JPS5969814A - 船舶の自動操舵方法および自動操舵装置 - Google Patents
船舶の自動操舵方法および自動操舵装置Info
- Publication number
- JPS5969814A JPS5969814A JP57180932A JP18093282A JPS5969814A JP S5969814 A JPS5969814 A JP S5969814A JP 57180932 A JP57180932 A JP 57180932A JP 18093282 A JP18093282 A JP 18093282A JP S5969814 A JPS5969814 A JP S5969814A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- ship
- signal
- difference signal
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/0206—Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、船舶の自動操舵方法および自動操舵装置特に
複数の静止局から周期的に送信される電波信号を受信し
つつ目的位置まで船舶を自動的に案内誘導する船舶の自
動操舵方法および自動操舵装置に関する。
複数の静止局から周期的に送信される電波信号を受信し
つつ目的位置まで船舶を自動的に案内誘導する船舶の自
動操舵方法および自動操舵装置に関する。
従来の船舶の自動操舵方法および自動操舵装置としては
、磁気コンパス若しくはジャイロコンパスで船舶の進路
方位を設定し、前記進路方位を維持した接触装置に外接
して接触環を配置し、船舶の進路が前記設定進路方位か
らずれたとき前記接触環が回転して接触装置と接触環と
の間に電路を形成し、前記電路を介して舵取装置の駆動
モータを駆動して舵を前記ずれに応じた角度まで回動し
維持する方法および装置が提案されている。このとき接
触環は接触装置に摺動移動され電路が遮断される。次い
で船舶の進路は設定進路方位に復帰する。船舶進路が設
定進路方位に復帰したとき接触環および舵が従前の状態
にあり、前回とは逆向きの電路が形成される。逆向きの
電路によって舵が中立位置まで復帰される。以上を反復
して設定進路方位に船舶を誘導案内するが、これでは設
定進路方位を全体として維持し得ても設定進路方位に対
し直交する方向へのずれが生じ、所望の目的位置から相
当に離間した位置へ到達してしまう難点があった。
、磁気コンパス若しくはジャイロコンパスで船舶の進路
方位を設定し、前記進路方位を維持した接触装置に外接
して接触環を配置し、船舶の進路が前記設定進路方位か
らずれたとき前記接触環が回転して接触装置と接触環と
の間に電路を形成し、前記電路を介して舵取装置の駆動
モータを駆動して舵を前記ずれに応じた角度まで回動し
維持する方法および装置が提案されている。このとき接
触環は接触装置に摺動移動され電路が遮断される。次い
で船舶の進路は設定進路方位に復帰する。船舶進路が設
定進路方位に復帰したとき接触環および舵が従前の状態
にあり、前回とは逆向きの電路が形成される。逆向きの
電路によって舵が中立位置まで復帰される。以上を反復
して設定進路方位に船舶を誘導案内するが、これでは設
定進路方位を全体として維持し得ても設定進路方位に対
し直交する方向へのずれが生じ、所望の目的位置から相
当に離間した位置へ到達してしまう難点があった。
この難点を軽減するためにロランＡ受信機若しくはロラ
ンＣ受信機等を利用することも提案されてはいるが、現
実にはロランＡ受信機若しくはロランＣ受信機の出力す
る時間差信号をロランチャート上に間歇的に記入する必
要がある。間歇的に記入したロランチャート上の点を連
結することにより船舶の進路方位を確認でき、しかも目
的位置が前記進路方位上にあるか否かも確認できる。仮
（二進路方位上に目的位置がなければ適宜の時点でロラ
ンチャート上で方位誤差を求め前記船舶の設定進路方位
を変更する必要がある。
ンＣ受信機等を利用することも提案されてはいるが、現
実にはロランＡ受信機若しくはロランＣ受信機の出力す
る時間差信号をロランチャート上に間歇的に記入する必
要がある。間歇的に記入したロランチャート上の点を連
結することにより船舶の進路方位を確認でき、しかも目
的位置が前記進路方位上にあるか否かも確認できる。仮
（二進路方位上に目的位置がなければ適宜の時点でロラ
ンチャート上で方位誤差を求め前記船舶の設定進路方位
を変更する必要がある。
上述の従来方法および装置においては、潮流・風力等の
外乱が強い場合には船舶の進路が大幅に変化することが
あり、ロランチャートの管理作業が煩雑である。しかも
上述より明らかなようにロランチャートの管理維持のた
めに特定の作業員を必要とする欠点もある。
外乱が強い場合には船舶の進路が大幅に変化することが
あり、ロランチャートの管理作業が煩雑である。しかも
上述より明らかなようにロランチャートの管理維持のた
めに特定の作業員を必要とする欠点もある。
本発明は上述の欠点を除去した新規な自動操舵方法およ
び自動操舵装置を提供しようとするものである。
び自動操舵装置を提供しようとするものである。
以下図面に沿つそ本発明の自動操舵方法および自動操舵
装置を説明する。
装置を説明する。
第１図は本発明の基本的なブロック図であって、複数の
静止剤（通常１つの主局Ｍと２つの従局Ｘ。
静止剤（通常１つの主局Ｍと２つの従局Ｘ。
Ｙからなる）から周期的に送信される電波信号を受信す
るロランＡ受信機ロランＣ受信機等の受信装置００）を
備えている。受信装置ααは、前記複数の静止剤からの
電波信号の受信時刻間の差を示す時間差信号８１０ （
例えば船舶位置Ｐ、における主局Ｍから送信された電波
信号の受信時刻と従局Ｘから送信された電波信号の受信
時刻との差−ＴＩと主局Ｍから送信された電波信号の受
信時刻と従局Ｙから送信された電波信号の受信時刻との
差ｙ１とを一組とする信号）即ち前記複数の静止剤に対
する船舶位置Ｐ１を示す時間差信号ｓｌｏ （南＋ ｙ
ｌ ）を送出する。（イ）は前記受信装置（１０）に接
続された角度差算出装置で、前記時間差信号ＳＩＯに応
じて船舶位置Ｐｉにおける目的位置Ｐｎの方位即ち目的
方位と船舶の進路方位との間の角度差θ１を算出し角度
差信号８２０として出力する。前記角度差算出装置（２
（ｊには通常目的位置Ｐ。に対応する時間差信号Ｓ２１
（”ｎ ＋ ｙｎ ）がキーボードのギーな押圧する
等によって設定入力されており、この設定時間差信号８
２１ （”ｎ ＋ ％ ）と前記受信時間差信号Ｓｈｏ
（”ｔ ｒ 、Ｙｌ）とを用いて角度差θ１が算出さ
れ角度差信号８２０として出力される。（至）は前記角
度差算出装置（２０）に接続された舵取装置で、前記角
度差信号８２０に応じて舵（４０を前記角度差θ１に変
更しその位置に維持する。
るロランＡ受信機ロランＣ受信機等の受信装置００）を
備えている。受信装置ααは、前記複数の静止剤からの
電波信号の受信時刻間の差を示す時間差信号８１０ （
例えば船舶位置Ｐ、における主局Ｍから送信された電波
信号の受信時刻と従局Ｘから送信された電波信号の受信
