JPS5953561B2 - 誤差補正方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は誤差補正方式にかかり、特に数値制御工作機械
におけるピッチエラー、バックラッシュ等に基づく位置
誤差を補正するのに適用して好適な誤差補正方式に関す
る。

数値制御工作機械においてはピッチエラー、バックラッ
シュ等機械的要因に基づく位置誤差が発生する。

このため数値制御装置は一般にピッチエラー補正、バッ
クラッシュ補正機能等を有し、上記位置誤差を補正して
いる。かかる位置誤差を補正する方法としては、たとえ
ばピッチエラーについて言えば、機械稼動部にドツグを
、機械固定部のピッチエラーを補正すべきポイントにリ
ミットスイッチをそれぞれ設けドツグがリミットを踏ん
だ際に移動方向に応じて補正パルスを発生する方法、ピ
ッチエラーに応じた形状を有する補正板を使用する方法
等がある。しかしながら、かかる方法では機械的素子を
用いているため精度、コストの点で難点がある。このた
め、最近の数値制御装置では純電気的に誤差補正を行う
方式が提案され実用化されている。この方式は、機械の
移動範囲を複数の区間に分割すると共に各区間に対応し
てＪ位置誤差補正量を記憶させておき、機械の現在位置
が所定の区間に進入した際、該区間に対応する前記位置
誤差補正量と機械の移動方向とに基づいて機械位置を補
正するもので、この方式によればドツクやリミットスイ
ッチ等機械的素子が不要Ｊで、高精度でピッチエラーを
補正できる。ところで、かかる方式は数値制御装置内部
で発生する分配パルスを移動方向に応じて可逆計数し、
その計数値を機械の現在位置とする場合には問題ないが
、レゾルバ、インダクトシン或は磁気スケール等の検出
機構からのフイードバツクパルスを計数して機械の現在
位置とする場合には振動の問題を生じる。以下、この点
について詳述する。さて、サーボ系の帰還量はある値を
境に常に振動している。

というのは、サーボ系においては位置偏差が零となるよ
うにフイードバツクがかかつているため、機械稼動部の
慣性、サーボ系のゲインの大きさ等に依存して目標点を
行き過ぎ、しかる後該目標点に向かつて戻るという動作
を繰返すからである。尚、この振動振幅は次第に減衰す
るが完全に零とはならず、１乃至数μｍのオーダで振動
が継続する。このため、帰還量から求まる機械の現在位
置が丁度、ピツチエラ一補正を行なうべき位置（境界点
）を境に振動している場合には、該境界点を正又は負方
向に横切る毎にピツチエラ一補正を行なわなくてはなら
ない。従つて、正方向に横切つた場合の補正パルス数を
＋１０パルス（１パルス／１μとする）、負方向に横切
つた場合の補正パルス数を−１０パルスとすれば前記振
動に±１０μｍ分の振動幅が加わつて機械が振動するこ
とになり、この振動は工作機械にとつて好ましくなく、
しかも位置決め精度、切削精度を低下させる。尚、この
振動はロストモーシヨンと呼ばれる。従つて、本発明の
目的は前記振動をなくすことができる新規な誤差補正方
式を提供することである。

以下、本発明を図面に従つて詳細に説明する。

第１図は本発明の原理をピツチエラ一補正に適用した場
合の説明図であり、機械が正方向に移動する場合の補正
位置を、機械が負方向に移動する場合の補正位置から所
定量Δ１１ずらしているｊ（ヒステリシスを持たせてい
る）。尚、Δ１１は一定でも異なつていてもよい。図中
、Ｒ（１） （１＝１，２・・・）は正方向に移動して
いる場合の区間を、Ｌｉ（１＝１，２・・・）は各区間
長を、Ｐｉ（１＝１，２・・・）は各区間のピツｚチエ
ラ一補正量を、Ｃｉ（１）（１＝１，２・・・）は正方
向に移動している場合の各区間Ｒ（１）の基準点で、各
区間の中間位置を、＋ＣＰｉ（１＝１，２・・・）は正
方向に移動している場合においてピツチエラ一補正を行
なう補正位置をＲ（１）″（１＝１，２・・・）は負方
向に移動している場合の各区間を、Ｃｉ（−） （１：
１，２・・・）は負方向に移動している場合の各区間Ｒ
（１）″の基準点で各区間の中間位置を−ＣＰｉ（１＝
１，２・・・）は負方向に移動している場合においてピ
ツチエラ一補正を行なう補正位置を、Δ１ｉ（１＝１，
２・・・）は補正位置＋ＣＰｉと−ＣＰｉのずれ量（ヒ
ステリシス量）をそれぞれ示している。

