JPS5977929A - 居眠り運転検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この弁明は、ステアリング特性が違う場合の組イ」け工
稈増を防止した居眠り運転検出装置に関する。

従来の居眠り運転検出装置としては、ステアリングか一
定角度回動操作されるたびに出力されるパルスに基つい
て所定の演算を行ない、居眠り運転と判断したとさには
、警報を発するものがある。

一般に、ギ＼７比の違い、ステ）７リングの遊び角の違
い、ステアリング系の剛性の違い等にＪ：り例えば車種
によってステアリング装置の特性が異なる場合が考えら
れる。この場合には、検出精度の低下防止のため、従来
の居眠り運転検出装置を車体に組付ける前にステアリン
グ装置の！１４性に応じてパルスを出力する一定角度を
変える等の工程が必要となり、組付けに手間がかかると
いう問題がある。

この発明は、上記に鑑みてなされたもので、ステアリン
グが一定角度回動操作された時に出力される回動信号か
ら居眠り運転の検出基準値を設定し、当該検出基準値に
基づいて居眠り運転を検出する装置において、ステアリ
ング特性が違う場合の組付は工程増を防止するため、前
記一定角度をステアリングの回動操作に基づき演算して
設定するものである。

以下、図面を用いてこの発明の実施例について説明する
。

第１図はこの発明の一実施例を示“すもので、まずその
構成について説明する。１は操舵角ヒンサ。

３は車速はフサ１色はウィンカスイッチ、７【まブレー
キスイッチ、９は車両周囲の走行環境を検出−づる走行
環境出力センサ−１１１【まマイクロコンビコータ、１
３は、例えばランプ絵表示、液晶表示ブリ゛−、チレイ
ム、音声警報等を組み合わせた表示警報装置である。

操舵色センサ１は、第２図（ａ）（こ示すよう（二円周
方向に一定間隔θＳで、幅がθＳの穴１４力＼あ（］ら
れてステアリングの回動と共に回転する円板１５ど該円
（ル１５の回転により穴１４の有無でオン・オフづる）
Ａｌ〜インタラプタ（フォトインタラプタのスリット１
６−１．１６−２の幅θｆ）１７−１．１７−２を有し
、穴１４の移ａ　ｌこ対する７４１〜インクラブタ１７
−１，１Ｌ−２の出力信号としては、第２図＜　ｂ’　
＞に示す如く（こなる。

この出力信号より何度、どちらの方向に回転したか検出
覆る。ここで、第２図（ａ）にお（７′Ｘで参照番舅７
は、）Ａトインタラ１夕１７−１．１７−２の出力信号
の有無の境界をえくず。なお、第３図（ａ　）に示ＪＪ
、うに円板１５に設（プる穴の幅をθＳ−α（αは定数
）とすると当該穴１１！１′の間隔はθＳ＋αとなる。

すなわち、穴１４が一定間隔θＳである場合の出力矩形
波のデユーティ−差を２α（第２図（ｂ））とし、測定
し！こい最小変位をθｓ／２とすると、前記θＳ−２，
Ｏ３＋２と設定し、フォトインタラプタは、ｎＯ３＋５
／２θｓ　　（ｎ＝０．１．２・・・）に設定する。こ
の位・置関係で円板１５に穴１４′を形成することによ
っては、フォトインタラプタ１７−１．１７−２の出力
としては、第３図（ｂ）に示′？ｌ如く、２相の一定間
隔ｏｓ／２だけずれた矩形波信号どなるので、フォトイ
ンタラプタ１７−１．１７−２のスリッ１−幅を狭くし
たり、新たな信号処理回路を設けることなく検出可能な
最小回動角度を向上することができる。なお、この方法
は、例えば直線運動する物体の変位測定等に適用できる
ことはいうまでもない。

