JPS5957620A - 駆動配膳装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は主として飲食店等で配膳に使用されるロホット
状の駆動配膳装置に関するものである。

本装置は調理室附近から飲食物をアーム先端のハンド部
に持ち、所定位置に配設されたテーブル、カウンター等
の任意な位置へ飲食物を運び、ついでテーブル上にこれ
を置く動作等を得意とする。

このような動作を可能とする場合に、飲食物を載せてい
る盆等を、内容物がこぼれないように常にアーム先端の
ハンド部で水平に保持した状態で関節部を曲折する機能
が必要とされる。テーブルとテーブル間の間隙を本装置
が進行する場合ｌこけ、アームはその先端のハンド部を
水平にした状態で装置本体の側部ヘアームの他の部分を
折曲げて添わせておくのが最も好ましい。通常このよう
な時アームの各関節を別々に曲折する動作を可能とする
には、各関節にサーボモータ等の駆動源を配設して、こ
れらをコンピュータ等による電気的制御によって個々に
作動させることが多い。　　１本装置は各関節へ個々に
駆動源を配設するのを避けて、装置本体内に配設された
少数の駆動源によって１．−１−記のようなアームの作
動を可能にしよう°とするものである。そのために、本
装置は以下に示すような構造上の特徴を有したものとし
ている。すなわち、軌道又は車輪によって移動する装置
本体の肩部に本体内外へ多重軸を配設し、略人体の腕形
状に多関節としたアームの各関節を直接又はチェーンド
ライブにより前記多重軸を構成する各々の軸に連結し、
胴体本体内において多重軸の各々の軸を回動させてアー
ムの各関節部を曲折ｉｉｆ能としたのである。

以ド図面によって詳細に説明するが、図面は奉り 発明の例示であって、多重軸として三重を用ＬＮた例を
示す。第１図は駆動配膳装置の中央縦断面図であり、第
２図は第１図中Ａ−’Ａ部断面図、第３図は側面図であ
る。

本装置は胴体本体（１）の」二部に装飾効果を持たせる
ために頭部（２）を設け、下部にはこれも人体様とする
ために脚部（３）か設けられている。脚部（３）には本
装置を自走式とするときは下部にモーター等の駆動源で
回転する車輪を設け、また、軌道」二を移動する方式の
ものとするときには、脚部へ軌道−にを転動する動輪を
設ける等、走行のために種々の方式をとることができる
。装置本体内は空洞状態として、この内部下部にアーム
（イ）を動かすための２台のモーター（５）　（６）が
設けられている。

このような装置本体（１）の上部肩部には、内外へ貫通
して多重軸（７）が設けられている。この例ては多重軸
（７）は、最も内側の第１軸（８）とこれに外１’ｉＴ
＋　した第２軸（９）、そして第２軸に外挿した最も外
側の第３軸（１０）とからなる。第１軸（８）は左右両
肩部に連続した軸であり、その中央部に大径のスプロケ
ット（１１）が取付けられている。そして、第１軸の端
部にはアーム性）の肩部（（２）が固定されており、第
１軸（８）の回ｍｌｊによってアーム（４・）の肩部（
１２）及びこれに連なる」ユ腕部アーム（１３）が回動
する。第２軸（９）は、第１軸（８）の中央に設けられ
たスブロケッｌ−Ｑｌの附近で一端を本体側へ装着され
た軸受（［４）で軸支し、他端にはスプロケット０５）
が設けられている。本体０）の両肩に第２軸（９）を設
けるにはそこで２本の第２軸が必要である。第２軸（９
）は他にもその中央附近で本体側へ装着された第２軸受
（１６）によって軸支されている。この第２軸受（１６
１と第１軸受（１４）との間には第２軸（９）を回転さ
せるためのスプロケッｌ−（１７）が設けられている。

第３軸００）はこの場合池の第１軸及び第２軸と異なり
、他の軸か回転′しても回転しないように本体側へ固定
されたストッパーブラケット（１８１に係止されている
。

装置本体内」一部の多重軸（７）と底部のモーター（５
）（６）の中間には、多重、軸（７）に平行に中間シャ
フト（＋９）が、両＆＋！ａ部の本体側軸受（転）によ
って軸支さ４ｔで（Ｘる。この中間シャツ１−　（＋ｏ
）には中間スプロケ・ソト■０守些慣ザｖｈ護 間通　　　　　　のスプロケ・ンｌ−（１７）間にはチ
ェーンに）が張架されている。中間シャフト（１９０こ
（よ下部のモーター（６）によって回転するようスプロ
ケ・ソト（ハ）か取付けられており、モーター（６）と
の間をチェーン（２→で結んでいる。中間シャフト（Ｉ
ｌｌ）Ｉコは外挿シャフトＱ均が別個に回転可能に外挿
されており、（２８） その両端にスプロケ・ント（ハ）鋤が設けられ、一方の
スプロケット（２時は下部のモーター（５）とチェーン
０゛乃によって連結され、残るもう一方のスプロケ・ン
ト（ハ）は−１一部の第１軸（８）に設けたスプロケ・
ソト（ＩＩ）と結ばれているのである。以」二の説明で
明らかなように、第１図中手前（第２図中左）のモータ
（−（５）　ｌこよって第１軸（８）が回転し、このこ
とζこよってアーム（４）の肩部が回動するのである。