さて、ある区間Ｒ（ｎ）又はＲ（ｎ）″内に機械の現在
位置がある場合には該区間に入り込んだ際の移動方向（
旧移動方向という）と該位置から次に移動すべき方向（
新移動方向という）との組合せにより以下の４通りの場
合が考えられる。

（ａ） 旧移動方向、新移動方向が共に正方向の場合。
この場合には機械現在位置が区間Ｒ（ｎ）の基準点Ｃｎ
（４）を基準にして正方向にＬｎ←２を越えたとき（補
正位置＋ＣＰｎ＋１を越えて区間Ｒ（ｎ＋１）に進入し
たとき）、Ｐｎ＋１個の正方向補正パルスを発生すると
共に、（１），（２）式の演算を行なつて区間Ｒ（ｎ＋
１）の基準点Ｃｎ＋１Ｃ）と次の補正位置＋ＣＰｎ＋２
を演算する。

Ｃｎ＋１（＋）０Ｃｎ（＋）＋（Ｌｎ８２）＋（Ｌｎ＋
１−２） ・・・（１
）＋ＣＰｎ＋２：Ｃｎ＋１（＋）＋（Ｌｎ＋１８２）
０Ｉ（２）（ｂ）旧移動方向が負方向で、新移動方
向が正方向の場合。

この場合には移動方向わ変わつたとき、（３）式の演算
を行なつて補正位置＋ＣＰｎ＋１を得ると共に機械現在
位置が区間Ｒ（ｎ）″の基準点Ｃｎ（−，を基準にして
正方向に（Ｌｎ←２＋Δ１ｎ＋１）を越えたとき（補正
位置＋ＣＰｎ＋１を越えて区間Ｒ（ｎ＋１）に進入した
とき）、Ｐｎ＋１個の補正パルスを発生すると共に（１
），（２）式の演算を行なう。

＋ＣＰｎャ，＝Ｃｎ（−）＋（Ｌｎ←２）＋ΔＬｎ＋１
・・・（３）＋Ｃｎ＋１（＋）＝ＣＯ（−）＋（Ｌｎ−
，）＋（Ｌｎ＋１８２）＋Δ１ｎャ、
．．．（１）′（ｃ）旧移動方向、新移動方向が共に負
方向の場合。

この場合には機械現在位置が区間Ｒ（ｎ）・の基準点Ｃ
ｎ（−）を基準にしてＬｎ−，だけ負方向に移動したと
き（補正位置−ＣＰｎを越えて区間Ｒ（。

一１）″に進入したとき）、Ｐｎ個の負方向補正パルス
を発生すると共に（４），（５）式の演算を行なつて区
間Ｒ（ｎ−１）″の基準点Ｃｎ−１←）と、次の補正位
置ＣＰｎ−１を演算する。Ｃｎ−１（一）−Ｃｎ←）−
（Ｌｎ−２）一（Ｌｎ＋１−２）
・・・（４）−ＣＰＯ−１＝Ｃｎ−，（一
）一（Ｌｎ−２） ・・・（５）（ｄ）旧移動方
向が正方向で、新移動方向が負方向の場合。

この場合には、移動方向が変わつたとき（６）式の７演
算を行なつて補正位置−ＣＰｎを得ると共に、機械現在
位置が区間Ｒ（ｎ−１）″の基準点Ｃｎ−１（−）を基
準にして−Ｌｎ−。

