これらの制御された装置 の１つに所定の故障条件が生じた場合、又はこｎらの装置の単数又は複数の装置 の機能に故障が生じた場合、プログラミング可能な制御装置３０は直ちに適正に 作用する。

本発明による自動車制御の他に、本発明の系はまた半自動的な作業をも行なうこ とができ、その結果１人のオペレータ又は作業員で完全自動化された系を操作す ることができ、ハードウェア設備の機能を直接制御することができる。特に、上 側アームユニット４４゜フィンガデートユニット４６．下側アームユニット４８ 及びセントパックユニット５０は個別的に制御することができる。また、勤カス リップ１８２．ノξイブエレベータ１８４．動力トング１８６及び動カスビナ＋ ８８も個別的に制御することができ、これにより、プログラミング可能な制御装 置３０による完全自動制御をうけることができる。

また、上側アームユニット４４．フィンガボードユニット４６．下側アームユニ ット４８．セントパンクユニット５０及びその他の制御又は七ン／ノグされる装 置のそれぞれを１つ又はそ汎以上の組合わせにおいて機能しないようにする装置 を設けることも可能である。従って、制御又は七７７７グされる装置の１つに該 装置を機能させない故障が生じた場合プログラミング可能な制御装置３０によっ て、非自動的な／−ケンスで他の残りの装置を選択的に使用し、“半自動”方式 で連続作業を行なうことも可能である。

ざらに、故障の場合に、本発明の系の一部を手動で、換言すれば手によって機械 的に例えばし・２及びラチェット機構（図示せず）により操作し、系の作業と連 続させるための装置を設けることも可能である。

以上の詳細な記述に基いて本発明の有意義な特徴を記述する。自動化された・ξ イブ操作系によ扛ば、プーリングに伴なうパイプの前記のドリッピングアウト及 びドリッピングインの実施に必要な作業員数を最小限に減じることができる。ま たこれに付随して、作業員の安全性も著しく高めら江る。そｎというのは作業員 は・ξイブの連結及び取外し作業に直接にたずされる必要がないからである。ざ らに、プーリング作業に関する適切な・ξラメータ及び条件がモニタさｎ、その 結果、このような故障条件の存在を作業員に知らせるために故障条件が指示され 、可能な作業員のけがが最小限に減じられる。不発明の系は、必要な場合１人の オペレータを介在させるように設けられており、かつまた可能な限り、従来のポ ーリング設備を少ない自動化経費で利用することを可能にするものである。式ら に、本発明は作業の反復可能性を最大限に高め、作業経費及び維持費を低減させ 、かつ・Ｓイブの迅速な取扱い及び移動能力を増大させるものである。

本発明はその特殊な実施例に関連して記述されたが、本発明の思想及び範囲内に おいてさらに種々異なる態様で実施することができろ。

免１図 鬼２へ図 慨３Ａ図 第４Ａ図 第５Ａ図 第６Ａ図 鬼７八図 鬼２４図 第３０図 補正書の翻訳文提出書（特許法第１８４条の７第１項）昭和５９年４月１７日 特許庁長官　若　杉　ｆＯ夫　殿 ］、　国際出願番号 ＰＣＴ／ＵＳ　８３１０１２１７ ２、発明の名称 自動化された・ノイズ設備系 ３、　特許出願人 名　称　フェア）″　Ｆリリング　チクノロシーズ　インコーポレイテッド代表 者　追　完 国　籍　アメリカ合衆国 ４、代理人〒１００ 住　所　東京都千代田区丸の内３丁目３番１号昭和５８年１１月２２日 請　求　の　範　囲 １　・ノイズの上側部分に係合する上側アーム装置、パイプの下側部分に係合す る下側アーム装置、上記上側アーム、装置から受取ったパイ°プの上側部分を保 持するフィンガボード装置、 ・ノイズの下側部分を受取りかつパイプの下側部分を所定の位置に位置づけるた めに運動可能であり、かつ・ノイズの下側部分を受取るだめのカップ装置を有し ている搬送装置、 Ｌ記カップ装置が上記の所定の位置にあるときに一−カップ装置を動かすための 装置、 上記上側アーム装置及び上記下側アーム装置と協働して上記上側アーム装置がパ イプを掴んだか否かを検出するため及び上記下側アーム装置がノイズを掴んだか 否かを検出するだめのトランスデユーサ、上記上側アーム装置、上記下側アーム 装置、上記フィンガボード装置及び上記トランスデユーサと協て、上記上側アー ム装置、上記下側アーム装置上記フィンガボード装置を自動的に制御してパ、７ ど貯蔵位置へ動かす制御装置、それも、上記トランスデユーサ装置が上記制御装 置に上記上側アー亘及び上記下側アーム装置によってそれぞれパー掴まれたこと を知らせたときに、上記上側ア装置及び上記下側アーム装置を介してパイプを一 制御装置、 ６９ を有している、デーリング設備系に使用される自動装置。