走行環境出力センサ９としては、例えば車体側面に設け
られた風圧センナ、ワイパースイッチ。

インストルメントパネルに設けられ交通量が多い時に運
転者かオンするスイッチ等が考えられる。

ｔｔって、上述した構成における作用としては、マイク
ロコンビコータ１１が操舵角センサ１．車速センサ３．
ウィンカスイッチ５．ブレーキスイッチ７、走行環境出
力センサ９から出力される信舅に基づいて居眠り運転が
発生したと判断したときには表示警報装置１３を作動さ
せるものである。

以下、上記マイクロコンピュータ１１の中央処即装冒（
ＣＰＵ）の処理プログラムのフローについて説明づる。

第４図は、後述する居眠り運転検出の処理プロゲラ１、
の概略フローを示すものである。ステップ５０は居眠り
運転検出の開始条件が満足したことを！ｊｌｆ　ｐ２　
’ｊ！−る処理、ステップ６０はステアリングが１′ｋ
（′Ｊ回動１Ｍ作された時に出力されるパルス（１°パ
ルス）を検出する処理、ステップ７０は１ｋ＝１分間の
１°パルスのｌ′ｊンプリングにより居眠り運転の検ｒ
ｒ　ｍ　１ｌｌ＝　ｌ直を締出するためのパルスを出力
するステアリングの一定回動角度θ°を演算して設定づ
る！ｌ！ｌ埋、８０はステアリングが一定角度θ°だけ
回動操作されるたびに出力されるパルス（θ°パルス）
を検出する処理、９０は当該θ。

パルスに基づいて演算を行ない居眠り運転を検出する処
理である。

以下、各ステップを詳細に説明覆る。

第５図は、後述する如く居眠り運転の検出がステアリン
グの一定角度θ°の回動に対応して出ノｊされるパルス
（θ°パルス）に基づいて行なわれるが、当該一定角度
θ°を設定するフロー（第４図ステップ５０〜７０に該
当）である。

まずＣＰＵはレジスタの内容をすべてクリアしてから、
以後のフローに進むための条イ１、ずなわち車速（例え
ば７０　ｋｍ／　＋１以上）ウィン７Ｊ　（点灯終了後
１分以上経過したか）ブレーキ（作動終了１す１分以上
経過したか）および車両周囲の走行環境等のサンプリン
グ条件を確認後、ステップ３０３０に進む（ステップ３
０１０および３０２０）。

ステップ３０３０はデータ勺ンプリング時間（Ｍ分（例
えば５分））のタイマがヒツト状態にあるか否かを判定
し、未セツト状態であればセツトシてから（ステップ３
０４０）ステップ３０５０に准む。ステップ３０５０は
データサンプリング時間（Ｍ分）が経過したか否か、す
なわちステップ３０４０でセットされたタイマがタイム
アツプ状態になったか否かを判定し、タイムアツプ前で
あればステップ３０６０〜３１９０に示すデータサンプ
リングループ７２に、タイムアツプ後であればステップ
３２００〜３２９０に示すパルス出力角度８Ω定ループ
７／ｌにそれぞれ進む。

まず、データリーンプリングループ７２を説明する。Ｃ
ＰＵは、ステアリングが１°回動する時に出力されるパ
ルスの入力があったか否かを判定し、入力があったとき
には、さらに当該パルスがステアリングの右回動操作に
よるものか（右パルス）、左回動操作によるものか（左
パルス）を判定し、それぞれステップ３０８０．ステッ
プ３１４０に進む（ステップ３０６０および３０７０）
。なお、ステップ３０６０で１°パルスの入力がない場
合にはステップ３０２０にもどる。