一Δ１ｎを越えたとき（補正位置−ＣＰｎを越えて区間
Ｒ（ｎ−１）″に進入したとき）、Ｐｎ個の負方向補正
パルスを発生す，ると共に（４）″，（５）式の演算を
行なう。−ＣＰｎ−ＣｎＣ）−（Ｌｎ−，）−Δ１ｎ・
・・（６）ＣＯ−１（一）−ＣｎＣ）一（Ｌｎ−２）
一 （Ｌ．＋１−２）−Δ１ｎ・・・（４ｙ以上、（ａ
）〜（ｄ）に示すように機械が区間の境界点７を越え、
隣接区間の基準位置を通過した後、その移動方向を反転
した場合、次の補正位置となる区間の境界点に所定のず
れ量をもたすことにより機械の補正位置に正、負方向の
間でのヒステリシスをもたせるようにしたことにより、
目標位置が補．正位置近傍であつて、しかも振動により
機械現在位置が該補正位置を横切つても補正パルスが発
生することはなく機械の振動振幅は補正パルスにより拡
大することはない。

第２図は本発明を適用し得る数値制御系のフ狛ツク図で
ある。

位置制御回路１０］は内蔵するパルス分配器によりパル
ス分配演算を行なつて分配パルスＰｘを発生し、これを
エラーカウンタ１０２に入力する。エラーカウンタ１０
２は分配パルスＰｘが発生する毎にカウントアツプし、
又機械可動部（モータ、テーブル等）に装着せられたレ
ゾルバ、ロータリエンコーダ等の位置検出器１０３から
フイードバツクパルスＦＢＰが発生する毎にカウントダ
ウンし、位置偏差を記憶する。ＤＡコンバータ１０４は
エラーカウンタ１０２の内容に比例したアナログ電圧を
発生し、アンプ］０５を介して直流モータ１０６を駆動
し、図示しないテーブル等を駆動する。さて、機械可動
部が所定量移動する毎に、移動方向に応じて位置検出器
１０３から正又は負のフイードバツクパルスＦＢＰが発
生し、該フイードバツクパルスはエラーカウンタ１０２
に入力されると共に位置制御回路］０］に入力される。
この結果、位置制御卸回路１０１に内蔵されている現在
位置カウンタはフイードバツクパルスＦＢＰを移動方向
に応じて可逆計数し、現在位置を保持し、前記（ａ）〜
（ｄ）のケースに応じて補正パルスＰｉを発生する。第
３図は本発明の実施例を示す回路プロツク図である。

図中、ＭＥＭは第１図の各区間に応じて区間長Ｌｉ、ピ
ツチエラ一補正パルス数Ｐｉを記憶するメモリで、第１
番地には第１区間Ｒ（１）又はＲ（１）の区間長Ｌｉと
補正パルス数Ｐｉが記憶されている。

ＷＣは書込み制御回路、ＲＣは読出し制御回路ＡＤＲは
メモリＭＥＭのアドレスを指定するアドレスレジスタ、
ＣＵＤはカウント・アツプダウン制御回路で補正パルス
が出力された際、機械の移動方向に応じてアドレスレジ
スタＡＤＲの内容を＋１又は−１カウントアツプ／ダウ
ンする。ＮＤＦは機械移動方向ＭＭＤにより次に補正パ
ルスを出力しようとしている機械移動方向（新移動方向
という）を記憶するフリツプフロツプ、０ＤＦは直前に
補正パルスを出力した際における機械移動方向（旧移動
方向）を記憶するフリツプフロツプ、ＩＮｌ〜ＩＮ２は
ノアゲート、ＡＧｌ〜ＡＧ４はアンドゲート、０Ｒ１〜
０Ｒ２はオアゲートである。ＤＣＤは機械移動方向反転
識別回路で、新移動方向信号ＮＤ（ＮＤ＝“゜１゛で正
方向）と旧移動方向信号０Ｄ（０Ｄ−゜“ｌ゛で正方向
）と入力されて移動方向が前区間と現区間とで変わつた
か否かを判別する。すなわち、（ａ）前区間の旧移動方
向が正方向で現区間の新移動方向が正方向であれば信号
ＰＰを ビにし、０））前区間が負方向で現区間が正方
向ならば信号ＮＰを“゜ビにし、（ｃ）前区間が負方向
で現区間が負方向ならば信号ＮＮを゜“ビにし、更に（
ｄ）前区間が正方向で現区間が負方向ならば信号ＰＮを
゜“１゛にする。ＲＰＲは第１区間の基準点Ｃ１（＋）
を記憶する基準位置記憶レジスタでたとえ２ば原点復帰
した際（ＺＲＮ−゜“１゛）の機械位置゛゜零゛を記憶
する。ＰＲは機械現在位置が存在する区間Ｒ（１）又は
Ｒ（１）″の基準点Ｃｉ（ト）又はＣｉ（−）を記憶す
る基準点レジスタ、ＬＲは機械現在位置が存在する区間
Ｒ（１）又はＲ（１）″の区間長Ｌｉを記憶する区間長
レジスタ、ＨＲは正方向移動時の補正位置と負方向移動
時の補正位置とのすれ量（ヒステリシス量）Δ１を記憶
するヒステリシスレジスタ、ＰＥＲは次に補正すべき補
正パルス量を記憶する補正値レジスタ、０ＬＲは前区間
の区間長を記憶する旧区間長レジスタである。尚、以後
ヒステリシス量はどこでも一定値Δ１であるとして説明
する。ＣＰＯＣは補正位置演算回路で、前区間と現区間
の移動方向を示す信号ＰＰ，ＮＰ，ＮＮ，ＰＮ及び最新
の補正パルスの方向を示す補正方向信号ＰＣＰ（ＰＣＰ
＝“１゛で正方向）に基づいて（２），（３），（５）
，（６）式の演算を行なう。