時刻との差−ＴＩと主局Ｍから送信された電波信号の受
信時刻と従局Ｙから送信された電波信号の受信時刻との
差ｙ１とを一組とする信号）即ち前記複数の静止剤に対
する船舶位置Ｐ１を示す時間差信号ｓｌｏ （南＋ ｙ
ｌ ）を送出する。（イ）は前記受信装置（１０）に接
続された角度差算出装置で、前記時間差信号ＳＩＯに応
じて船舶位置Ｐｉにおける目的位置Ｐｎの方位即ち目的
方位と船舶の進路方位との間の角度差θ１を算出し角度
差信号８２０として出力する。前記角度差算出装置（２
（ｊには通常目的位置Ｐ。に対応する時間差信号Ｓ２１
（”ｎ ＋ ｙｎ ）がキーボードのギーな押圧する
等によって設定入力されており、この設定時間差信号８
２１ （”ｎ ＋ ％ ）と前記受信時間差信号Ｓｈｏ
（”ｔ ｒ 、Ｙｌ）とを用いて角度差θ１が算出さ
れ角度差信号８２０として出力される。（至）は前記角
度差算出装置（２０）に接続された舵取装置で、前記角
度差信号８２０に応じて舵（４０を前記角度差θ１に変
更しその位置に維持する。
第２図は、本発明の自動操舵装置の好ましい実施例を具
体的に示したもので、第１図の各装置に相当する装置に
対し第１図と同一符号が付されている。（２１１は設定
回路で、目的位置Ｐｎに対応する時間差信号（即ち目的
位置Ｐユにおける主局Ｍから送信された電波信号の受信
時刻と従局Ｘから送信された電波信号の受信時刻との差
ｘｎと主局Ｍから送信された電波信号の受信時刻と従局
Ｙから送信された電波信号の受信時刻との差３’ｎとを
一組とする（ｉ号）がキーボードのキーを抑圧操作する
等によって設定されており、これを設定時間差信号ｓ２
□（ｘ、 、 ３’ｎ ）として出力する。（２２は前
記受信装置ααおよび設定回路（２１）に接続された比
較回路で、設定時間差信号Ｓ２□（ｘｎ、 ｙ、 ）と
受信時間差信号８１Ｇ（ｘｚ 、 ｙｓ ）との差分信
号８２２ （”ｎ ”１ ＋ ％ ３’１ ）を船
舶位置Ｐ□において出力する。（ハ）は前記比較回路（
２カに接続された角度差算出回路で、間欠的に差分信号
８２２ （”ｎ ”ｉ＋ ’ｉｎ ’／ｓ ）を読
み込み記憶する。前記角度差算出回路（ハ）は前記差分
信号ｓ２□（”ｎ ”Ｉ＋ ｙｎ Ｙｉ ）の時間
間隔をおいた二値（船舶位置Ｐ１においては船舶位置Ｐ
１における差分信号の値８２２ （、Ｚ：、−ｘｓ ＋
３／ｎ ’／ｓ ）と過去の船舶位置Ｐ、−１イに
おける差分信号の値８２２ （ｘｎ ”ｓ−＋ ＋
３’ｎ−’／＋−＋ ）との二値）を用いて角度差θ１
を求めて角度差信号８２０として出力する。０４）は間
欠制御回路として機能するクロック回路で、クロック信
号８２４を出力して前記角度差算出回路（ハ）に与えて
おり、これによって前記角度差算出回路（ハ）は一定時
間間隔例えば５マイクロ秒ごとに間欠的に差分信号軸（
ｘｎ−ｘｉ、ｙｎ−ｙｌ）を読み込み且つ角度差信号８
２０を出力する（１は１，２．・・・＋ｎｌ＋ｎの値を
とり、１−１のとき出発位置Ｐ１を示し、ｉ ＝ ｎの
とき目的位置Ｐｎを示しｉ＝２．３．・・・、ｎ−１の
とき出発位置Ｐｌと目的位置ＰＱとを結ぶ船舶の移動径
路上の位置を示す）。
体的に示したもので、第１図の各装置に相当する装置に
対し第１図と同一符号が付されている。（２１１は設定
回路で、目的位置Ｐｎに対応する時間差信号（即ち目的
位置Ｐユにおける主局Ｍから送信された電波信号の受信
時刻と従局Ｘから送信された電波信号の受信時刻との差
ｘｎと主局Ｍから送信された電波信号の受信時刻と従局
Ｙから送信された電波信号の受信時刻との差３’ｎとを
一組とする（ｉ号）がキーボードのキーを抑圧操作する
等によって設定されており、これを設定時間差信号ｓ２
□（ｘ、 、 ３’ｎ ）として出力する。（２２は前
記受信装置ααおよび設定回路（２１）に接続された比
較回路で、設定時間差信号Ｓ２□（ｘｎ、 ｙ、 ）と
受信時間差信号８１Ｇ（ｘｚ 、 ｙｓ ）との差分信
号８２２ （”ｎ ”１ ＋ ％ ３’１ ）を船
舶位置Ｐ□において出力する。（ハ）は前記比較回路（
２カに接続された角度差算出回路で、間欠的に差分信号
８２２ （”ｎ ”ｉ＋ ’ｉｎ ’／ｓ ）を読
み込み記憶する。前記角度差算出回路（ハ）は前記差分
信号ｓ２□（”ｎ ”Ｉ＋ ｙｎ Ｙｉ ）の時間
間隔をおいた二値（船舶位置Ｐ１においては船舶位置Ｐ
１における差分信号の値８２２ （、Ｚ：、−ｘｓ ＋
３／ｎ ’／ｓ ）と過去の船舶位置Ｐ、−１イに
おける差分信号の値８２２ （ｘｎ ”ｓ−＋ ＋
３’ｎ−’／＋−＋ ）との二値）を用いて角度差θ１
を求めて角度差信号８２０として出力する。０４）は間
欠制御回路として機能するクロック回路で、クロック信
号８２４を出力して前記角度差算出回路（ハ）に与えて
おり、これによって前記角度差算出回路（ハ）は一定時
間間隔例えば５マイクロ秒ごとに間欠的に差分信号軸（
ｘｎ−ｘｉ、ｙｎ−ｙｌ）を読み込み且つ角度差信号８
２０を出力する（１は１，２．・・・＋ｎｌ＋ｎの値を
とり、１−１のとき出発位置Ｐ１を示し、ｉ ＝ ｎの
とき目的位置Ｐｎを示しｉ＝２．３．・・・、ｎ−１の
とき出発位置Ｐｌと目的位置ＰＱとを結ぶ船舶の移動径
路上の位置を示す）。
３１）は前記舵取装置（刻の目的位置接近検知回路で、
前記比較回路（２２の出力端に入力端が接続されており
、船舶が目的位置Ｐ、、に対して所定距離以上に接近し
たとき即ち前記差分信号ｓ２２の内容の絶対値（Ｉ”ｎ
”１１および１ｙｎ−ｙｉｌ）が所定値以下となった
ときに高レベルとなる目的位置接近信号ｓ３Ｉを送出す
る。（３ａは前記目的位置接近検知回路Ｃ３１）の出力
端と前記角度差算出回路（ハ）の出方端とに接続された
ゲート回路で、前記目的位置接近信号ｓ３１の低レベル
期間に開放されており前記角度差信号８２０を通過せし
め、前記目的位置接近信号８３１の高レベル期間に閉鎖
されており前記角度差信号８２Ｇを通過せしめない。關
は前記目的位置接近検知回路Ｉ３υの出力端に接続され
た零舵取角命令回路で、前記目的位置接近信号Ｓ３□の
高レベル期間に零舵取角命令信号８３３を発生する。（
ロ）は前記ゲート回路Ｃ３２＋の出力端および零舵取角
命令回路（ハ）の出力端に接続された舵取角信号発生回
路で、ゲート回路（３７Ｊの出力信号８３２と零舵取角
命令回路關の出力信号即ち苓舵取角命令信号８１３とに
応じて舵取角信号Ｓ３４を発生する。（３ツは前記舵取
角信号発生回路（，３ａの出力端に一方の入力端が接続
された差動増幅回路で、他方の入力端が舵角信号発生回
路Ｃ（財）の出力端に接続されており、前記舵角信号発
生回路（叫の出力信号即ち舵（４＠の位置する角度に応
じた舵角信号Ｓ３６と前記舵取角信号８３４との間の差
分に対応する前切角信号８３５を発生する。０力は前記
差動増幅回路Ｃ３５１の出力端に接続された舵取回路で
、前記前切角信号Ｓ３５の内容に応じた角度だけ前記前
（４■の角度を変更しその角度に舵（４０を維持する。
前記比較回路（２２の出力端に入力端が接続されており
、船舶が目的位置Ｐ、、に対して所定距離以上に接近し
たとき即ち前記差分信号ｓ２２の内容の絶対値（Ｉ”ｎ
”１１および１ｙｎ−ｙｉｌ）が所定値以下となった
ときに高レベルとなる目的位置接近信号ｓ３Ｉを送出す
る。（３ａは前記目的位置接近検知回路Ｃ３１）の出力
端と前記角度差算出回路（ハ）の出方端とに接続された
