JPS5972525A - 無人誘導車の運行制御方式 - Google Patents
無人誘導車の運行制御方式Info
- Publication number
- JPS5972525A JPS5972525A JP57184974A JP18497482A JPS5972525A JP S5972525 A JPS5972525 A JP S5972525A JP 57184974 A JP57184974 A JP 57184974A JP 18497482 A JP18497482 A JP 18497482A JP S5972525 A JPS5972525 A JP S5972525A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- car
- route
- markers
- traveling
- branch
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は無人誘導車の運行制御方式に関する。
無人誘導車は走行路に沿って敷設された誘導線の磁界を
検出してステアリング操作を行−１かつ走行路の適切地
点毎に貼付のマーカを検知により予じめ車上搭載の走行
プログラムを１ステップ進め、加速、減速、分岐、合流
、停止等の運行に必要に指令を得、上記ステアリング操
作と相俟って走行を行う。
検出してステアリング操作を行−１かつ走行路の適切地
点毎に貼付のマーカを検知により予じめ車上搭載の走行
プログラムを１ステップ進め、加速、減速、分岐、合流
、停止等の運行に必要に指令を得、上記ステアリング操
作と相俟って走行を行う。
ところで、走行路上に貼付のマーカは、通常路面上に露
出の状態にあシ、車輪、人等の踏圧による汚れ、痛み等
が激しく、頻繁に置換えねばならず、保守１点検が面倒
であり、このため、無人誘導車からの走行距離情報を求
め、これをマーカ情報に代え使用することが、考えられ
る。すなわち、この発明は、無人誘導車にあって、地上
搬送設備との関連で高精度の停止を要求され、走行径路
上置も正確な位置情報を必要とする荷積み・荷下し箇所
にのみマーカを配し、その他の例えば分岐走行地点では
この荷積み・荷下し箇所のマーカを基準とした走行距離
情報を、従来の分岐路マーカに代えて使用し、走行プロ
グラム？進めるもので、以下図面を参照しながら説明す
る。
出の状態にあシ、車輪、人等の踏圧による汚れ、痛み等
が激しく、頻繁に置換えねばならず、保守１点検が面倒
であり、このため、無人誘導車からの走行距離情報を求
め、これをマーカ情報に代え使用することが、考えられ
る。すなわち、この発明は、無人誘導車にあって、地上
搬送設備との関連で高精度の停止を要求され、走行径路
上置も正確な位置情報を必要とする荷積み・荷下し箇所
にのみマーカを配し、その他の例えば分岐走行地点では
この荷積み・荷下し箇所のマーカを基準とした走行距離
情報を、従来の分岐路マーカに代えて使用し、走行プロ
グラム？進めるもので、以下図面を参照しながら説明す
る。
図面は、第１図が従来例の走行レイアウト、第２図がこ
の考案に係る走行レイアウトである。
の考案に係る走行レイアウトである。
第１図において、荷積み・荷下しの停止ステーションは
Ａ、Ｂ、Ｏの３箇所あシ、またこの３箇所の各ステーシ
ョンは互いに他の２箇所の停止ステーションと３叉路を
介して連結される。この３叉路の分岐箇所には各ルート
に対応しマーカが貼付され、これを検知した車輛に分岐
箇所である旨の位置情報を与え、例えば走行プログラム
がこの位置情報で右側走行路指示ならば、無人誘導車輛
は右側のガイドセンサを働かせ右側走行路の誘導線磁界
を検知し右側走行路に沿って走行する。なお、分岐箇所
は改で示し、また荷積み・荷下しステーションＡ、Ｂ、
（ｆｔ持つ各走行ルートをＲＡ、 ＲＢ、 Ｒｅ荷積み
争荷下しステーションＡ、Ｂ、Ｏに対応のマーカをａ、
ｂ、ｃ、分岐箇所に配した各走行ルートに対応ので
一力をｓａ、 ｓｂ、 ｓｃとする。
Ａ、Ｂ、Ｏの３箇所あシ、またこの３箇所の各ステーシ
ョンは互いに他の２箇所の停止ステーションと３叉路を
介して連結される。この３叉路の分岐箇所には各ルート
に対応しマーカが貼付され、これを検知した車輛に分岐
箇所である旨の位置情報を与え、例えば走行プログラム
がこの位置情報で右側走行路指示ならば、無人誘導車輛
は右側のガイドセンサを働かせ右側走行路の誘導線磁界