２　上記搬送装置が３つのトランスデユーサを有し、第１のトランスデユーサは 上記制御装置に、上記カップ装置が・Ｓイブの下側部分を受取るために適当な位 置にあるか否かに関する情報を与え、第２のトランスデユー１すは上記制御装置 に、上記カップ装置が・Ｓイブを解放する位置にあるか否かに関する情報を与え 、第３のトランスデユーサは上記制御装置に、上記カップ装置がパイプの下側部 分を掴んでいるか否かに関する情報を与える、請求の範囲第１項記載の装置。

３　上記搬送装置が、 第１の方向で運動可能な下側キャリッジ、上記下ｆｆ１ｌｌ−ｒヤリツノ上に支 持されていてかつ第２の方向で運動可能である上側キャリツノ、上記上側キャリ ッジ上に支持されていて上記カップ装置を案内して上下方向で動かすだめの傾斜 トラック装置、 を有している、請求の範囲第１項記載の装置。

４、上記上側アーム装置が、 本体と該本体内に収納されている複数の部分から成る上側アームユニット、 上記本体を不動の位置に支持する装置、上記複数の部分が上記本体から伸長する ことがで７０　特開５ｓｑ−５ｏ１６７５（２５）きるように上記複数の部分を 支持する装置、上記複数の部分と協働して各部分が上記本体から伸長しているさ いにその回転を防止する装置、上記複数の部分を伸長させる伸長装置、°−上記 伸長装置のねじ装置の少なくとも１つを回転させる装置、を有しており、 かつ上記伸長装置が、上記複数の部分と協働する、回転可能な雄ねじ装置を有し ており、かつ上記複数と協働し、その結果上記ねじ装置の一方が回転した場合に 上記複数の一つの部分が他の部分に対して相対的に運動せしめられる、請求の範 囲第１項記載の装置。

５２つの・Ｓイブ間のジヨイントの解除及び形成に使用される動力トング、 ２つの・Ｓイブの分離及び連結に使用される動カスビナ、 ・Ｓイブの昇降に使用されるノミイブエレベータ、上記動力トング、上記動カス ビナ、上記・Ｓイブエレベータ及び上記動力スリップ、に作用液していて上記制 御装置による上記動力トング、上記動カスビナ、上記−Ｓイブエレベータ及び上 記動力スリップのモニタ及び制御を可能にする装置、 １ を有して℃・る、請求の範囲第１項記載の装置。

６　下側アーム装置が、 ・Ｓイブスタンドを支持しかつ運動させる下側アームユニット、 上記下側アームユニットを鉛直方向、水平方向及び回転方向に運動させる装置、 上記下側アヘムユニットを上記鉛直方向に運動させるために支持する支持装置を 有しており、上記支持装置が、 複数のトラックを固定位置に支承する装置、上記下側アームユニット上に支承さ れた複数のローラを有しており、 上記ローラが上記トラックに接触しており、上記＝−ラが上・記・Ｑイブスタン ドの重量によって上記下側アーム装置上にかげられるスラストに抗するように配 置されており、 上記ローラのうちの若干のローラが異なる直径を有しており、 上記ローラが小さい直径を有していて上記トラックとの接触を保証するべく調節 可能に支承されており、 上記ローラが大きな直径を有して（・てスラスト抵抗を有するように配置されて いる、請求の範囲第１項記載の装置。