ゲート回路で、前記目的位置接近信号ｓ３１の低レベル
期間に開放されており前記角度差信号８２０を通過せし
め、前記目的位置接近信号８３１の高レベル期間に閉鎖
されており前記角度差信号８２Ｇを通過せしめない。關
は前記目的位置接近検知回路Ｉ３υの出力端に接続され
た零舵取角命令回路で、前記目的位置接近信号Ｓ３□の
高レベル期間に零舵取角命令信号８３３を発生する。（
ロ）は前記ゲート回路Ｃ３２＋の出力端および零舵取角
命令回路（ハ）の出力端に接続された舵取角信号発生回
路で、ゲート回路（３７Ｊの出力信号８３２と零舵取角
命令回路關の出力信号即ち苓舵取角命令信号８１３とに
応じて舵取角信号Ｓ３４を発生する。（３ツは前記舵取
角信号発生回路（，３ａの出力端に一方の入力端が接続
された差動増幅回路で、他方の入力端が舵角信号発生回
路Ｃ（財）の出力端に接続されており、前記舵角信号発
生回路（叫の出力信号即ち舵（４＠の位置する角度に応
じた舵角信号Ｓ３６と前記舵取角信号８３４との間の差
分に対応する前切角信号８３５を発生する。０力は前記
差動増幅回路Ｃ３５１の出力端に接続された舵取回路で
、前記前切角信号Ｓ３５の内容に応じた角度だけ前記前
（４■の角度を変更しその角度に舵（４０を維持する。
次に本発明の自動操舵装置の動作を説明しつつ本発明の
自動操舵方法もあわせて説明する。
自動操舵方法もあわせて説明する。
出発位置ｐ、において先ず設定回路Ｃ旧二キーボードの
キーを抑圧操作して目的位置Ｐｎに対応する時間差値（
ｘ９．ｙ、、）を読み込み記憶せしめる。これにより設
定回路ＣＤの従前の記憶値は消去され時間差値（ｘ、、
ｙゎ）に対応した時間差信号８２１ （ｘｎ。
キーを抑圧操作して目的位置Ｐｎに対応する時間差値（
ｘ９．ｙ、、）を読み込み記憶せしめる。これにより設
定回路ＣＤの従前の記憶値は消去され時間差値（ｘ、、
ｙゎ）に対応した時間差信号８２１ （ｘｎ。
ｙｎ）が出力されはじめる。
出発位置Ｐｌにおける上記の初期準備乃至初期設定の操
作終了後にエンジン出力を推進装置に与えて船舶を出発
せしめる。受信装置０αの出力信号即ち時間差信号８１
Ｇが通常複数の静止局（主局Ｍおよび従局Ｘ、Ｙ）から
の電波信号を受信するごとに送出され比較回路器に与え
られているので、出発位置ｐ、における時間差信号Ｓ＋
ｏ （”＋ ｒ ｙｓ）に対応した差分信号！３２２
（”ｎ ”ｌ ＋ ｙｎ ｙｌ ）はクロック四１
（２４）の出力即ちクロック信号によって船舶の出発時
に角度差算出回路（２３）に読み込まれる。クロック信
号は比較的にパルス間隔の小であるパルスによって形成
されているので実際上は出発位置ｐ。
作終了後にエンジン出力を推進装置に与えて船舶を出発
せしめる。受信装置０αの出力信号即ち時間差信号８１
Ｇが通常複数の静止局（主局Ｍおよび従局Ｘ、Ｙ）から
の電波信号を受信するごとに送出され比較回路器に与え
られているので、出発位置ｐ、における時間差信号Ｓ＋
ｏ （”＋ ｒ ｙｓ）に対応した差分信号！３２２
（”ｎ ”ｌ ＋ ｙｎ ｙｌ ）はクロック四１
（２４）の出力即ちクロック信号によって船舶の出発時
に角度差算出回路（２３）に読み込まれる。クロック信
号は比較的にパルス間隔の小であるパルスによって形成
されているので実際上は出発位置ｐ。
において角度差算出回路（ハ）に対して強制的に差分信
号８２２ （ｘｎ ｒｌ＋ ３’ｎ ３’ｌ ）を
読み込む必要はないが、所望によっては目的位置Ｐ０に
対応した時間差値（ｘＩ、、 ｙ、 ）を設定回路に書
き込むに際して強制約に差分信号Ｓ２２ （ｊｃｎ
”ｌ ＋ ｙｎｆｆｌ ）を角度差算出回路（ハ）に読
み込ませてもよいことは明らがであろう。更に角度差算
出回路（ハ）は、出発位置Ｐ、における差分信号８２２
（”ｎ ”＋ ＋ ｙＩ、’／ｓ ）の強制的記憶
、船舶の出発、目的位置Ｐｎに対応した時間差値（ｘ、
、 九）の設定回路（２１）への設定等に応じ、て従
前の記憶内容が消去されると以下の動作が簡潔となる。
号８２２ （ｘｎ ｒｌ＋ ３’ｎ ３’ｌ ）を
読み込む必要はないが、所望によっては目的位置Ｐ０に
対応した時間差値（ｘＩ、、 ｙ、 ）を設定回路に書
き込むに際して強制約に差分信号Ｓ２２ （ｊｃｎ
”ｌ ＋ ｙｎｆｆｌ ）を角度差算出回路（ハ）に読
み込ませてもよいことは明らがであろう。更に角度差算
出回路（ハ）は、出発位置Ｐ、における差分信号８２２
（”ｎ ”＋ ＋ ｙＩ、’／ｓ ）の強制的記憶
、船舶の出発、目的位置Ｐｎに対応した時間差値（ｘ、
、 九）の設定回路（２１）への設定等に応じ、て従
前の記憶内容が消去されると以下の動作が簡潔となる。
しかしながらこの記憶内容の出発位置Ｐ、における消去
は必ずしも実行する必要はないことは明らかであろう。
は必ずしも実行する必要はないことは明らかであろう。
角度差算出回路（ハ）では、例えば従前の記憶内容が出
発位置Ｐ１において消去多れる場合、出発位置Ｐ１で記
憶した差分信号８２２ （”ｎ ”ｌ ＋ ｙｎ ’
ｙｔ ）とクロック信号の次のパルスで記憶（この位
置なＰ２とする）した差分信号Ｂ２２（”。−ｘｘ、ｙ
ｎｙｘ）とを用いて位置Ｐ２ （以下船舶位置Ｐ２とい
う）における目的方位と船舶位置Ｐ２における船舶の進
路方位との間の角度差θ２を求める（第３図参照）。船
舶位置Ｐ２における目的方位（θ２＋ｎとする）は船舶
位置Ｐ２と目的位Ｗ ＰＱとを結ぶ線分症が示しており
、船舶位置Ｐ２における船舶の進路方位（これをθ１，
２とする）は出発位置Ｐ１と船舶位置Ｐ２とを結ぶ線分
Ｐ１Ｐ２が示しているものと考えても差し支えないこと
は明らかであろう。ここで時間差信号は双曲線系である
が、これを直交系とみなして船舶位置Ｐ２における目的
方位θ２＋ｎと船舶の進路方位θ１，２とについて ｉθ１．２−（３’２ ’／Ｉ）／（（ｒ２−ｘＪ＋
（’／ｚ ３’＋）２）’０Ｑａ（１，２＝（ｘｚ
ｘｌ）／（（ｘｚ ｘＪ＋（’／２３’ｔ））’ｉ０
２＋Ｉｌ＋ ＝ （’ｉｎ’／２）／（（”ｎ”２）”
十（３’ｎ−ｙｚ）勺騒耐２＋ｎ−（九−町）／（（ｚ
−Ｊ＋（ｙ−ｙｚ）２）騒を求める。ここで角度差θ２
−θ２＋ｎ−θｌ＋２であるので 細θ２ ＝ ａｉｎ （θ２１．−０１．２）＝ｓｉｎ
θ２．ｎ Ｏｍ θ）、２ ０ＣＩ！ｌ
θ２．． ｍＪ θ１・２（２）θ２−噌（θ
２＋ｎ−θ１，２）＝卿θ２１ＩＩ＋卿θ１，２＋厨θ
２１８ｉθ１，２と変形し上記のｉθ１，２ Ｈｏｏｓ
θ１４ Ｈ８ｉ＋１θ２＋ｎ ｌ ｏｏｓθ２１の値を
代入する。これにより紬θ２．（２）θ２の値カ求めら
れるので変換テーブルを利用してθ２を求める。
発位置Ｐ１において消去多れる場合、出発位置Ｐ１で記
憶した差分信号８２２ （”ｎ ”ｌ ＋ ｙｎ ’
ｙｔ ）とクロック信号の次のパルスで記憶（この位
置なＰ２とする）した差分信号Ｂ２２（”。−ｘｘ、ｙ
ｎｙｘ）とを用いて位置Ｐ２ （以下船舶位置Ｐ２とい
う）における目的方位と船舶位置Ｐ２における船舶の進
路方位との間の角度差θ２を求める（第３図参照）。船
舶位置Ｐ２における目的方位（θ２＋ｎとする）は船舶
位置Ｐ２と目的位Ｗ ＰＱとを結ぶ線分症が示しており
、船舶位置Ｐ２における船舶の進路方位（これをθ１，
２とする）は出発位置Ｐ１と船舶位置Ｐ２とを結ぶ線分