を検知し右側走行路に沿って走行する。なお、分岐箇所
は改で示し、また荷積み・荷下しステーションＡ、Ｂ、
（ｆｔ持つ各走行ルートをＲＡ、 ＲＢ、 Ｒｅ荷積み
争荷下しステーションＡ、Ｂ、Ｏに対応のマーカをａ、
ｂ、ｃ、分岐箇所に配した各走行ルートに対応ので
一力をｓａ、 ｓｂ、 ｓｃとする。
すなわち、この従来例の場合、分岐箇所〆には、分岐マ
ーカｓａ、 ｓｂ、 ｓｃを貼付するのであり、無人誘
導車Ｍの走行は、例えばステーションＡからステーショ
ンＣまで走行させるとすれば、ステーションマーカａの
検知によシ分岐箇所べに向は走行を開始する。分岐筒所
以に到達し、分岐マーカｓａを検知すると、予じめ搭載
の走行プログラムは車輌の左右ガイドセンサーの内布ガ
イドセンサーを作動させるよう指示してお）、車輛は走
行ルーＦＲＯを選択、分岐される。走行ルー）Ｒｅの分
岐マーカＳａの検知信号は、分岐箇所べを通り抜けて後
の増速指令を出力する等のプログラムが考えられ、車輛
は速度上昇しステーションＣへ向は加速される。
ーカｓａ、 ｓｂ、 ｓｃを貼付するのであり、無人誘
導車Ｍの走行は、例えばステーションＡからステーショ
ンＣまで走行させるとすれば、ステーションマーカａの
検知によシ分岐箇所べに向は走行を開始する。分岐筒所
以に到達し、分岐マーカｓａを検知すると、予じめ搭載
の走行プログラムは車輌の左右ガイドセンサーの内布ガ
イドセンサーを作動させるよう指示してお）、車輛は走
行ルーＦＲＯを選択、分岐される。走行ルー）Ｒｅの分
岐マーカＳａの検知信号は、分岐箇所べを通り抜けて後
の増速指令を出力する等のプログラムが考えられ、車輛
は速度上昇しステーションＣへ向は加速される。
ステーションＣのマーカＣの検知により停止指令が出力
され車輛は停止する。
され車輛は停止する。
この考案は、上記従来例において、荷積み・荷下し作業
等地上の搬送設備との関係で高精度の停止位置が要求さ
れる荷積み・荷下しの停止ステーションにのみマーカを
配し、その他の分岐マーカ等は例えば車輪回転数よシ求
めた走行距離情報で置換し走行路上のマーカを必要最少
限とし、マーカの貼付、保守・点検の作業を軽減せしめ
たものである。第２図に上記第１図従来例に対応する本
考案実施例の走行レイアラ）１示す。
等地上の搬送設備との関係で高精度の停止位置が要求さ
れる荷積み・荷下しの停止ステーションにのみマーカを
配し、その他の分岐マーカ等は例えば車輪回転数よシ求
めた走行距離情報で置換し走行路上のマーカを必要最少
限とし、マーカの貼付、保守・点検の作業を軽減せしめ
たものである。第２図に上記第１図従来例に対応する本
考案実施例の走行レイアラ）１示す。
第２図において、マーカは各ステーションＡ。
Ｂ、Ｏに対応するステーションマーカａ、ｂ、ｃを配す
るのみで、その他の分岐マーカの貼付は行わない。すな
わち、第１図の例と同様、無人誘導車がステーションＡ
よシＣへ走行する場合を考えルト、ステーションマーカ
ａの検知により分岐箇所■に向けて走行を開始し、かつ
同時に車輛回転数よυ距離情報の演算を行い、この距離
情報が予じめプログラムされている分岐箇所メまでの走
行距離Ｅに達した際に、分岐箇所べに到達した旨判断す
る。これは、従来例の分岐マーカｓａの検知信号に代わ
るもので、この走行距離情報の出力により、走行プロ゛
グラムが１ステップ進められ、車輛の左右ガイドセンサ
ーの内布ガイドセンサーを作動させる旨指示し、車輛は
走行ルー）ＲＯｋ選択、分岐される０分岐箇所べを通シ
抜は第１図従来例の走行ルートＲＯの分岐マーカＳＣ箇
所に達すると、先の分岐マーカｓａと同様、車輛に搭載
の基準距離情報に車輪回転数より求めた距離情報が一致
し、この一致出力によシ上記分岐マーカｓａ検知信号と
同一の指令が車輛に与えられる。この結果、車輛ハ加速
、ステーションＣに向って走行する０このように１本発
明は、従来の、走行路途中の分岐、合流、一時停止等の
指示に対応するマーカ ・を、走行距離情報で置き換え
たもので、車輛の走行に当シそれ程シビャーな位置精度
を要しないマーカをいわばソフトで代行せしめたものと
言ってよく、走行路上にあるマーカの数を大幅に減少す
ることとなシ、走行路の保守・点検作業の簡易化に寄与
すること極めて大である。
るのみで、その他の分岐マーカの貼付は行わない。すな
わち、第１図の例と同様、無人誘導車がステーションＡ
よシＣへ走行する場合を考えルト、ステーションマーカ
ａの検知により分岐箇所■に向けて走行を開始し、かつ