ステップ３０８０は右パルスレジスタＲをインクリメン
トしてステップ３Ｃ）９０に進む。ステップ３０９０は
当該レジスタＲの値を判定し、当該値が１の場合にはス
テップ３１００に進み、１でない場合にはステップ３０
２０にもどる。ステップ３０９０において、レジスタＲ
の値が１の場合とは、ステアリングの回動操作方向が右
方向に変わったことを示すため、ステップ３１００〜３
１３０は回動方向が変わる直前までの左パルスについて
の処理を行なう。ステップ３１００は左パルスレジスタ
Ｌの値をレジスタｉに移す。ステップ３１１０は当該レ
ジスタｉの値に対応して設定されているメモリ（図示せ
ず）の番地内容をインクリメントする。すなわちステッ
プ３１００および３１１０では、ステップ、３０７０の
判定で処理フローがステップ３０８０に進むまでのステ
アリングの左方向の回動角度θ×°を示す左パルスの連
続入力数θＸを読みとって、タイマセット以後における
角度θ×°のステアリングの操作頻度が求められる。ス
テップ３１２０はステアリングの操作方向の変更回数を
示すレジスタＰをインクリメン１〜Ｊる。ステップ３１
３ｏはレジスタＬをクリアにして当該レジスタＬを次の
左パルスの入力待１幾状態とし、ステップ３０２０にも
どる。

一方、ステップ３１４０〜３１９０の処理については、
ステップ３１４０でレジスタＬをインクリメン１〜して
当該レジスタＬが１の場合には、右パルスについての連
続入力数θ×および当該入力数θ×となる角度θ×°の
ステアリングの操作類１哀を求めた後、レジスタＰをイ
ンクリメントし、レジスタＲをクリアする処理で、上述
したステップ３０８０−３１３０の処理と同様なので詳
しい説明は略する。

次にパルス出力角度設定ループ７４を説明する。

ＣＰＵは右パルスｄ３よび左パルスの連続入力数θ×の
うち最大値θｎ１ａＸをレジスタＭＡＸＮに入力した後
、レジスタ１を１にしてステップ３２４０に進むくスラ
ップ３２００〜３２３０）。ステ・リブ３２／ＩＯは、
当該レジスタｉとレジスタＭＡＸＮの値を比較し、ｉ　
＞ＭＡＸＮが成立した場合にはステップ３２８０に進み
、後）ホするステップ３２５０〜３２７ｏにあける処理
結果に基づぎ１°パルスの連続入力数の加重平均値Ｕを
算出し、ｒ　＜ＭＡＸＮが成立した場合にはステップ３
２５０に進む。ステラ７３２５０　・〜３２７０１．Ｌ
、右パルスおよび左パルスの連続入力数θ×　（θ×−
１，２．・・・θｍａｘ　）に対するその頻度とを東線
してそれらの和Ｓを求める。一方、ステップ３２９０は
ステップ３２８ｏで算出された１″パルスの連続入力数
の加重平均値θ０に、例えば定数αを加える。定数βを
乗する。ステップ３２５ｏ以後の演算で標準偏差ａを求
め当該偏差αを加える等の処理を行なって、居眠り運転
を検出Ｊるためのパルスをステアリングの回動操作に対
応して出力する一定角度θ°を設定ザる。

なお、ステップ３２９ｏを第６図のステップ３２９０−
〜３２９２−に示す如く、走行環境出力センサ９から出
力があった時にば、例えばｆ（θ０）にρ（定数）を加
える修正処理９〈ｆ（θ０））を行なって、これを一定
角度θ°としてもよい。

また、ステップ３０６０における１°パルスの入力判定
の詳細な処理フローは第７図に示ず。すなわち操舵角セ
ンサ−１からは２ビツトの信号が出ノＪされるが、ＣＰ
Ｕは当該２ビツトの信号を入力してレジスタＮＥＷに格
納し、入力した信号状態が直前に入力した信号状態と同
一であればステアリングホイールの回転操作がなかった
としてステップ２０１０にもどり、同一でなければステ
アリングホイール操作があったどして、ステップ２０４
０−・２１８０によってその操作が右回転あるいは左回
転かを判定させる（ステップ２０１０〜２０３０）。ス
テップ２０／１０〜２１８０は、レジスタＮＥＷに記憶
された新しく入力した２ビツトの信５〕状態とレジスタ
ＯＬＤに記憶された直前に入力した２ピツ１〜の信号状
態とを比較して、その状態変化により右回転または左回
転の１°パルスを出力する。ステップ２１９０は、次の
２ビツトの信舅か入力さＪ′１だ時の状態変化の基準と
するべくレジスクＮＩ玉Ｗの内容をレジスタＯＬＤに書
き換える。