尚、この補正位置演算回路ＣＰＯＣは補正パルスが発生
した時点及び移動方向が替つた時点で上記演算を行なう
。ＲＰＯＣは基準位置演算回路で、補正パルス発生時に
移動方向信号ＰＰ，ＮＰ，ＮＮ，ＰＮに基づいて新たに
進入区間の基準点Ｃｉ（１）又はＣｉ（−）を（１），
（１）″，（４），（４）″式を用いて演算して基準点
レジスタＰＲに格納する。ＣＰＲは補正位置演算回路Ｃ
ＰＯＣにより演算された補正位置を記憶する補正位置レ
ジスタ、ＡＰＲは位置検出器１０３から発生するフイー
ドバツクパルスＦＢＰを移動方向に応じて可逆計数して
機械の現在位置を記憶する現在位置レジス″゛メ：゛Ｃ
ＰＲは比較器で機械現在位置と補正位置との大小を比較
し、機械が補正位置を横切つた際に補正位置通過信号Ｂ
ＰＳを発生する。

ＳＩＣは機械の移動方向に応じて補正パルスの符号を反
転する符号反転回路である。即ち、メモリＭＥＭには正
方向に移動したとき符号付き補正パルス数のみが記憶さ
れているため、機械が負方向に移動しているときには補
正パルスの符号を反転しなくてはならない。ＣＰＳは最
新に出力された補正パルスＣＰの符号を記憶する補正パ
ルス方向記憶回路で補正方向信号ＰＣＰを出力する。次
に前記（ａ）〜（ｄ）の各ケースにつき本発明の作用を
説明する。

（ａ）旧移動方向、新移動方向が共に正方向の場合。

今、機械現在位置が区間Ｒ（ｎ）内にあり、正方向へ移
動しているものとすれば基準点レジスタＰＲには基準点
Ｃｎ←）が、区間長レジスタＬＲには区間長Ｌｎが、補
正値レジスタＰＥＲには補正パルス数Ｐｎが記憶され、
又補正位置レジスタＣＰＲには補正位置＋ＣＰｎ＋１が
記憶されている。

