JPS5965969A - 物品搬送装置 - Google Patents
物品搬送装置Info
- Publication number
- JPS5965969A JPS5965969A JP57175642A JP17564282A JPS5965969A JP S5965969 A JPS5965969 A JP S5965969A JP 57175642 A JP57175642 A JP 57175642A JP 17564282 A JP17564282 A JP 17564282A JP S5965969 A JPS5965969 A JP S5965969A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- circuit
- carrying
- moving distance
- section
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B15/00—Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
- G11B15/675—Guiding containers, e.g. loading, ejecting cassettes
- G11B15/68—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Automatic Tape Cassette Changers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
本発明は、多数のカートリッジ（物品）が保管されてい
る自動倉庫において、一つの軸を共有して二つ以上の軸
に沿って同時に走行する複数の物品搬送部に一つ以上の
カートリッジ移動データの割付けを行う物品搬送装置に
関するものである。
る自動倉庫において、一つの軸を共有して二つ以上の軸
に沿って同時に走行する複数の物品搬送部に一つ以上の
カートリッジ移動データの割付けを行う物品搬送装置に
関するものである。
く従来技術と問題点〉
一般に、上位制御装置は、物品搬送装置に対して、単数
又は複数のカートリッジ移動データからなるカートリッ
ジ移動命令を発行して、単数又はａ数のカートリッジの
運搬全行う。このカートリッジ移動命令によって、カー
トリッジ保管セルとデータ記録装置との間でカートリッ
ジの運搬を行っている。
又は複数のカートリッジ移動データからなるカートリッ
ジ移動命令を発行して、単数又はａ数のカートリッジの
運搬全行う。このカートリッジ移動命令によって、カー
トリッジ保管セルとデータ記録装置との間でカートリッ
ジの運搬を行っている。
従来では、一つ以上のカートリッジ移動命令を、例えば
２台の搬送部に割付けるとき、物品搬送制御部でカート
リッジ選択アドレスとカートリッジ格納アドレスの共有
する軸方向（水平方向）の中心の値が、保管セル全体の
水平方向の中心アドレスより左にある場合は、左搬送部
、また右にある場合は、右搬送部に該カートリッジ移動
データを割り付ける方法をとっている。この方法では、
搬送部の現在位置を考慮せず搬送部の共有軸（水平方向
）のみを対象として割付けを行うので、各軸に沿って同
時に動作する搬送部の現在位置によって、カートリッジ
の運搬の処理蒔間が長くかかる欠点がるる。
２台の搬送部に割付けるとき、物品搬送制御部でカート
リッジ選択アドレスとカートリッジ格納アドレスの共有
する軸方向（水平方向）の中心の値が、保管セル全体の
水平方向の中心アドレスより左にある場合は、左搬送部
、また右にある場合は、右搬送部に該カートリッジ移動
データを割り付ける方法をとっている。この方法では、
搬送部の現在位置を考慮せず搬送部の共有軸（水平方向
）のみを対象として割付けを行うので、各軸に沿って同
時に動作する搬送部の現在位置によって、カートリッジ
の運搬の処理蒔間が長くかかる欠点がるる。
〈発明の目的〉
本発明は上記欠点を解消した新規な物品搬送部ｅを提供
する事全目的とするう 〈発明の構成〉 本発明では、上記目的を達成するためにカートリッジ選
択アドレス、カートリッジ格納アドレス及び各搬送部の
現在位置から、各搬送部のすべての軸に関する移動距離
を求めて、一つの搬送部の中で、各軸の移動距離のうち
大きい方を比較の対象として用い、各搬送部の対象とな
った移動距離のうち最小となる搬送部に対して、カート
リッジ移動データを割り付けてカートリッジの運搬を行
うものである。
する事全目的とするう 〈発明の構成〉 本発明では、上記目的を達成するためにカートリッジ選
択アドレス、カートリッジ格納アドレス及び各搬送部の
現在位置から、各搬送部のすべての軸に関する移動距離
を求めて、一つの搬送部の中で、各軸の移動距離のうち
大きい方を比較の対象として用い、各搬送部の対象とな
った移動距離のうち最小となる搬送部に対して、カート
リッジ移動データを割り付けてカートリッジの運搬を行
うものである。
〈発明の実施例〉
第１図は本発明の物品搬送装置の物品搬送部の一実施例
を示す。
を示す。
図において１．２が物品搬送部、３はレールをそれぞれ
示す。
示す。
２つの物品搬送部１．２は図のようにＸ方向の軸（水平
方向）を共通としてレール３上を移動し、実際に物品を
つかむ部分であるム、ＢがそれぞれＹ方向（垂直方向）
及び２方向（回転）する事により、図示された物品搬送
部の前面及び後面に配置された物品をこの２つの物品搬
送部１，２が選択的に物品の取出し、搬送、格納全行な
う。
方向）を共通としてレール３上を移動し、実際に物品を
つかむ部分であるム、ＢがそれぞれＹ方向（垂直方向）
及び２方向（回転）する事により、図示された物品搬送
部の前面及び後面に配置された物品をこの２つの物品搬
送部１，２が選択的に物品の取出し、搬送、格納全行な
う。
次に第２図において本発明の物品搬送装置の構成を示す
