JPS595315A - 移動型自動監視点検作業装置 - Google Patents
移動型自動監視点検作業装置Info
- Publication number
- JPS595315A JPS595315A JP11395882A JP11395882A JPS595315A JP S595315 A JPS595315 A JP S595315A JP 11395882 A JP11395882 A JP 11395882A JP 11395882 A JP11395882 A JP 11395882A JP S595315 A JPS595315 A JP S595315A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plug
- robot
- infrared
- outlet
- power source
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/005—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators using batteries, e.g. as a back-up power source
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は移動型ロボットに係り、特に電源コンセントの
設置され几構内で監視・点検・作業７行なう自動移動ロ
ボットに関する。
設置され几構内で監視・点検・作業７行なう自動移動ロ
ボットに関する。
従来の移動型ロボットは動力源全内蔵していたが、動力
源を蓄電池とした場合には容量に限りがあり、長時間ま
几は高負荷の作業が行なえず、またガソリンエンジン等
を動力源とした場合には、燃料の引火の危険がある。有
害な排気ガスを出すなどの欠点があつ九。
源を蓄電池とした場合には容量に限りがあり、長時間ま
几は高負荷の作業が行なえず、またガソリンエンジン等
を動力源とした場合には、燃料の引火の危険がある。有
害な排気ガスを出すなどの欠点があつ九。
本発明の目的は、長時間・高負荷の作業に耐える電力を
動力源とする移動型ロボットを提供することにある。
動力源とする移動型ロボットを提供することにある。
本発明は、移動範囲に設置し九電源コンセント全自ら検
知して自己の電源プラグ全接続し、ここからの給電を動
力源として作業全行なうようにし、長時間・高負荷の作
業を可能とし友ものである。
知して自己の電源プラグ全接続し、ここからの給電を動
力源として作業全行なうようにし、長時間・高負荷の作
業を可能とし友ものである。
以下、不発明の一実施例を第１．２．３図により説明す
る。第１図は移動型ロボットの全体図であり、操作対象
の機器、物品を取りあつかう九めおよびプラグの接続、
切り離しを行なうためのマニピュレータ１と、監視のた
めのテレビカメラ２を積載している。テレビの映像信号
およびロボットに対する指令はアンテナ３全通して送受
信される。
る。第１図は移動型ロボットの全体図であり、操作対象
の機器、物品を取りあつかう九めおよびプラグの接続、
切り離しを行なうためのマニピュレータ１と、監視のた
めのテレビカメラ２を積載している。テレビの映像信号
およびロボットに対する指令はアンテナ３全通して送受
信される。
ロボットの活動はマイクロコンピュータ４により制御さ
れる。ロボットは蓄電池５を動力源として電動機６によ
り駆動輪７を回転させることにより移動する。他の車輪
を舵輪８とする。
れる。ロボットは蓄電池５を動力源として電動機６によ
り駆動輪７を回転させることにより移動する。他の車輪
を舵輪８とする。
ロボットの移動範囲にはコンセント９（第３図）が分散
して配置しである。このコンセントは通常のＡＣｌｏｏ
ＶＯものと同一の規格であるが、中央に発光ダイオード
１０が埋め込まれている。この発光ダイオードからは全
方向に赤外線が放射されるが、コンセントの正面方向で
強度が最大となるようにしである。
して配置しである。このコンセントは通常のＡＣｌｏｏ
ＶＯものと同一の規格であるが、中央に発光ダイオード
１０が埋め込まれている。この発光ダイオードからは全
方向に赤外線が放射されるが、コンセントの正面方向で
強度が最大となるようにしである。
ロボットにはこのコンセントに接続できるプラグ１１が
備えつけである。このプラグには赤外線受光素子１２が
取９付けてあＣ１ｔ＋マニピユレータにより掴みやすい
よう溝１３が付いている。
備えつけである。このプラグには赤外線受光素子１２が
取９付けてあＣ１ｔ＋マニピユレータにより掴みやすい
よう溝１３が付いている。
プラグは、電力および赤外線受光素子出力信号を送るた
めのケーブル１４がついており、電力は整流器１８に送
られ、赤外線信号はマイクロコンピュータに送られる。
めのケーブル１４がついており、電力は整流器１８に送
られ、赤外線信号はマイクロコンピュータに送られる。
ケーブル１４は巻きと９ドラム１５によシ一定の張力が
加えられており、プラグがコンセントから外されるとケ
ーブルは巻きとられ、プラグはホルダー１６に嵌り込む
。ホルダーには楕円形の掻みがつけてあり、プラグもな
めらかな楕円錐となっているので、プラグがホルダーに
嵌り込んだ時には、プラグは自動的に水平位ロボットに
はプラグの他にも赤外線検出器１７がある。赤外線検出
器１７は、コンセントから放射される赤外線を検出する
ため旋回できるよう罠なっている。またプラグの受光素
子１２、検出器１７とも感匪に指向性をもたせ、正面方
向で最大となるようにしである。
加えられており、プラグがコンセントから外されるとケ
ーブルは巻きとられ、プラグはホルダー１６に嵌り込む
。ホルダーには楕円形の掻みがつけてあり、プラグもな
めらかな楕円錐となっているので、プラグがホルダーに
嵌り込んだ時には、プラグは自動的に水平位ロボットに
はプラグの他にも赤外線検出器１７がある。赤外線検出