機械が正方向に移動して補正位置＋ＣＰｎ＋１を越えて
区間Ｒ（ｎ＋１）に進入すると補正位置通過信号ＢＰＳ
が発生する。このＢＰＳの発生により＋ＣＰｎを通過し
た時の旧移動方向ＮＤ（＝“ビ；正方向）はフリツプフ
ロツプＮＤＦからフリツプフロツプ０ＤＦに転送される
と共に、該フリツプフロツプＮＤＦには＋ＣＰｎ＋１を
通過した際の新移動方向（正方向）が機械移動方向信号
ＭＭＤによりセツトされる。従つて、ＮＤ＝゜゜１−０
Ｄ＝゜゜１゛となるため移動方向反転識別回路ＤＣＤか
らは信号ＰＰ（＝“゜１゛）が出力される。以上と併行
して、ＢＰＳが“１”になると補正値レジスタＰＥＲに
記憶されている補正パルス数Ｐｉは符号を反転されずに
そのままアンドゲートＡＧ３を介して出力され、該補正
パルスの符号（正）は補正パルス方向記憶回路ＣＰＳに
記憶される（ＰＣＰ＝“ビ）。又、カウントアツプダウ
ン制御回路ＣＵＤは新移動方向ＮＤ（＝“１８）により
カウントアツプ信号を発生し、アドレスレジスタＡＤＲ
の内容を＋１カウントアツプする。このため、メモリＭ
ＥＭの第ｎ＋１番地から区間Ｒ（ｎ＋１）の区間長Ｌｎ
＋１、補正パルス藪Ｐｎ＋１がそれぞれ読出され、区間
長レジスタ１Ｒ、補正値レジスタＰＥＲに記憶される。
尚、前蘭Ｒ（ｎ）の区間長Ｌｎは旧区間長レジスタ０Ｌ
Ｒに転送されている。゛ しかる後、基準位置演算回路
ＲＰＯＣはＰＰ＝“１”により現区間Ｒ（ｎ＋１）の区
間長Ｌｎ＋１と、前区間Ｒ（。

）の基準位置Ｃｎ←）と、前区間Ｒ（ｎ）の区間長Ｌｎ
とで（１）式の演算を行なつて、現区間Ｒ（ｎ＋１）の
基準点Ｃｎ＋１Ｃ）を求め、オアゲート０Ｒ１を介して
基準点レジスタＰＲに格納する。ついで、補正位置演算
回路ＣＰＯＣはＰＰ＝“ビにより２式の演算を行なつて
、次に補正パルスを発生すべき補正位置＋ＣＰｎ＋２を
求めこれを補正位置レジスタＣＰＲに格納する。

以後、機械が正方向に移動する場合には上記と同一の動
作を繰返し、ピツチエラ一補正を行なうことになる。（
ｂ）旧移動方向が負方向で、新移動方向が正方向の場合
。前回、機械が負方向に移動し、区間Ｒ（ｎ）″内で停
止しているものとする。

この場合には、フリツプフ硝ソプＮＤＦはりセツトされ
ており （ＮＤ＝“゜１゛）、又アドレスレジスタＡＤ
Ｒにはｎが、基準点レジスタＰＲにはＣｎ（−）が、区
間長レジスタＬＲにはＬｎが、補正値レジスタＰＥＲに
は補正パルス数Ｐｎが補正位置レジスタＣＰＲには−Ｃ
Ｐｎがそれぞれ記憶されている。この状態で、正方向の
移動指令が入力され、機械が正方向に移動すると、図示
しない移動方向反転監視回路より方向反転信号ＤＣＳが
発生し、アンドゲートＡＧｌを開きフリツプフロツプＮ
ＤＦの内容がフリツプフロツプ０ＤＦに転送される。

そして、旧移動方向（負方向）が０ＤＦに転送された後
に“１゛になる機械移動方向信号ＭＭＤによリブリップ
フロップＮＤＦはセツトされる （ＮＤ＝“１゛、０Ｄ
＝゜“Ｏ゛）。これにより移動方向反転識別回路ＤＣＤ
からは信号ＮＤ（＝“１゛）が出力される。しかる後、
補正位置演算回路ＲＰＯＣはＮＰ“ビにより現区間Ｒ（
ｎ）″の区間長Ｔ．ｎ（レジスタＬＲの内容）と、現区
間Ｒ（ｎ）″の基準点Ｃｎ（−） （レジスタＰＲの内
容）と、ヒステリシス量Δｌとで（３）式の演算を行な
つて、次に補正すべき位置＋ＣＰｎ＋１を求め補正位置
レジスタＣＰＲに記憶しなおす。