。
。
図において第１図と同記号のものは同一のものを示し、
さらに図において４は上位制御装置、５は物品搬送制御
部、６．７は搬送機構動作制御部をそれぞれ示す。上位
制御装置４より物品搬送データよりなる物品搬送命令を
出すと、物品搬送制御部５は、搬送部１及び２がどの位
置にいるかを判別し、所望の物品取出し位置に対してど
ちらの搬送部１．２の移動距離が小さいかを判断して、
搬送機構動作制御部６、′／を選択的に動作させて搬送
部１．２を所望の物品取出し位置に移動させるものであ
る。
さらに図において４は上位制御装置、５は物品搬送制御
部、６．７は搬送機構動作制御部をそれぞれ示す。上位
制御装置４より物品搬送データよりなる物品搬送命令を
出すと、物品搬送制御部５は、搬送部１及び２がどの位
置にいるかを判別し、所望の物品取出し位置に対してど
ちらの搬送部１．２の移動距離が小さいかを判断して、
搬送機構動作制御部６、′／を選択的に動作させて搬送
部１．２を所望の物品取出し位置に移動させるものであ
る。
次に第３図において本発明の物品搬送装置の一実施例を
説明する。
説明する。
図において第１図及び第２図と同記号のものは同一のも
のを示し、さらに図において、８は物品搬送命令取込み
回路、９は衝突チェック制御回路、１０は移動距離演算
回路、１１は移動距離比較回路、１２は物品搬送命令発
行回路、１３．１３／は搬送部駆動回路、１４．１４′
は現在のＸ位置記憶部、１５．１５′は現在のＸ位置記
憶部、１６、ｌ ６’は現在の２位置記憶部をそれぞれ
示す。
のを示し、さらに図において、８は物品搬送命令取込み
回路、９は衝突チェック制御回路、１０は移動距離演算
回路、１１は移動距離比較回路、１２は物品搬送命令発
行回路、１３．１３／は搬送部駆動回路、１４．１４′
は現在のＸ位置記憶部、１５．１５′は現在のＸ位置記
憶部、１６、ｌ ６’は現在の２位置記憶部をそれぞれ
示す。
上位制御装置４より発行された物品搬送命令は物品搬送
命令取込み回路８によって取込まれ、この回路８内の物
品を取出す位置及び格納する位置を記憶部に記憶される
。
命令取込み回路８によって取込まれ、この回路８内の物
品を取出す位置及び格納する位置を記憶部に記憶される
。
衝突チェツク１ｆｆｉ制御回路９は第１図に示す搬送部
１、２のＸ方向の移動に対して、互いに搬送部１．２が
衝突しないようにするため、搬送機構動作制御部６、″
ｌＶｃ記憶されている物品搬送部１．２の現在のＸ位置
記憶部１４．１４′の内容より、衝突しないような少な
くとも１つ以上の物品搬送データを選ぶ。
１、２のＸ方向の移動に対して、互いに搬送部１．２が
衝突しないようにするため、搬送機構動作制御部６、″
ｌＶｃ記憶されている物品搬送部１．２の現在のＸ位置
記憶部１４．１４′の内容より、衝突しないような少な
くとも１つ以上の物品搬送データを選ぶ。
移動距離演算回路は、先に衝突チェック制御回路９で選
ばれば物品搬送データと搬送部１．２の現在の位置であ
る、現在のＸ位置記憶部１４．１４（現在のＸ位置記憶
部１５．１５’、現在の２位置記憶部１６．１６′より
読出された、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向の各軸の移動距離を物品搬
送部１については演算回路１により、物品搬送部２につ
いては演算回路２によりＸ、 Ｙ、 Ｚ方向の移動距
離を演算し、ｘｌＹ、Ｚ方向の移動距離のうち大きい方
をその搬送部の移動距離の比較の対象として移動距離比
較口［１１に送る。
ばれば物品搬送データと搬送部１．２の現在の位置であ
る、現在のＸ位置記憶部１４．１４（現在のＸ位置記憶
部１５．１５’、現在の２位置記憶部１６．１６′より
読出された、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向の各軸の移動距離を物品搬
送部１については演算回路１により、物品搬送部２につ
いては演算回路２によりＸ、 Ｙ、 Ｚ方向の移動距
離を演算し、ｘｌＹ、Ｚ方向の移動距離のうち大きい方
をその搬送部の移動距離の比較の対象として移動距離比
較口［１１に送る。
移動距離比較回路１１は、移動距離演算回路１０から送
られた、比較の対象となった移動距離が最小となった搬
送部に対して物品搬送命令発行回路１２を介して、搬送
指令を搬送部駆動回路１３又は１３′に出し、物品の搬
送を行なう。
られた、比較の対象となった移動距離が最小となった搬
送部に対して物品搬送命令発行回路１２を介して、搬送
指令を搬送部駆動回路１３又は１３′に出し、物品の搬
送を行なう。
く発行の効果〉
以上のように本発明においては、複数の搬送部に対して
、効率よく搬送データの割付けを行なえるため、処理が
高速化される。
、効率よく搬送データの割付けを行なえるため、処理が
高速化される。
第１図は本発明の物品搬送装置の物品搬送部の一実施例
、第２図は本発明の物品搬送装置の構成、第３図は本発
明の物品搬送装置の一実施例をそれぞれ示す。 さらに図において、１．２は物品搬送部、３はレール、
４は上位制御裟置、５は物品搬送制御部、６．７は搬送
機構動作制御部、８は物品搬送命令取込み回路、９は衝
突チェック制御回路、１０は移動距離演算回路、１１は
移動距離比較回路、１２は物品搬送命令発行回路、１３
．１３′は搬送部駆動回路、１４．１４’は現在のＸ位
置記憶部、１５．１５′は現在のＸ位置記憶部、１６．
１６′は現在の２位置記憶部をそれぞれ示す。 第１図
、第２図は本発明の物品搬送装置の構成、第３図は本発
明の物品搬送装置の一実施例をそれぞれ示す。 さらに図において、１．２は物品搬送部、３はレール、
４は上位制御裟置、５は物品搬送制御部、６．７は搬送
機構動作制御部、８は物品搬送命令取込み回路、９は衝
突チェック制御回路、１０は移動距離演算回路、１１は
移動距離比較回路、１２は物品搬送命令発行回路、１３