Ｐ１Ｐ２が示しているものと考えても差し支えないこと
は明らかであろう。ここで時間差信号は双曲線系である
が、これを直交系とみなして船舶位置Ｐ２における目的
方位θ２＋ｎと船舶の進路方位θ１，２とについて ｉθ１．２−（３’２ ’／Ｉ）／（（ｒ２−ｘＪ＋
（’／ｚ ３’＋）２）’０Ｑａ（１，２＝（ｘｚ
ｘｌ）／（（ｘｚ ｘＪ＋（’／２３’ｔ））’ｉ０
２＋Ｉｌ＋ ＝ （’ｉｎ’／２）／（（”ｎ”２）”
十（３’ｎ−ｙｚ）勺騒耐２＋ｎ−（九−町）／（（ｚ
−Ｊ＋（ｙ−ｙｚ）２）騒を求める。ここで角度差θ２
−θ２＋ｎ−θｌ＋２であるので 細θ２ ＝ ａｉｎ （θ２１．−０１．２）＝ｓｉｎ
θ２．ｎ Ｏｍ θ）、２ ０ＣＩ！ｌ
θ２．． ｍＪ θ１・２（２）θ２−噌（θ
２＋ｎ−θ１，２）＝卿θ２１ＩＩ＋卿θ１，２＋厨θ
２１８ｉθ１，２と変形し上記のｉθ１，２ Ｈｏｏｓ
θ１４ Ｈ８ｉ＋１θ２＋ｎ ｌ ｏｏｓθ２１の値を
代入する。これにより紬θ２．（２）θ２の値カ求めら
れるので変換テーブルを利用してθ２を求める。
θ２は他の方法によって求めてもよいが変換テーブルを
予め作成しておけば角度差算出回路（ハ）の計算容量が
あまり大きくなくてもよいことは明らかであろう。変換
テーブルを利用する場合には、ｉθ２゜（２）θ２の正
負の符号を考慮してθ２を決定すればよいことは明らか
であろう。角度差θ２の内容に応じて角度差算出回路（
ハ）から角度差信号８２０が出力される。角度差信号Ｓ
２Ｏが出力されると角度差算出回路（２四においては出
発位置Ｐ１で記憶した差分信号８２２の値（Ｘゎ−”＋
＋ ！／ゎ−ｙ＋ ）を消去して船舶位置Ｐ２で記憶
した差分信号Ｂ２２の値（ｘｎ−ｒ２ 、 ｙｎ−ｙｚ
）のみを保持し、クロ人り信号８２４の次のパルス（こ
れに対応する位置をＰ３とする）での同様の動作に備え
る。
予め作成しておけば角度差算出回路（ハ）の計算容量が
あまり大きくなくてもよいことは明らかであろう。変換
テーブルを利用する場合には、ｉθ２゜（２）θ２の正
負の符号を考慮してθ２を決定すればよいことは明らか
であろう。角度差θ２の内容に応じて角度差算出回路（
ハ）から角度差信号８２０が出力される。角度差信号Ｓ
２Ｏが出力されると角度差算出回路（２四においては出
発位置Ｐ１で記憶した差分信号８２２の値（Ｘゎ−”＋
＋ ！／ゎ−ｙ＋ ）を消去して船舶位置Ｐ２で記憶
した差分信号Ｂ２２の値（ｘｎ−ｒ２ 、 ｙｎ−ｙｚ
）のみを保持し、クロ人り信号８２４の次のパルス（こ
れに対応する位置をＰ３とする）での同様の動作に備え
る。
差分信号８２２ （Ｚｎ ：ｔ２＋ ｙｎ ９ｔ）
は目的位置接近検知回路６１）：二も与えられている。
は目的位置接近検知回路６１）：二も与えられている。
このとき船舶位置Ｐ２が目的位置Ｐｎに接近していなけ
れば即ち前記差分信号８２２ （”ｎ ”２＋ ％
ｙｚ、）の内容の絶対値（＋−，−−２１およびｌ
ｙｎ−’／ｚ ｌ ）が所定値以下でなければ、目的位
置接近検知回路９刀の出力する目的位置接近信号８３１
は低レベルである。従って船舶位置Ｐ２ではゲート回路
０２が開放状態にあり且つ零舵取角命令回路（晒は非動
作状態にある。ゲート回路（３のは開放状態にあるので
角度差算出回路（至）から与えられた角度差信号Ｓ２０
を通過せしめて舵取角信号発生回路６句に与える。
れば即ち前記差分信号８２２ （”ｎ ”２＋ ％
ｙｚ、）の内容の絶対値（＋−，−−２１およびｌ
ｙｎ−’／ｚ ｌ ）が所定値以下でなければ、目的位
置接近検知回路９刀の出力する目的位置接近信号８３１
は低レベルである。従って船舶位置Ｐ２ではゲート回路
０２が開放状態にあり且つ零舵取角命令回路（晒は非動
作状態にある。ゲート回路（３のは開放状態にあるので
角度差算出回路（至）から与えられた角度差信号Ｓ２０
を通過せしめて舵取角信号発生回路６句に与える。
船舶位置Ｐ２では零舵取角命令回路（３□□□が非動作
状態にあり零舵取角命令信号Ｓａａを出力していない（
即ち零舵取角命令信号８３３が低レベルである）ので、
舵取角信号発生回路（３４）は角度差信号８２０をアナ
ログ信号である舵取角信号Ｓ３４に変換し差動増幅回路
０５１の一方の入力端に対して出力する。差動増幅回路
（３９の他方の入力端には船舶位置Ｐ２における舵（４
０１の角度状態を示す舵角信号８３６が舵角信号発生回
路（列から与えられている。即ち舵角信号発生回路（陶
は例えばポテンショメータで構成されており摺動子が舵
（４Ｉの所定場所に連結されているので舵（４ｆ）の角
度に応じたアナログ電圧信号な舵角信号Ｓ３６として差
動増幅回路０ｊの他方の入力端に与えている。差動増幅
回路（３５）は舵取角信号８１４と舵角信号８３６との
差分値に対応した信号を前切角信号８３５として出力し
舵取回路０７）に与えている。
状態にあり零舵取角命令信号Ｓａａを出力していない（
即ち零舵取角命令信号８３３が低レベルである）ので、
舵取角信号発生回路（３４）は角度差信号８２０をアナ
ログ信号である舵取角信号Ｓ３４に変換し差動増幅回路
０５１の一方の入力端に対して出力する。差動増幅回路
（３９の他方の入力端には船舶位置Ｐ２における舵（４
０１の角度状態を示す舵角信号８３６が舵角信号発生回
路（列から与えられている。即ち舵角信号発生回路（陶
は例えばポテンショメータで構成されており摺動子が舵
（４Ｉの所定場所に連結されているので舵（４ｆ）の角
度に応じたアナログ電圧信号な舵角信号Ｓ３６として差
動増幅回路０ｊの他方の入力端に与えている。差動増幅
回路（３５）は舵取角信号８１４と舵角信号８３６との
差分値に対応した信号を前切角信号８３５として出力し
舵取回路０７）に与えている。
舵取回路０７）は前切角信号Ｂ３５に応じて舵（４０の
角度を変更し変更後の角度に舵（４Ｇを維持する。これ
により舵（・１０はθ２の角度に維持される。
角度を変更し変更後の角度に舵（４Ｇを維持する。これ
により舵（・１０はθ２の角度に維持される。
船舶が移動するに従って受信装置αωの出力即ち時間差
信号８１Ｇの内容が変化しており、比較回路（２２）の
出力即ち差分信号８２２の内容も変化している。
信号８１Ｇの内容が変化しており、比較回路（２２）の
出力即ち差分信号８２２の内容も変化している。
一方、クロック回路０４）の出力即ちクロック信号８２
４は所定周期で高レベルとなるので、これに応じて角度
差算出回路（ハ）が前記差分信号８２２を読み込み読み
込むごとに角度差信号Ｓ２０を上述の如く出力する。こ
の動作を反復して船舶は徐々に略直線状の径路に沿って
目的位置Ｐｎに接近する。仮に潮流風力等による外乱が
強く船舶の進路が大幅に変化せしめられる場合にもその
変化した位置から目的位置Ｐｎに向けて船舶を案内誘導
できることは明らかであろう。換言すれば本発明の自動
操舵装置は、外乱の存在に左右されることなく常に目的
位置Ｐｎに対し極めて経済的な径路で船舶を案内誘導で
きることは明らかであろう。
４は所定周期で高レベルとなるので、これに応じて角度
差算出回路（ハ）が前記差分信号８２２を読み込み読み
込むごとに角度差信号Ｓ２０を上述の如く出力する。こ
の動作を反復して船舶は徐々に略直線状の径路に沿って
目的位置Ｐｎに接近する。仮に潮流風力等による外乱が
強く船舶の進路が大幅に変化せしめられる場合にもその