以後、機械が正方向に移動して補正位置＋ＣＰｎ＋１を
越えて区間Ｒ（ｎ＋１）に進入すれば（１）″式により
区間Ｒ（ｎ＋１）の基準点Ｃｎ＋１を、（２）式により
次に補正パルスを発生すべき補正位置十ＣＰｎ＋２をそ
れぞれ求め直し、以後ケース（ａ）と同様な動作を行な
うことになる。（ｃ）旧移動方向、新移動方向が共に負
方向の場合。

このケースは移動方向がケース（ａ）の場合と異なるだ
けであり、略同様に動作する。

ただし、補正位置演算回路ＣＰＯＣ、基準位置演算回路
ＲＰＯＣはそれぞれＮＮ＝“゜ビにより（１），（２）
式に代つて（４），（５）式の演算を行ない、又アドレ
スレジスタＡＤＲの内容はカウントダウンされ、更には
符号反転回路ＳＩＣは補正パルスの符号を反転する。（
ｄ）旧移動方向が正方向で、新移動方向が負方向の場合
。このケースは移動方向がケース（ｂ）の場合と逆にな
るだけであり、ケース（ｂ）と略同様に動作する。

ただし、補正位置演算回路ＣＰＯＣはＰＮ＝゜゜１゛に
より、（３）式に代つて（６）式の演算を行なう。又、
基準位置演算回路ＲＰＯＣは（１）″式に代つて（４）
″式の演算を行なう。以上、ケース（ａ）〜（ｂ）の各
場合について説明したが、第３図中ＺＲＮは原点復帰完
了信号であり、ＺＲＮ＝゜“１゛により機械原点座標“
零゛が第１区間Ｒ（１）の基準点として基準点レジスタ
ＰＲに格納される。

第４図は同一区間内で移動方向が変化する場合の説明図
である。

今、機械が正方向に移動し、区間Ｒ（ｎ−１）からＲ（
ｎ）に進入したとすれば（第４図（ａ））、この進入時
点においてＰＰ＝゜゜１”により前記（ａ）に示す１，
２式の演算が行なわれて基準位置レジスタＰＲ（第３図
）にＣｎ（４）が、補正位置レジスタＣＰＲに＋ＣＰｎ
がそれぞれ格納される。

ついで、機械がＰ１点で停止後負方向に移動すれば前記
（ｄ）に示す（６）式の演算が行なわれ、補正位置レジ
スタＣＰＲには代つて−ＣＰｎ−１が格納される（基準
位置レジスタＰＲの内容は不変）。従つて、フ機械現在
位置が＋ＣＰｎ−１点を通過しても補正パルスは出ない
。次に、機械がＱ１点で停止後再び正方向に移動すれば
、ＮＰ＝゛］゛となり前記（ｂ）と同様になるが、この
時はやはり、基準位置レジスタＰＲの内５容は不変であ
り （Ｃｎ（＋、のまま）、補正位置演算回路ＣＰＯＣ
は（３）式の演算を行なわず（２）式の演算を行なつて
補正位置レジスタＣＰＲには＋ＣＰｎを格納するため、
−ＣＰｎの点でやはり補正パルスは出ない〜 ０従つて、機械が、Ｐ１→Ｑ１→Ｐ２→・・・のように
移動する場合には補正パルスは発生しない。

同様に第４図（ｂ）に示すように機械が負方向に移動し
て区間Ｒ（ｎ＋１）″からＲ（ｎ）″に進入して、Ｑ１
″→Ｐ／→Ｑ２″→と移動しても補正パルスは発生５し
ない。

以上は区間内振動振幅を大きくとつた場合であるが、た
とえば第４図（ａ）の＋ＣＰＯ−１を通過した補正点近
傍位置ＥＰに目標点が有り、この点ＥＰを中心に点線の
如く機械が振動していても補正パルス７は出ることはな
い。

