JPS5960514A - 無人誘導車両用誘導線検出装置 - Google Patents
無人誘導車両用誘導線検出装置Info
- Publication number
- JPS5960514A JPS5960514A JP57170576A JP17057682A JPS5960514A JP S5960514 A JPS5960514 A JP S5960514A JP 57170576 A JP57170576 A JP 57170576A JP 17057682 A JP17057682 A JP 17057682A JP S5960514 A JPS5960514 A JP S5960514A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detector
- angle
- signal
- rotation
- leading
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はＪｊｊｊ人、透導車両用の誘導線の検出装置に
関するものである。
関するものである。
従来、無人誘導車両においで誘導線を全方向に亘って検
出するとき、高価な検出器を多数円形に配置する必がか
あった。しかも検出器の配置数にも限度があり、検出精
度も良いとはいえなかった。
出するとき、高価な検出器を多数円形に配置する必がか
あった。しかも検出器の配置数にも限度があり、検出精
度も良いとはいえなかった。
本発明はＪ：記の欠点を改善するために検出器を電動機
で回転させ、検出器の回転角度を角度検出器によって検
出し、検出器の検出信号と角度検出器の検出信号とによ
り、検出精度の高い４４１１号を安価に提供しようどす
るものである。
で回転させ、検出器の回転角度を角度検出器によって検
出し、検出器の検出信号と角度検出器の検出信号とによ
り、検出精度の高い４４１１号を安価に提供しようどす
るものである。
本発明は駆動°電動機の回転を回転軸を通して検出器固
定片に伝え検出器固定片に取伺けられた検出器を回転さ
せて誘導線の位１位を検出し、それと同時に回転軸の回
転角度を角度伝達機構を通して角度検出器に伝え検出器
の回転角度を検出し、」−記の位置検出信号と角度検出
信号とを側御１ｇ号発生回路でＭ１合せることにより、
少数の検出器で誘導線の全方向にげり高精Ｉ仄で誘４線
の位置の検出をｉｉｆ能としているものである。
定片に伝え検出器固定片に取伺けられた検出器を回転さ
せて誘導線の位１位を検出し、それと同時に回転軸の回
転角度を角度伝達機構を通して角度検出器に伝え検出器
の回転角度を検出し、」−記の位置検出信号と角度検出
信号とを側御１ｇ号発生回路でＭ１合せることにより、
少数の検出器で誘導線の全方向にげり高精Ｉ仄で誘４線
の位置の検出をｉｉｆ能としているものである。
木イ＾明の一実施例を示す。
１は検出器を回転させるための駆動電動機、２は駆動電
動機１からの回転を検出器の回転とするために回転を伝
達させる回転軸、３は検出器を回転軸へ固定するための
検出器固定片、４は鉄、Ｈ４）の誘導線の位置を検出す
るための例えば研気的検出器、５は回転軸２の回転角す
なわち検出器４の回転角を角度検出器へ伝達するための
角度（７：、達機構、６は検出器４の回転角度を検出す
る角度検出器、７は回転する検出器４からの検出信号を
外部・＼取り出すための信号カプラ、８は回転する検出
器４からの信号と角度検出器６からの信号とにより誘導
線の位置信号を作り出す１ｌｉＵ御信号発生回路、９は
誘導線を設置する珠、１０は無人誘導車両を誘導するた
めの例えば鉄帯の誘導線である。
動機１からの回転を検出器の回転とするために回転を伝
達させる回転軸、３は検出器を回転軸へ固定するための
検出器固定片、４は鉄、Ｈ４）の誘導線の位置を検出す
るための例えば研気的検出器、５は回転軸２の回転角す
なわち検出器４の回転角を角度検出器へ伝達するための
角度（７：、達機構、６は検出器４の回転角度を検出す
る角度検出器、７は回転する検出器４からの検出信号を
外部・＼取り出すための信号カプラ、８は回転する検出
器４からの信号と角度検出器６からの信号とにより誘導
線の位置信号を作り出す１ｌｉＵ御信号発生回路、９は
誘導線を設置する珠、１０は無人誘導車両を誘導するた
めの例えば鉄帯の誘導線である。
第１図のように駆動電動機１によって回転軸し
２を回転斗、即ち回転１１１１２に取付けられた検出器
固定片３に第２図のような配置に検出器４を取ｆＩＪけ
駆動電動機１によって矢印のように検出器４を回転させ
ることで誘４線１０の位置か回転の中心にりｌしどのよ
うなイ＼装置にあるかを時間的なすれとして検出する。
固定片３に第２図のような配置に検出器４を取ｆＩＪけ
駆動電動機１によって矢印のように検出器４を回転させ
ることで誘４線１０の位置か回転の中心にりｌしどのよ