変化した位置から目的位置Ｐｎに向けて船舶を案内誘導
できることは明らかであろう。換言すれば本発明の自動
操舵装置は、外乱の存在に左右されることなく常に目的
位置Ｐｎに対し極めて経済的な径路で船舶を案内誘導で
きることは明らかであろう。
船舶が上述により案内誘導され目的位置Ｐｎに対して所
定距離以上に接近すると、差分信号Ｓ２□の内容の絶対
値が所定値以下となるので（この位置をＰ。−１とすれ
ばｌ”ｎ”ｎ−１ｆとｌ ｙｎ−３’ｎ−＋ ｌとが夫
々所定値以下となるので）目的位置接近検知回路ｃ３１
）の出力即ち目的位置接近信号Ｓ３１が高レベルとなり
、ゲート回路Ｇ２を閉鎖し且つ零舵取角命令回路（３３
）を動作せしめる。これにより角変差信号８２０が与え
られなくなり零舵取角命令回路（判から零舵取角命令信
号８３３が与えられることとなるので、舵取角信号発生
回路（財）は舵取角信号８３４を強制的に零とする。舵
取角信号Ｅ’３４の内容が零とされ差動増幅回路（３■
の一方の入力端に与えられるので、差動増幅回路（ハ）
は舵（４０を中立位置即ち零度の位置に強制的に変更設
定する内容の前切角信号８３Ｂを出力する。この前切角
信号Ｓ３６に応じて舵取回路（：３ηが舵（４［）を中
立位置に変更保持するので、船舶は直進する。ここで目
的位置接近信号８３１が高レベルとなるに応じてブザー
等（図示せず）を鳴動せしめて目的位置Ｐｎへの接近を
告知せしめ船舶の速度を低下せしめれば目的位置Ｐ０で
の作業開始の準備を迅速に実行できる。また目的位置接
近信号Ｓ３１が高レベルとなるに応じてエンジン出力を
低下せしめてもよく更にはエンジン出力を推進装置から
切り離してもよいことは明らかであろう。これにより船
舶は惰性によって目的位置Ｐｎに適格に到達できること
も明らかであろう。
定距離以上に接近すると、差分信号Ｓ２□の内容の絶対
値が所定値以下となるので（この位置をＰ。−１とすれ
ばｌ”ｎ”ｎ−１ｆとｌ ｙｎ−３’ｎ−＋ ｌとが夫
々所定値以下となるので）目的位置接近検知回路ｃ３１
）の出力即ち目的位置接近信号Ｓ３１が高レベルとなり
、ゲート回路Ｇ２を閉鎖し且つ零舵取角命令回路（３３
）を動作せしめる。これにより角変差信号８２０が与え
られなくなり零舵取角命令回路（判から零舵取角命令信
号８３３が与えられることとなるので、舵取角信号発生
回路（財）は舵取角信号８３４を強制的に零とする。舵
取角信号Ｅ’３４の内容が零とされ差動増幅回路（３■
の一方の入力端に与えられるので、差動増幅回路（ハ）
は舵（４０を中立位置即ち零度の位置に強制的に変更設
定する内容の前切角信号８３Ｂを出力する。この前切角
信号Ｓ３６に応じて舵取回路（：３ηが舵（４［）を中
立位置に変更保持するので、船舶は直進する。ここで目
的位置接近信号８３１が高レベルとなるに応じてブザー
等（図示せず）を鳴動せしめて目的位置Ｐｎへの接近を
告知せしめ船舶の速度を低下せしめれば目的位置Ｐ０で
の作業開始の準備を迅速に実行できる。また目的位置接
近信号Ｓ３１が高レベルとなるに応じてエンジン出力を
低下せしめてもよく更にはエンジン出力を推進装置から
切り離してもよいことは明らかであろう。これにより船
舶は惰性によって目的位置Ｐｎに適格に到達できること
も明らかであろう。
第４図は本発明の第２の実施例で第２図に示した第】の
実施例においてクロック回路（２４１が除去され、受信
装置００）の出力端と角度差算出回路（ハ）の制御端と
の間に他の比較回路（２＝ＩＡ）が挿入されている。
実施例においてクロック回路（２４１が除去され、受信
装置００）の出力端と角度差算出回路（ハ）の制御端と
の間に他の比較回路（２＝ＩＡ）が挿入されている。
他の比較回路（２４Ａ） ｆは出発時にキーボードのキ
ー等を操作してそれまでの記憶内容が消去され且つ出発
位置Ｐ１における時間差信号８１０の内容が強制的に記
憶せしめられる。この記憶内容即ち（、：ｔｌ。
ー等を操作してそれまでの記憶内容が消去され且つ出発
位置Ｐ１における時間差信号８１０の内容が強制的に記
憶せしめられる。この記憶内容即ち（、：ｔｌ。
ｙ＋ ）から一定値以上に時間差信号８１０が変化した
とき即ち出発位置Ｐ、から一定距離以上離間したときに
移動検知信号５２４Ａが高レベルとされる（この位置な
Ｐ２とする）。換言すれば、１ｘ１−ａ：ｚｌ若しくは
１３’＋３’２１が所定値をこえる位置Ｐ２に船舶が到
達したときに移動検知信号８２４ Ａが高レベルとされ
る。移動検知信号５２４Ａの高レベルとなるに応じて角
度差算出回路（ハ）は間欠的に動作せしめられるが、こ
れは実質的に上述した第１の実施例の場合と同一である
ので説明を要しないであろう。他の比較回路（２４Ａ）
は移動検知信号５２４Ａが高レベルになるに応じてその
記憶内容即ち（”＋ 、！／＋ ）を消去し且つ位置Ｐ
２における時間差信号８１０の内容即ち（”２１ ’／
ｘ ）を記憶する。以下船舶が位置Ｐ２がら所定距離だ
け離間した位置（これをＰ３とする）に達したときに他
の比較回路（２４Ａ）は上述と同様に動作する。以下同
様に反復動作して目的位置Ｐ。に船舶を案内誘導するが
、これは第１の実施例を参照すれは明らかであろうから
詳細な説明は省略する。しかしながら理解の助けとなろ
うがら第１の実施例と同一の部材には同一の符号を付し
ておく。
とき即ち出発位置Ｐ、から一定距離以上離間したときに
移動検知信号５２４Ａが高レベルとされる（この位置な
Ｐ２とする）。換言すれば、１ｘ１−ａ：ｚｌ若しくは
１３’＋３’２１が所定値をこえる位置Ｐ２に船舶が到
達したときに移動検知信号８２４ Ａが高レベルとされ
る。移動検知信号５２４Ａの高レベルとなるに応じて角
度差算出回路（ハ）は間欠的に動作せしめられるが、こ
れは実質的に上述した第１の実施例の場合と同一である
ので説明を要しないであろう。他の比較回路（２４Ａ）
は移動検知信号５２４Ａが高レベルになるに応じてその
記憶内容即ち（”＋ 、！／＋ ）を消去し且つ位置Ｐ
２における時間差信号８１０の内容即ち（”２１ ’／
ｘ ）を記憶する。以下船舶が位置Ｐ２がら所定距離だ
け離間した位置（これをＰ３とする）に達したときに他
の比較回路（２４Ａ）は上述と同様に動作する。以下同
様に反復動作して目的位置Ｐ。に船舶を案内誘導するが
、これは第１の実施例を参照すれは明らかであろうから
詳細な説明は省略する。しかしながら理解の助けとなろ
うがら第１の実施例と同一の部材には同一の符号を付し
ておく。
第５図は本発明の第３の実施例で第２図に示した第１の
実施例において受信装置（１０１と比較回路ｃ２２との
間に他のゲート回路（ハ）が挿入されており、りロック
回路１２４）の出力端が角度差算出回路（ハ）の制御端
ではなしに他のゲート回路（２鴎の制御端に接続されて
いる。他のゲート回路（２５１はクロック回路（２４）
の出力によって所定期間ごとに間欠的に開放され受信装
置００）の出力する時間差信号８１０を通過する。
実施例において受信装置（１０１と比較回路ｃ２２との
間に他のゲート回路（ハ）が挿入されており、りロック
回路１２４）の出力端が角度差算出回路（ハ）の制御端
ではなしに他のゲート回路（２鴎の制御端に接続されて
いる。他のゲート回路（２５１はクロック回路（２４）
の出力によって所定期間ごとに間欠的に開放され受信装
置００）の出力する時間差信号８１０を通過する。