同時に車輛回転数よυ距離情報の演算を行い、この距離
情報が予じめプログラムされている分岐箇所メまでの走
行距離Ｅに達した際に、分岐箇所べに到達した旨判断す
る。これは、従来例の分岐マーカｓａの検知信号に代わ
るもので、この走行距離情報の出力により、走行プロ゛
グラムが１ステップ進められ、車輛の左右ガイドセンサ
ーの内布ガイドセンサーを作動させる旨指示し、車輛は
走行ルー）ＲＯｋ選択、分岐される０分岐箇所べを通シ
抜は第１図従来例の走行ルートＲＯの分岐マーカＳＣ箇
所に達すると、先の分岐マーカｓａと同様、車輛に搭載
の基準距離情報に車輪回転数より求めた距離情報が一致
し、この一致出力によシ上記分岐マーカｓａ検知信号と
同一の指令が車輛に与えられる。この結果、車輛ハ加速
、ステーションＣに向って走行する０このように１本発
明は、従来の、走行路途中の分岐、合流、一時停止等の
指示に対応するマーカ ・を、走行距離情報で置き換え
たもので、車輛の走行に当シそれ程シビャーな位置精度
を要しないマーカをいわばソフトで代行せしめたものと
言ってよく、走行路上にあるマーカの数を大幅に減少す
ることとなシ、走行路の保守・点検作業の簡易化に寄与
すること極めて大である。
第１図は従来例の走行レイアウト、第２図は本考案実施
例の走行レイアラトラ示す図である。 ＲＡ、 ＲＢ、 ＲＯ・・・走行路誘導線Ａ、Ｂ、Ｃｔ
＠・荷積みψ荷下しステーションａ、ｂ、ｃ・・ステー
ションマーカ Ｍ・・・・・・無人誘導車輛 出願人 神鋼電機株式会社 代理人 弁理士 斎藤春弥
例の走行レイアラトラ示す図である。 ＲＡ、 ＲＢ、 ＲＯ・・・走行路誘導線Ａ、Ｂ、Ｃｔ
＠・荷積みψ荷下しステーションａ、ｂ、ｃ・・ステー
ションマーカ Ｍ・・・・・・無人誘導車輛 出願人 神鋼電機株式会社 代理人 弁理士 斎藤春弥
Claims (1)
- １ 走行路に沿って敷設された誘導線からの磁界を検出
しステアリング操作を行ｌ／１．かつ走行路上に貼付の
マーカを検知、そのマーカ検知信号により予じめ車上搭
載の走行プログラムを１ステップ進め、加速、減速、分
岐、合流、停止等の指令を得、上記ステアリング操作と
相俟って走行を行う無人誘導車において、荷積み・荷下
しの停止ステーションに対応するステーションマーカを
走行路上の対応地点に貼付、その余のマーカを取除し無
人誘導車からの走行距離情報で以て置換したことを特徴
とする無人誘導車の運行制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57184974A JPS5972525A (ja) | 1982-10-20 | 1982-10-20 | 無人誘導車の運行制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57184974A JPS5972525A (ja) | 1982-10-20 | 1982-10-20 | 無人誘導車の運行制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5972525A true JPS5972525A (ja) | 1984-04-24 |
Family
ID=16162597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57184974A Pending JPS5972525A (ja) | 1982-10-20 | 1982-10-20 | 無人誘導車の運行制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5972525A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6180409A (ja) * | 1984-09-28 | 1986-04-24 | Nissan Motor Co Ltd | 無人車両システム |
-
1982
- 1982-10-20 JP JP57184974A patent/JPS5972525A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6180409A (ja) * | 1984-09-28 | 1986-04-24 | Nissan Motor Co Ltd | 無人車両システム |
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