又、第４図（ｂ）の−ＣＰｎを通過した補正点近傍位置
ＥＰ″に目標点が有り、この点ＥＰ″を中心に点線の如
く振動しても補正パルスは出ることはない。以上本発明
によれは、機械の移動範囲を複数の区間に分割すると共
に各区間に対応して位置誤差補正量を記憶させておき、
機械の現在位置が所定の区間に進入した際、該区間の境
界点を補正位置として前記位置誤差補正量と機械の移動
方向とに基づいて機械位置を補正する誤差補正方式にお
いて、各区間の区間長および位置誤差補正信号を記憶す
る記憶手段と、機械の移動方向および移動方向反転を識
別し反転識別信号を出力する識別手段と、反転識別信号
と該当する区間長、基準位置およびずれ量にもとずいて
補正位置を変更すべく演５算する補正位置演算手段と、
前記反転識別信号と、該当する区間長およびずれ量から
該区間の基準位置を更新して演算する基準演算手段と、
前記変更された補正位置と機械の現在位置が一致したと
きに該当する位置誤差補正信号を機械に出力す，る手段
とを具備し、機械が区間の境界点を越え、隣接区間の基
準位置を通過した後、その移動方向を反転した場合、次
の補正位置となる区間の境界点に所定のずれ量をもたら
すことにより機械の補正位置に正、負方向の間のヒステ
リシスをもたら２せるようにしたから、目標点が補正位
置の近傍に存在し、しかもサーボ系の特性により機械現
在位置が該目標点を中心に振動し、この振動の再補正位
置を横切つても補正パルスが出ることはない。

従つて、振動振幅が拡大することはなく、機械に２対し
て好影響を与え、しかも位置ぎめ、切削精度を向上でき
る。尚、Δｌが一定として説明したが、可変にしてもよ
い。

又、Ｌｎを可変として説明したが一定であつてもよい。
更には、ピツチエラ一補正の場合について説明したが本
発明はバツクラツシユ補正等種々の補正に適用可能であ
ることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理をピツチエラ一補正に適用した場
合の説明図、第２図は本発明を適用し得る数値制御のプ
ロツク図、第３図は本発明の実施例を示す回路プロツク
図、第４図は同一区間内で移動方向が変化する場合及び
補正位置を横切つて振動する場合の本発明の作用説明図
であり、同図（ａ）は正方向から移動してきた場合の作
用説明図、同図（ｂ）は負方向から移動してきた場合の
作用説明図である。 ＭＥＭ・・・メモリ、ＮＤＦ・・・新移動方向を記憶す
るフリツプフロツプ、０ＤＦ・・・旧移動方向を記憶す
るフリツプフロツプ、ＣＰＯＣ・・・補正位置演算回路
、ＲＰＯＣ・・・基準位置演算回路、ＰＲ・・・基準点
レジスタ、ＬＲ・・・区間長レジスタ、ＨＲ・・・ヒス
テリシスレジスタ、ＰＥＲ・・・補正値レジスタ、ＣＰ
Ｒ・・・補正位置レジスタ、ＡＰＲ・・・機械現在位置
レジスタ、ＤＣＤ・・・移動方向反転識別回路、ＣＰＳ
・・・補正パルス方向記憶回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 機械の移動範囲を複数の区間に分割すると共に各区
   間に対応して位置誤差補正量を記憶させておき、機械の
   現在位置が所定の区間に進入した際、該区間の境界点を
   補正位置として前記位置誤差補正量と機械の移動方向と
   に基づいて機械位置を補正する誤差補正方式において、
   各区間の区間長および位置誤差補正信号を記憶する記憶
   手段と、機械の移動方向および移動方向反転を識別し反
   転識別信号を出力する識別手段と、反転識別信号と該当
   する区間長、基準位置およびずれ量にもとずいて補正位
   置を変更すべく演算する補正位置演算手段と、前記反転
   識別信号と、該当する区間長およびずれ量から該区間の
   基準位置を更新して演算する基準位置演算手段と、前記
   変更された補正位置と機械の現在位置が一致したときに
   該当する位置誤差補正信号を機械に出力する手段とを具
   備し、機械が区間の境界点を越え、隣接区間の基準位置
   を通過した後、その移動方向を反転した場合、次の補正
   位置となる区間の境界点に所定のずれ量をもたすことに
   より機械の補正位置に正、負方向の間でのヒステリシス
   をもたせるようにしたことを特徴とする誤差補正方式。