以下第１の実施例と同様に動作して目的位置Ｐｎに船舶
を案内誘導するが、これは第１の実施例を参照すれば明
らかであろう。しかしながら理解の助けとなろうから第
１の実施例と同一の部材には同一の符号を付しておく。
を案内誘導するが、これは第１の実施例を参照すれば明
らかであろう。しかしながら理解の助けとなろうから第
１の実施例と同一の部材には同一の符号を付しておく。
第６図は本発明の第４の実施例で第４図に示した第２の
実施例において受信装置（１０）と比較回路（２渇との
間に他のゲート回路（ハ）が挿入されており、他の比較
回路（２４Ａ）の出力端が角度差算出回路（２りの制御
端ではなしに他のゲート回路（２つの制御端に接続され
ている。他のゲート回路Ｃりは他の比較回路（２４Ａ）
の出力即ち移動検知信号８２；ＩＡが高レベルとなるご
とに間欠的に開放され受信装置（１０１の出力する時間
差信号ＳＩｏを通過する。以下第２の実施例と同様に動
作して目的位置Ｐ０に船舶を案内誘導するが、これは第
２の実施例を参照すれば明らがであろう。しかしながら
理解の助けとなろうから第２の実施例と同一の部材には
同一の符号を付しておく。
実施例において受信装置（１０）と比較回路（２渇との
間に他のゲート回路（ハ）が挿入されており、他の比較
回路（２４Ａ）の出力端が角度差算出回路（２りの制御
端ではなしに他のゲート回路（２つの制御端に接続され
ている。他のゲート回路Ｃりは他の比較回路（２４Ａ）
の出力即ち移動検知信号８２；ＩＡが高レベルとなるご
とに間欠的に開放され受信装置（１０１の出力する時間
差信号ＳＩｏを通過する。以下第２の実施例と同様に動
作して目的位置Ｐ０に船舶を案内誘導するが、これは第
２の実施例を参照すれば明らがであろう。しかしながら
理解の助けとなろうから第２の実施例と同一の部材には
同一の符号を付しておく。
上述した本発明の第１乃至第４の実施例にあっては、ク
ロック回路（２４）若しくは他の比較回路（２４Ａ）等
の間欠制御回路によって角度差算出回路（２四の読込動
作若しくは他のゲート回路（２５）の開閉動作を制御す
ることにより受信装置（ＩＱ）の出力即ち時間差信号８
１０を比較回路（２りを介して前記角度差算出回路２３
）に対し間欠的に読み込んでおり、角度差算出回路（２
３１の動作速度が速くないときに有利でありまた無駄舵
を防止するためにも有利である。しかしながら角度差算
出回路０階が間欠制御回路によって駆第７図の如くクロ
ック回路ｔ２へ他の比較回路（２４Ａ） 。
ロック回路（２４）若しくは他の比較回路（２４Ａ）等
の間欠制御回路によって角度差算出回路（２四の読込動
作若しくは他のゲート回路（２５）の開閉動作を制御す
ることにより受信装置（ＩＱ）の出力即ち時間差信号８
１０を比較回路（２りを介して前記角度差算出回路２３
）に対し間欠的に読み込んでおり、角度差算出回路（２
３１の動作速度が速くないときに有利でありまた無駄舵
を防止するためにも有利である。しかしながら角度差算
出回路０階が間欠制御回路によって駆第７図の如くクロ
ック回路ｔ２へ他の比較回路（２４Ａ） 。
他のゲート回路（２５）を除去できることは明らがであ
ろう。第７図の実施例にあって角度差算出回路（ハ）の
読込動作が所定の時間間隔で実行される場合については
説明を要さないであろう。角度差算出回路（２３）の読
込動作が船舶移動距離に応じて実行される場合には、例
えば角度差算出回路（２３）の記憶値の内容（船舶位置
Ｐ１−１における差分信号Ｓ２゜（＄ｎ−”＋−＋ ＋
ｙｎ ”／Ｉ−＋ ）の内容が記憶されているもの
とする）に対して所定値以上の差を有する差分信号５２
２（これを８２２ （”！＋ ”Ｉ ｌ ｙｎ’／ｓ
）とする）が到来したときに即ち＋ （−、−−１−
、） −（−ｎ−−、’）１若しくはＩ（ｙｎ ３’
ｔ−＋） （、ｙｎ ｙｉ）ｌが所定値をこえると
き（＝差分信号８２２を角度差算出回路（２濠の内部へ
読み込み以下第１乃至第４の実施例で説明した如き動作
を実行すればよいことは明らかであろう。第７図の実施
例の動作および構成は実質的に第１乃至第４の実施例と
同一であるのでこれ以上の詳細な説明は行なわないが、
理解の助けとなろうから同一部材に同一番号を符してお
く。
ろう。第７図の実施例にあって角度差算出回路（ハ）の
読込動作が所定の時間間隔で実行される場合については
説明を要さないであろう。角度差算出回路（２３）の読
込動作が船舶移動距離に応じて実行される場合には、例
えば角度差算出回路（２３）の記憶値の内容（船舶位置
Ｐ１−１における差分信号Ｓ２゜（＄ｎ−”＋−＋ ＋
ｙｎ ”／Ｉ−＋ ）の内容が記憶されているもの
とする）に対して所定値以上の差を有する差分信号５２
２（これを８２２ （”！＋ ”Ｉ ｌ ｙｎ’／ｓ
）とする）が到来したときに即ち＋ （−、−−１−
、） −（−ｎ−−、’）１若しくはＩ（ｙｎ ３’
ｔ−＋） （、ｙｎ ｙｉ）ｌが所定値をこえると
き（＝差分信号８２２を角度差算出回路（２濠の内部へ
読み込み以下第１乃至第４の実施例で説明した如き動作
を実行すればよいことは明らかであろう。第７図の実施
例の動作および構成は実質的に第１乃至第４の実施例と
同一であるのでこれ以上の詳細な説明は行なわないが、
理解の助けとなろうから同一部材に同一番号を符してお
く。
上述より明らかな如く、本発明によれば、静止局から周
期的に送信される電波信号を受信して受信時の船舶位置
における受信゛電波の受信時刻間の時間差を内容とする
時間差信号を発生し、船舶位置の角度差を所定時間間隔
若しくは所定距離移動ごとに求め、前記角度差を苓とす
るように舵を調整しているので、潮流・風力等の外乱が
強い場合で６極めて経済的な径路に沿って船舶を目的位
置に誘導できる。
期的に送信される電波信号を受信して受信時の船舶位置
における受信゛電波の受信時刻間の時間差を内容とする
時間差信号を発生し、船舶位置の角度差を所定時間間隔
若しくは所定距離移動ごとに求め、前記角度差を苓とす
るように舵を調整しているので、潮流・風力等の外乱が
強い場合で６極めて経済的な径路に沿って船舶を目的位
置に誘導できる。
また、本発明によれば、出発位置での初期設定動作を除
き児全に自動イしされているので特定の作業員を必要と
しない利点がある。
き児全に自動イしされているので特定の作業員を必要と
しない利点がある。
加えて、本発明によれば、仮に潮流・風力等の外乱に遭
遇して船舶が大幅に流されてもその位置から目的位置へ
向けて直接に船舶を自動的に案内誘導できるので安全で
且つ経済的である。
遇して船舶が大幅に流されてもその位置から目的位置へ
向けて直接に船舶を自動的に案内誘導できるので安全で
且つ経済的である。
更に、本発明によれば、目的位置近傍に到達したときに
船舶を直進せしめて目的位置の目標物例えば漁網に付着
したブイの発見を容易化しているので極めて作業能率を
向上できる。
船舶を直進せしめて目的位置の目標物例えば漁網に付着
したブイの発見を容易化しているので極めて作業能率を
向上できる。
第１図は本発明の基本ブロック図、第２図は同第１の実
施例の回路図、第３図は同第１の実施例の動作説明図、
第４図乃至第７図は夫々第２乃至第５の実施例の回路図
を示す。 １０・・・・・・受信装置 ２０・・−・・・角