うなイ＼装置にあるかを時間的なすれとして検出する。
この検出された信号は第３図に示す検出回路１１により
増幅されたのち（６リカプラ７を通して回転の外測に導
かれ、制御信号発生回路８へ供給される。
増幅されたのち（６リカプラ７を通して回転の外測に導
かれ、制御信号発生回路８へ供給される。
、方、検出器４の回転角度は、角度伝達機構５によって
角度検出器６に伝えられ角度信号として検出され；ｈ制
御信号発生回路８へ供給される。
角度検出器６に伝えられ角度信号として検出され；ｈ制
御信号発生回路８へ供給される。
ｉ１ｉ！制御信号発生回路８では検出器４で検出された
検出器４の回転により時間的なずれを持った検７ｔｉ
（ｉｔ ｒと、角度検出器６によって検出された検出器
４の回転角度信号とにより１透４線ＩＯの検出器４の回
転の中心に対する位置信号を取り出すようにしたもので
、これにより誘導＆９．１０が第４図の（ａ）、（り）
および（ｃ）のような場合であっても誘導線１０の方向
を少数の検出器によつ知 て検相することができる。
検出器４の回転により時間的なずれを持った検７ｔｉ
（ｉｔ ｒと、角度検出器６によって検出された検出器
４の回転角度信号とにより１透４線ＩＯの検出器４の回
転の中心に対する位置信号を取り出すようにしたもので
、これにより誘導＆９．１０が第４図の（ａ）、（り）
および（ｃ）のような場合であっても誘導線１０の方向
を少数の検出器によつ知 て検相することができる。
本発明によれば、少数の検出器で亡全力向の誘導線を高
精度で検出できることから、無人誘・ｑ車両の全方向に
対する高精度な無人誘導制御が安ｆ曲に１１丁能となる
。
精度で検出できることから、無人誘・ｑ車両の全方向に
対する高精度な無人誘導制御が安ｆ曲に１１丁能となる
。
第１図は、本発明の一実施例を示した説明図、第２図は
第１図における検出器の配置を示す平面図、第３図は第
１図における回転部内の４１６成図、第４図は、誘導線
のパターン図である。 １は駆動電動機、２ば回転軸、３は検出固定片、・１は
検出器、５は角度伝達機構、６は角度検出器、７は信号
カプラ、８は制御信号発生回路、９は床、１０は誘’Ｊ
Ｊ ｋＱ、、１１は検出回路唱、：′ｒ出１頭人 第１図 第４図
第１図における検出器の配置を示す平面図、第３図は第
１図における回転部内の４１６成図、第４図は、誘導線
のパターン図である。 １は駆動電動機、２ば回転軸、３は検出固定片、・１は
検出器、５は角度伝達機構、６は角度検出器、７は信号
カプラ、８は制御信号発生回路、９は床、１０は誘’Ｊ
Ｊ ｋＱ、、１１は検出回路唱、：′ｒ出１頭人 第１図 第４図
Claims (1)
- 駆動電動機、回転軸、検出器固定片、検出器、角度伝達
機４１６、角度検出器、信号カプラおよび；１．す御信
号発生回路からネ１６成される無人誘導車両用誘導線の
検出装置において、駆動電動機の回転を回転軸を通して
検出器固定片に伝え検出器固定片に取付けられた検出器
を回転させ誘導線のイ＼装置を検出し、信号カプラを通
して位置検出１；Ｉ ’Ｊとして取出すど同１！！１に
回転軸の回転角度を角度伝達機構を通して角度検出器に
伝え検出器の回転角度を検出し、上記の位置検出信号と
角Ｊｒ！Ｌ検出信、％ｆとをｆｌｉｔ制御信号発生回路
でＩＪ１合せることにより、誘４線の位置を検出するよ
うにしたことを特徴とする無人誘導車両用誘導線検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57170576A JPS5960514A (ja) | 1982-09-29 | 1982-09-29 | 無人誘導車両用誘導線検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57170576A JPS5960514A (ja) | 1982-09-29 | 1982-09-29 | 無人誘導車両用誘導線検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5960514A true JPS5960514A (ja) | 1984-04-06 |
Family
ID=15907392
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57170576A Pending JPS5960514A (ja) | 1982-09-29 | 1982-09-29 | 無人誘導車両用誘導線検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5960514A (ja) |
-
1982
- 1982-09-29 JP JP57170576A patent/JPS5960514A/ja active Pending
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