器１７は、コンセントから放射される赤外線を検出する
ため旋回できるよう罠なっている。またプラグの受光素
子１２、検出器１７とも感匪に指向性をもたせ、正面方
向で最大となるようにしである。
ロボットが目的の作業位置、に到着した時、または、移
動途中で蓄電池の電力が完全に消費されようとした時に
赤外線検出器１７ｔ−旋回させ、コンセン）１−検出す
る。赤外線が検知されると、ロボットは向きを変えてプ
ラグの方向を赤外線の方向と一致させる。さらに向きを
左右に微動させてプラグの赤外線検出出力が最大となる
ようにする。
動途中で蓄電池の電力が完全に消費されようとした時に
赤外線検出器１７ｔ−旋回させ、コンセン）１−検出す
る。赤外線が検知されると、ロボットは向きを変えてプ
ラグの方向を赤外線の方向と一致させる。さらに向きを
左右に微動させてプラグの赤外線検出出力が最大となる
ようにする。
その後プラグの赤外線検出出力が最大となるようにした
ままコンセントの方向に進む。この間赤外線検出器１７
の方向もコンセントの方向を向けたままとする。ロボッ
トの進行方向と赤外線検出器のなす角度からロボットか
らコンセントまでの距離を算出し、コンセントがマニピ
ュレータの操作範囲に入るとロボットは停止する。マニ
ピュレータはプラグ？つかみ、ホルダーから引きだして
、プラグをコンセントの方向に向けたまま左右に移動さ
せる。コンセントから放射される赤外線は正面方向で最
大となるので、プラグを赤外線強度が最大と力る位置に
おくと、プラグはコンセントの正面で、且つコンセント
の方向上向いていることになる。この位置から、赤外線
検出出力が最大となるように方向を調節しながらプラグ
をつきだすことにより、プラグはコンセントに接続され
る。
ままコンセントの方向に進む。この間赤外線検出器１７
の方向もコンセントの方向を向けたままとする。ロボッ
トの進行方向と赤外線検出器のなす角度からロボットか
らコンセントまでの距離を算出し、コンセントがマニピ
ュレータの操作範囲に入るとロボットは停止する。マニ
ピュレータはプラグ？つかみ、ホルダーから引きだして
、プラグをコンセントの方向に向けたまま左右に移動さ
せる。コンセントから放射される赤外線は正面方向で最
大となるので、プラグを赤外線強度が最大と力る位置に
おくと、プラグはコンセントの正面で、且つコンセント
の方向上向いていることになる。この位置から、赤外線
検出出力が最大となるように方向を調節しながらプラグ
をつきだすことにより、プラグはコンセントに接続され
る。
この後、ロボットは目的とする作業位置まで、プラグを
コンセントにつないだまま、ケーブルを引き出し表から
移動するが、この時の方向・移動距離をマイクロコンピ
ュータ内の記憶装置に記録しておく。目的とする作業位
置でコンセント〃為ら供給さ・れる電力を動力源として
、作業・監視を行なうが、この間に整流器を通じて蓄電
池にも充電される。
コンセントにつないだまま、ケーブルを引き出し表から
移動するが、この時の方向・移動距離をマイクロコンピ
ュータ内の記憶装置に記録しておく。目的とする作業位
置でコンセント〃為ら供給さ・れる電力を動力源として
、作業・監視を行なうが、この間に整流器を通じて蓄電
池にも充電される。
作業終了後は、先に記録した移動方向・距離を逆にたど
り、ロボットはケーブルを巻きもどしながらコンセント
に到達し、マニピュレータケ操作してプラグをコンセン
トから外す。
り、ロボットはケーブルを巻きもどしながらコンセント
に到達し、マニピュレータケ操作してプラグをコンセン
トから外す。
以上述べたように本発明による移動型ロボットは、作業
用の動力源が外部から供給されるので、長時間・高負荷
の作業に耐える仁とができる。上記実施例ではコンセン
トの位置上赤外線を用いて検知しているが、本発明の適
用例はこれに限るものでなく、コンセントの位置を、あ
らかじめマイクロコンピュータの記憶装置に記録してお
き、且つロボットの位置を検出または算出する手段をそ
なえることにより、同じ目的が達成される。
用の動力源が外部から供給されるので、長時間・高負荷
の作業に耐える仁とができる。上記実施例ではコンセン
トの位置上赤外線を用いて検知しているが、本発明の適
用例はこれに限るものでなく、コンセントの位置を、あ
らかじめマイクロコンピュータの記憶装置に記録してお
き、且つロボットの位置を検出または算出する手段をそ
なえることにより、同じ目的が達成される。
本発明によれば、移動型ロボットが、外部電源により操
作・監視・点検を行なうので、長時間・高負荷の作業に
耐えるという効果がある。
作・監視・点検を行なうので、長時間・高負荷の作業に
耐えるという効果がある。
第１図は本発明を適用したロボットの全体図、ｍ２図は
電源プラグ部分の拡大図、第３図は電源コンセントの拡
大図である。 １…マニピユレータ、４…マイクロコンピユーｐ、５・
・・蓄電池、７・・・駆動輪、８・・・舵輪、９・・・
電源コンセント、１０・・・発光ダイオード、１１・・
・プラグ、１２・・・赤外線受光素子、１５川ケーブル
巻き取シ第１凹
電源プラグ部分の拡大図、第３図は電源コンセントの拡
大図である。 １…マニピユレータ、４…マイクロコンピユーｐ、５・
・・蓄電池、７・・・駆動輪、８・・・舵輪、９・・・
電源コンセント、１０・・・発光ダイオード、１１・・
・プラグ、１２・・・赤外線受光素子、１５川ケーブル
巻き取シ第１凹
Claims (1)
- １、動力源を内蔵し自動的に移動全行ない、自動監視ま
たは自動点検または自動作業を行なう装置において、電
源コンセントの位置を検知または算出する手段と、その
コンセントと接続可能なプラグを有し、そのプラグ全コ
ンセントと接続および切り雛す機構を備え友こと１ｒ、