そして、もう一方のモーター（６）によって左右２本の
第２軸（９）（９）カイ回転し、この第２軸（９）の端
部に設けられたスプロケット０５）が回転することによ
り、後程説明する前腕部アーム（ハ）を回動させるので
ある。

」二記構造の多重軸轄）によってアーム（へ）は次のよ
うに作動する。アーム替は上部より１−−ルｉ部アーム
（１３）と前腕−都アームＧ！→及びその先端の７・ン
ド部Ｏ（すと−１−腕部アーム０３）と前腕部アームい
うの連結部である肩部（３１）は軸０功で回動可能に連
結されている。前腕部アーム０１）は軸（２）で回動可
能であり、スプロケ・ント０■が固定されている。この
スプロケット（３１と第２軸ｆｑ）に設けられたスプロ
ケット（１５）との間にチェーン（３→が張架されてい
る。そこで、第２軸Ｃ９）の回転によって前腕部アーム
に）が回動可能である。旧都ｔ３１）の軸０．１には、
更に自由回転可能に２個のスブロケッ）　＠５）　（３
＠が一体に回転するよう取付けられてオリ、−４のスプ
ロケットＧ３５）は第３軸（１０）に数例けられている
スプロケット０乃とチェーン（ト）で連結されている。

もう一方のスプロケット０［相］は、前腕部アームＱ１
））へ回動可能に駆軸て軸着しているＩ・ンド部’ａｌ
の基部に設けたスプロケット（４０）にチェーン（４υ
て連結されている。尚、チェーン（４υはその中間部に
はね（４功を用いて弾性を持たせでいる。

以１−のような構造としたので、本装置は第３図に例示
したようなアームの動きを可能としたのである。すなわ
ち、実線で示したようにアーム（４）を斜にした状態で
その先端のハンド部Ｇ３０）を水平にし、次に一点鎖線
、更には二点鎖線で示したように、ハンド部（３０）を
水平にしたままの状態でアーム（９を材部Ｈで折曲げる
ことができるのである。そこで実線で示した配膳可能な
状態から二点鎖線で示した運搬状態まで自由なアーム状
態をとることがでで＾である。尚、・・ンド部Ｏ■の構
造については本例のように軸着された下受板とカギ状の
」二押板間で食品を載ぜる盆０：（ｌを挟持する構造と
してもよいし、その他の通常の握り構造としてもよい。

、１−記実前例は多重軸を第１軸〜第３軸の三重軸とし
たのであるが、′これはアームが」二腕部アーム（１３
）と前腕部アーム（ハ）、そしてその先端のハンド部側
からなるからである。このアームをこれ以トの多関節構
造とする場合には１．更に四重軸取」−の多重軸とする
と、アームが上記刈取」二の多関節となり、より複雑な
アームの動きが可能となる。しかし実用的には三重軸程
度で充分である。多重軸を用いたことによって駆動源モ
ーターの必要個数は従来の各関節ごとにモーターを装備
する場合の半とかできたのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は駆動配膳装置の実施例中央縦断面図であり、第
２図は第１図中Ａ−Ａ部断面図、第３図は側面図である
。 （１）・・・装置本体　　替・・・アーム　（５）（６
）・・・モーター（７）・・・多重軸　　（８）・・・
第１軸　　（９）・・・第２軸０（」」・・第３軸　　
（＋１）　（＋７）（ハ）に）Ｇ（５）・・本体内スプ
ロケット（１２）・・・７−１．の肩部＋、＋ａ）・・
・−１−腕部アーム（＋５）（慢＠φ（３７）（９）・
・・アームのスプロケット（１８）・・・ストッパーブ
ラケット　（１９）・・・中間シャフト■１）（イ）・
・・中間スプロケッＩ−ＨＨ（２７）・・・チェーンＩ
ン鼾・・・外挿ノヤフト　　Ｑ！メ・・・前腕部アーム
ｅｌｌｌ・ハント部　　（３１）・・・材部　　ｔ、＋
４　ｊａｑ）・・・軸Ｃ；→：１）Ｎ４１）・・・アー
ムのチェーン０；９・・・食品を載せる盆 ＪＪ−二 特許出願人 °　　　　　　守安紀彦 浅野　築 第ｉ既 竺 ８２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 軌道又は車輪によって移動する装置本体の肩部に本体内
   外へ多重軸（７）を配設し、略人体の腕形状に多関節と
   したアーム（４・）の各関節部を直接又はチェーンドラ
   イブにより、前記多重軸を構成する各々の軸に連結し、
   胴体本体内において多重軸の各々の軸を回動させてアー
   ムの各関節部を曲折可能としてなる駆動配膳装置。