度差算出装置２１・・・・・設定回路 ２２・・・
・・・比較回路２３・・・・・・角度差算出回路 ２４
・・・・・・クロック回路２４Ａ・・・比較回路
２５・・−・・・ゲート回路３２・・・・・ゲート回
路 ３３・・・・・・零舵取角命令回路３４・・・
・・・舵取角信号発生回路 ３５・・・・・差動増幅回
路３６・・・・・・舵角イｇ号発生回路 ３７・・・・
・舵取回路４０・・・・・・舵
施例の回路図、第３図は同第１の実施例の動作説明図、
第４図乃至第７図は夫々第２乃至第５の実施例の回路図
を示す。 １０・・・・・・受信装置 ２０・・−・・・角
度差算出装置２１・・・・・設定回路 ２２・・・
・・・比較回路２３・・・・・・角度差算出回路 ２４
・・・・・・クロック回路２４Ａ・・・比較回路
２５・・−・・・ゲート回路３２・・・・・ゲート回
路 ３３・・・・・・零舵取角命令回路３４・・・
・・・舵取角信号発生回路 ３５・・・・・差動増幅回
路３６・・・・・・舵角イｇ号発生回路 ３７・・・・
・舵取回路４０・・・・・・舵
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１１ｆａｌ船舶位置における時間差信号と目的位置に
対応する設定時間差信号とから船舶位置における目的位
置の方位と船舶の進路方位との間の角度差を間欠的に算
出する角度差算出工程と（ｂｌ前記角度差に応じて船舶
の舵の角度を設定変更する舵取工程と を備えてなることを特徴とする船舶の自動操舵方法。 （２）角度差算出工程において、船舶位置における時間
差信号と目的位置に対応する設定時間差信号との差分信
号の時間間隔をおいた二値を用いて角度差を算出してな
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の船舶の
自動操舵方法。 （３）時間間隔が一定であることを特徴とする特許請求
の範囲第２項記載の船舶の自動操舵方法。 （４）船舶が一定時間差移動する時間に時間間隔が対応
していることを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の
船舶の自動操舵方法。 （５）舵取工程において、船舶が目的位置に接近したと
きに角度差に左右されることなく舵を中立位置に強制的
に変更して保持してなることを特徴とする特許請求の範
囲第１項乃至第４項のいずれか一項記載の船舶の自動操
舵方法。 （６）船舶が目的位置に接近したことを船舶位置におけ
る時間差信号と目的位置に対応する設定時間差信号との
差分信号の絶対値を用いて検出することを特徴とする特
許請求の範囲第５項記載の船舶の自動操舵方法。 （７１ｆａｌ複数の静止局から送信された電波信号を受
信し、前記電波信号の受信時刻間の時間差を時間差信号
として出力する受信装置と （ｂｌ前記受信装置に接続され、前記時間差信号と目的
位置に対応した設定時間差信号とから船舶位置における
目的位置の方位と船舶の進路方位との間の角度差を間欠
的に算出して角度差信号として出力する角度差算出装置
と（Ｃ）前記角度差信号に応じて船舶の舵の角度を設定
変更する舵取装置と を備えてなることを特徴とする船舶の自動操舵装置。 （８）角度差算出装置が （ａｌ目的位置に対応した設定時間差信号を設定する設
定回路と ｆｂｌ前記設定回路と受信装置とに接続され前記受信装
置の出力した時間差信号と前記設定時間差信号との間の
差分信号を出力する比較回路と （Ｃ１前記比較回路に接続され前記差分信号の時間間隔
をおいた二値から角度差を算出して角度差信号として出
力する角度差算出回路とを備えてなることを特徴とする
特許請求の範囲第７項記載の船舶の自動操舵装置。 （９）角度差算出回路が間欠制御回路で制御されてなる
ことを特徴とする特許請求の範囲第８項記載の船舶の自
動操舵装置。 ＧＯ＋間欠制御回路がクロック回路でなり、角度差算出
回路が前記クロック回路の出力に応じて所定時間ごとに
差分信号を読み込むことを特徴とする特許請求の範囲第
９項記載の船舶の自動操舵装置。 （１１１受信装置の出力端に接続され前記受信装置の出
力する時間差信号の時間間隔をおいた二値の差分の絶対
値が所定値に達したときに高レベルとなる移動検知信号
を出力する他の比較回路で間欠制御回路が形成されてお
り、前記移動検知信号によって角度差算出回路が差分信
号を読み込むことを特徴とする特許請求の範囲第９項記
載の船舶の自動操舵装置。 （１２）受信装置と比較回路との間に間欠制御回路で開
閉されるゲート回路が挿入されてなることを特徴とする
特許請求の範囲第８項記載の船舶の自動操舵装置。 （１３＋間欠制御回路がクロック回路でなり、ゲート回
路が前記クロック回路の出力に応じて所定時間ごとに開
放されて受信装置の出力する時間差信号を比較回路に伝
達してなることを特徴とする特許請求の範囲第１２項記
載の船舶の自動操舵装置。 （［４）受信装置の出力端に接続され前記受信装置の出
力する時間差信号の時間間隔をおいた二値の差分の絶対
値が所定値に達したときに高レベルとなる移動検知信号
を出力する他の比較回路で間欠制御回路が形成されてお
り、前記移動検知信号によってゲート回路が間欠的に開
放されて前記受信装置の出力する時間差信号を比較回路
に伝達してなることを特徴とする特許請求の範囲第１２
項記載の船舶の自動操舵装置。 （１５１ｆｉｌｅ取装置が （ａｌ角度差算出装置に接続された舵取角信号発生回路
と （ｂｌ前記舵取角信号発生回路に一方の入力端が接続さ
れた差動増幅回路と （ｃ） ｉ’ｊ記差動増幅回路の出力端に接続され且つ
前記差動増幅回路の出力に応じて舵の角度を変更して保
持する舵取回路と ｆｄｌ前記前記角度を検知して前記差動増幅器の他方の
入力端に舵角信号として与える舵角信号−発生回路と を備えてなることを特徴とする特許請求の範囲第７項乃
至第１４項のいずれか一項記載の船舶の自動操舵装置。 ０６）舵取装置が （ｅｌ比較回路に接続され差分イｇ号の絶対値が所定値
以下となったときに高レベルとなる目的位置接近信号を
出力する目的位置接近検知回路と （ｆｌ前記目的位置接近信号の高レベル期間にのみ閉鎖
され、且つ角度差算出装置と舵取角信号発生回路との間
に挿入された他のゲート回路と （ｇ）前記目的位置接近信号の高レベル用」間にのみ前
記舵取角信号発生回路に対し零舵取角命令信号を与える
零舵取角命令回路と を備えてなることを特徴とする特許請求の範囲第１５項
記載の船舶の自動操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57180932A JPS5969814A (ja) | 1982-10-15 | 1982-10-15 | 船舶の自動操舵方法および自動操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57180932A JPS5969814A (ja) | 1982-10-15 | 1982-10-15 | 船舶の自動操舵方法および自動操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5969814A true JPS5969814A (ja) | 1984-04-20 |
Family
ID=16091792