．１３′は搬送部駆動回路、１４．１４’は現在のＸ位
置記憶部、１５．１５′は現在のＸ位置記憶部、１６．
１６′は現在の２位置記憶部をそれぞれ示す。 第１図
Claims (1)
- 一つの軸を共有し、二つ以上の軸に沿って同時に走行す
る、２台以上の物品搬送部とこれを制御する１台風・上
の物品搬送データとで得成される物品搬送装置において
、上位ｔ＆置から一つ以上の物品搬送命令に対して、物
品全敗り出す位ｅを記憶する記憶部、物品を格納する位
置を記憶する記憶部及び各物品搬送部の現在の位置を記
憶する記憶部と各物品搬送部が共有軸上で衝突しない物
品搬送データのうち各１勿品搬送部の各軸に沿った移動
距離を計算し移動距離の大きい方を比較の対象として取
り出す演算回路と金備え、この対象となった移、ｌｈ距
離が最小となった物品搬送部に物品搬送データを割り付
けて物品の搬送を行うことを特徴とする物品搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57175642A JPS5965969A (ja) | 1982-10-06 | 1982-10-06 | 物品搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57175642A JPS5965969A (ja) | 1982-10-06 | 1982-10-06 | 物品搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5965969A true JPS5965969A (ja) | 1984-04-14 |
Family
ID=15999650
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57175642A Pending JPS5965969A (ja) | 1982-10-06 | 1982-10-06 | 物品搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5965969A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61263525A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-11-21 | デツコ−ロダ・エツセ・ピ・ア | 箱及び同様の容器を運搬する機械 |
-
1982
- 1982-10-06 JP JP57175642A patent/JPS5965969A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61263525A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-11-21 | デツコ−ロダ・エツセ・ピ・ア | 箱及び同様の容器を運搬する機械 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3831197A (en) | Article handling and data retrieval | |
| US20250051149A1 (en) | Shelf management method and system, sorting zone and stock sorting system | |
| CN112678409B (zh) | 货物处理方法、装置、设备、系统、存储介质及程序产品 | |
| US6694220B1 (en) | Device for handling individually packaged goods | |
| CN113269494B (zh) | 库存调度方法、设备以及系统 | |
| JP2020011790A (ja) | 物品仕分け設備 | |
| US11861556B2 (en) | System and method of asynchronous and automated order fulfillment | |
| JP2024534363A (ja) | タスク割り当て方法および機器 | |
| WO2022237306A1 (zh) | 机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质 | |
| JPH03272907A (ja) | 搬送システム | |
| CN113751330B (zh) | 物品分拣方法、系统、设备和存储介质 | |
| JPS5965969A (ja) | 物品搬送装置 | |
| CN116002226A (zh) | 一种智能化的低湿种子保藏库 | |
| JPS58167307A (ja) | 物品搬送制御装置 | |
| JPS6371003A (ja) | 物品仕分け設備 | |
| EP0007742A1 (en) | Article consolidation apparatus | |
| JP7845994B2 (ja) | ピッキングシステム、ピッキング制御装置、及びピッキング制御プログラム | |
| JPS594504A (ja) | 物品入出荷設備 | |
| CN113371383B (zh) | 货架调度方法、装置、设备、仓储系统及存储介质 | |
| JP2022016578A (ja) | 物品仕分け設備 | |
| JPS5992805A (ja) | 水平循環式保管棚への自動移載設備 | |
| KR960010224B1 (ko) | 정보기록매체 자동보관장치 | |
| JPH0439202A (ja) | 自動倉庫移載機の制御方法及び制御装置 | |
| JP3280714B2 (ja) | ピッキングシステムの運用方法及び装置 | |
| JPS6087105A (ja) | 自動倉庫格納方式 |