７　・Ｓイブの上側部分を保持し、 上記パイプの下側部分を保持し、 上記・Ｓイブの上側部分を所期の位置へ動かし、上記・Ｓイブの下側部分を可動 のカップ装置を有する搬送装置へ動かし、 上記カップ装置を上記・Ｓイブの下側部分を受取るための所期の位置に位置づけ 本、 上記・Ｓイブの下側部分をカップ装置内へ受取り、上記搬送装置を所定の位置へ 動かし、 上記カップ装置を下方へ動かし、 上記カップ装置から上記・Ｓイブの下側部分を解放し、 上記・Ｓイブの下側部分を解放する、 上記の工程より成る、パイプを貯蔵する方法。

８　パイプを回転運動を許容するように掴み、隣接・ぐイブから上記・Ｓイブの 連結を外し、上記・Ｓイブを掴んで上記・Ｓイブの回転運動を防止し、 上記・Ｓイブを動かす前に上記パイプが掴まれていることを検出し、 上記パイプの下側部分を搬送装置へ動かし、上記・Ｓイブの下側部分を搬送装置 へ解放し、上記搬送装置を所定のパイプ貯蔵位置へ動かす、上記工程より成る、 連結、を外された・Ｓイブを貯蔵する方法っ ９２つの隣接した・ぐイブ間のジヨイントを解除する７３ ユニットを用い、 トランスデユーサを用いて上記ユニットが上記ジヨイントを解除する所期の位置 にあるか否かを検出し、 上記ユニットによって上記ノミイブを受取り、トランスデユーサを用いて上記ユ ニットが上記・ぐイブを掴んだか否かを検出し、 上記の２つの隣接した・ξイブの連結を外し、上記の２つの隣接した・ξイブの 連結が外れたことを検出する、 上記工程より成る、パイプの連結を外す方法。