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57180932A Pending JPS5969814A (ja) | 1982-10-15 | 1982-10-15 | 船舶の自動操舵方法および自動操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5969814A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1988005938A1 (fr) * | 1987-02-06 | 1988-08-11 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Navigateur pour vehicules |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55104709A (en) * | 1979-02-06 | 1980-08-11 | Nunotani Keiki Seisakusho:Kk | Automatic setting method of ship course by computer |
| JPS57128862A (en) * | 1981-02-02 | 1982-08-10 | Furuno Electric Co Ltd | Course display device |
-
1982
- 1982-10-15 JP JP57180932A patent/JPS5969814A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55104709A (en) * | 1979-02-06 | 1980-08-11 | Nunotani Keiki Seisakusho:Kk | Automatic setting method of ship course by computer |
| JPS57128862A (en) * | 1981-02-02 | 1982-08-10 | Furuno Electric Co Ltd | Course display device |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1988005938A1 (fr) * | 1987-02-06 | 1988-08-11 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Navigateur pour vehicules |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2260621A1 (en) | Image input apparatus, image input system, image sending/receiving system, image input method and storage medium | |
| JPS5783978A (en) | Video signal recorder and reproducer | |
| GB1223299A (en) | Improvements in or relating to control systems | |
| US3430035A (en) | Machine tool control with cutter diameter compensation | |
| GB1275864A (en) | A servomotor | |
| US4725959A (en) | Numerically controlled machine tool | |
| JPS5969814A (ja) | 船舶の自動操舵方法および自動操舵装置 | |
| US4794473A (en) | Fast mode reel servo in a magnetic recording/reproducing apparatus | |
| GB1130142A (en) | Controlling an electromechanical stepping mechanism | |
| GB1316071A (en) | Method and apparatus for producing digital contour movement using stepping motors | |
| US3702922A (en) | Control system and code for a graphical plotting machine or like apparatus | |
| US4203090A (en) | Transponder system including an oscillator ripple counter controlling a coded analog multiplex network in a circuit with a driver/gate circuit for generating red-alert end condition digital signals in a storage tank gauging system | |
| US4912476A (en) | Antenna interface common module | |
| GB1188660A (en) | Data Transmission | |
| EP0506058A1 (en) | Magnetic card reader/writer | |
| JPS5994783A (ja) | 文字信号等発生装置 | |
| JPS58213301A (ja) | 直接教示操作方式の数値制御方式 | |
| US3665281A (en) | Autopilot for ship | |
| JPS57211605A (en) | Controlling system for track of robot | |
| WO1999045475A3 (en) | Text processing system including a speech recognition device and text change means for changing a text-block data | |
| JPS56162670A (en) | Movement control system for printing head | |
| GB1214391A (en) | Universal adaptive audiovisual machine | |
| JP2524549B2 (ja) | 船舶の自動操舵装置 | |
| US4151568A (en) | Circuit arrangement for the slow, constant forward or reverse movement of the write/read heads in a cylinder memory | |
| GB1415639A (en) | Direction finding apparatus |