％徴とする移動型自動監視点検作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11395882A JPS595315A (ja) | 1982-07-02 | 1982-07-02 | 移動型自動監視点検作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11395882A JPS595315A (ja) | 1982-07-02 | 1982-07-02 | 移動型自動監視点検作業装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS595315A true JPS595315A (ja) | 1984-01-12 |
Family
ID=14625465
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11395882A Pending JPS595315A (ja) | 1982-07-02 | 1982-07-02 | 移動型自動監視点検作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS595315A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999028800A1 (fr) * | 1997-11-27 | 1999-06-10 | Solar & Robotics | Ameliorations a des robots mobiles et a leur systeme de commande |
| WO2004008455A1 (en) * | 2001-09-18 | 2004-01-22 | Storage Technology Corporation | Method and system for transferring energy between robotic mechanisms in an automated storage library |
| WO2004006034A3 (de) * | 2002-07-08 | 2004-10-14 | Kaercher Gmbh & Co Kg Alfred | Bodenbearbeitungssystem |
| CN102909721A (zh) * | 2012-11-01 | 2013-02-06 | 李木 | 一种可定位并操作目标物的多轨机器人及其控制方法 |
| US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
| US9320398B2 (en) | 2005-12-02 | 2016-04-26 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robots |
| US9622635B2 (en) | 2001-01-24 | 2017-04-18 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
| FR3048386A1 (fr) * | 2016-03-02 | 2017-09-08 | Aldebaran Robotics | Procede de recharge d’une batterie d’un vehicule mobile par une fiche de rechargement |
| US9949608B2 (en) | 2002-09-13 | 2018-04-24 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US10070764B2 (en) | 2007-05-09 | 2018-09-11 | Irobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
| US10314449B2 (en) | 2010-02-16 | 2019-06-11 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
| US10470629B2 (en) | 2005-02-18 | 2019-11-12 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
| US10524629B2 (en) | 2005-12-02 | 2020-01-07 | Irobot Corporation | Modular Robot |
-
1982
- 1982-07-02 JP JP11395882A patent/JPS595315A/ja active Pending
Cited By (16)
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|---|---|---|---|---|
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| US10299652B2 (en) | 2007-05-09 | 2019-05-28 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
| US11498438B2 (en) | 2007-05-09 | 2022-11-15 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
| US10314449B2 (en) | 2010-02-16 | 2019-06-11 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
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| CN102909721A (zh) * | 2012-11-01 | 2013-02-06 | 李木 | 一种可定位并操作目标物的多轨机器人及其控制方法 |
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