１０、　（ａｔ　第１のパイプ゛の上側部分を掴み、（ｂｌ　第１の・ンイプの 下側部分を掴み、（Ｃ）隣接した・ぐイブから第１の・にイブの連結を外し、（ ｄ）　第１の繋イブの上側部分を回転可能のコンベヤへ動かし、 （、）　第１の・ξイブの下側部分を搬送装置へ搬送し、（ｒ）　第１のノミイ ブの下側部分を搬送装置を用いて所定の位置へ動かし、 （ｇ）　第１の・ξイブの上側部分を受取るコンベヤを回転させ、 （ｈｌ　第２の／８イブについて上記（ａ）〜（ｇ）記載の工程を繰返し、この 間、第１のパイプの下側部分をコシ７４　１４表ロａ５９−５ｏ１６７５　（２ ６）ベヤの回転により異なる位置へ動かし、かつ第１のパイプの下側部分は、第 ２の・ξイブが回転可能なコンベヤによって受取られろさい、所定の位置にとど めておく、 上記（ａ）〜（ｈｌの工程より成る、連結を外されたパイプを貯蔵する方法。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　・パイプの上側部分に係合する上側アーム装置、・ｅイブの下側部分に係 合する下側アーム装置、上記上側アーム装置から受取った・パイプの上側部分を 保持するフインガゼード装置、 上記上側アーム装置及び下側アーム装置と協働し、上記上側アー、ム装置が・パ イプを掴んだが否が及び上記下側アーム装置が・パイプを掴んだが否かを検出す るだめのトランスデユーサ装置、 上記上側アーム装置、上記下側アーム装置、上記フィンガ、ｌＣ−ド装置及び上 記トランスデユーサ装置と協働して、上記上側アーム装置、上記下側アーム装置 及び上記フィンガボード装置を自動的に制御し、・パイプを貯蔵位置へ移す制− 装置、それも、上記トランスデユーサ装置が上記制御装置に、・パイプが上記上 側アーム装置及び上記下側アーム装置によってそれぞれ掴まれたことを知らせた ときに上記上側アーム装置及び上記下側アーム装置によりパイプを移動させる制 御装置、 を有しているターリング設備系におけるパイプの連結及び取外し用の自動装置。 ２、上記フインガゼード装置が上記上側アーム装置から複数の・パイプを受取る だめの回転可能のコンベヤを有している、請求の範囲第１項記載の装置。 ３　さらに、・パイプの下側部分を受取りかつパイプの下側部分を所定の位置へ 位置づけるために運動可能である搬送装置を有し、該搬送装置が・ぐイブの下側 部分を受取るだめのカップ装置を有している、請求の範囲第１項記載の装置。 ４、上記搬送装置が３つのトランスデユーサを有しており、第１のトランスデユ ーサは上記制御装置に、上記カップ装置が・パイプの下側部分を受取るためにの トランスデユーサは、上記制御装置に、上記カップ装置が・パイプを解離するだ めの位置にあるが否かに関する情報を与え、第３のトランスデユーサは上記制御 装置に、上記カップ装置がパイプの下側部分を掴んでいるか否かに関する情報を 与える、請求の範囲第３項記載の装置。 ５、上記搬送装置が、第１の方向で可動な下側キャリッジと、上記下側キャリッ ジ上に支持されていてかつ第２の方向で可動である上側キャリッジと、上記上側 キャリッジ上に支持されていてかつ上記カップ装置を上下方向に案内して動かす ための傾斜トラック装置とを有して〜・る、請求の範囲第３項記載の装置。 ６、上記制御装置が、上記上側アーム装置及び上記下側アーム装置の運動中の位 置を決定するためのフィードバック・装置を有している、請求の範囲第１項記載 の装置。 ７０ ７２つのパイプ閣のジヨイントの解除及び該ジヨイントの形成のだめの動力トン グと、２つのノミイブの分離及び連結のための動カスビナと、・ξイブを昇降さ せるだめのパイプエレベータと、縦穴内に位置するパイプを保持するだめの動力 スリップと、上記動力トング、上記動カスビナ、上記・ξイブ昇降機及び上記動 力スリップに作用的に接続して上記制御装置が上記動力トング、上記動カスビナ 、上記パイプ昇降器及び上記動力スリップをモニタし制御することを可能にする 装置と、を有する請求の範囲第１項記載の装置。 ８　パイプを掴み、他方においては該・ξイブの回転運動を許容し、 上記パイプと隣接の・？１．プとの連結を外し、上記・ｑイブを掴み、その回転 運動を防止し、上記−ξイブを移動させる前に、上記・ξイブが掴まれているこ とを検出し、 上記・ξイブの下側部分を搬送装置へ移し、上記パイプの下側部分を搬送装置へ 解放し、上記搬送装置をあらかじめ定められた所定の貯蔵位置へ移す、 上記工程より成る、・ξイブの連結を外し、外された・ξイブを貯蔵する方法。 ９、　パイプの上側部分と下側部分を係止し、上記パイプの上側部分を°回転装 置に対して相対的１俵’１ｉ５９−５０１６７５　（２）に所望の位置に移し、 上記回転装置を回転させて上記パイプの上側部分を保持し、 上記・ξイブの下側部分を所望の位置へ移す、上記工程より成る、パイプを貯蔵 する方法。 １０　上側部分及び下側部分を有するパイプの上側部分を保持し、 上記・ぐイブの下側部分を保持し、 上記・ξイブの上側部分を所望の位置へ移し、上記・ξイブの下側部分を可動の カップ装置を有する搬送装置へ移し、 上記カップ装置を上記・Ｐイブの下側部分を受取るだめの所望の位置に位置づけ 、 上記−ξイブの下側部分を上記カップ装置内へ受取り、 上記搬送装置をあらかじめ定められた所定の位置へ移し、 上記カップ装置を下方に移動させ、 上記・ξイブの下側部分をカップ装置から解放し、上記・ξイブの上側部分を解 放する、 上記工程より成る、パイプを貯蔵する方法。