次に、前述した処理フロー（第４図のステップ５０〜７
０に該当）で設定したステアリングの一定回動角度θ°
ごとに出力されるパルス（以下ｒθ°パルス、、ｌ）に
基づいて居眠り運転を検出でる第８図に示した処理フロ
ー（第４図のステップ８０〜９０に該当）を説明づ−る
。

当該処理フローとしては、初期条件設定ループ１０００
、居眠り運転検出基準値設定ループ２０００、居眠り運
転判定ループ６０００に大別される。以下各ループごと
に第９図ど共に説明ザる。

初期条件設定ループ１０００は上述した各ループ゛、の
処理進行を選択するループである。貝イホ的には、ステ
ップ１００は、エンジンスター］−若しくは後述づる居
眠り運転検出基準値設定ループ２０００において車速が
、例えば７０ｋｍ／ｈより低下したことを検出した場合
に（ま、新たに居眠り運転の検出基準値Ａを設定するた
め、検出基準値Ａが設定されたことを示すフラグ（Ｄフ
ラグ）、例えば５分間の検出単位時間中に１５秒間の操
舵パルスが検出基準値Ａを越えた回数を示づレジスタ（
ＤＲレジスタ）、検出基準値Ａの設定時間（Ｅ分、例え
ば５分〉中の操舵角センサ１から出力されるθ°パルス
の総数を示ルジスタ（Ｎレジスタ）、上記１１）間（Ｅ
分）中に入力される各θ°パルスを基準どしてその後の
所定１１１？間（例えば１５秒）に入力される最大θ°
パルス数を示すレジスタ（Ｎｍａｘレジスタ）、新しく
入力されたθ°パルスを基準として以前に入力されたＯ
°パルスが何秒前に入力されたかを示す時間レジスタ（
Ｔ＋へ丁１１ルシスタ）をそれぞれクリアする。そして
、車）＊センサ（図示せＪ″）からの信号により、車速
か例えば７０ｋｍ／ｈ以上と判断した時にはくステップ
１１０）、ステップ１２０に進む。ステップ１２０は、
前記Ｄフラグの状態によって居眠り運転の検出塁ｉｉ（
値△か設定済か否かを判定し、上記Ｄフラグが“１′°
のときには、所定時間（８分、ｉ９”ｌえ（Ｊ５分ンを
！Ｕ位として居眠り運転を検出プるため居眠り運転判定
ループ６０００に進み、反対ｉ、Ｔ　”　ｎ　’“のど
さには、居眠り運転の検出基準値Ａを設定Ｊべく、ルー
プ２０００に、それぞれ進む。

居眠り運転検出基準値設定ループ２０００は、例えば１
５秒を単位とした操舵角センサ１から出力されるθ°パ
ルス数を所定時間（Ｅ分）だｉリデータとして号ナンプ
リングして上記θ°パルス故に基づいて居眠り運転の検
出基準値Ａを設定するものである。以下、具体的に処理
の流れを説明づる。

車両が走行を開始して７　Ｑ　＋ｔｎ＋、”　ｈを越え
てから所定時間（０分、例えば１分間）は、例えば、シ
ー１−への着座位置をずらしたり、シー１へベルｌ−を
締め直したりすることによる走行が安定しイＴい等の理
由によりθ６パルスの入力を行なわないように０分タイ
マをセットして、車速が７０に…７／１１以上を維持し
て０分経過した場合にくステップ２１０〜２３０）ステ
ップ２４０に進む。ステップ２４０は、上記検出基準値
Ａを設定するためのθ。

パルスのザンプリング時間（例えば５分間）を設定すべ
く１分タイマをセットして、車速か７　Ｑ　ｋｌｌｌ／
１１以上であることを確認後（ステップ２５０）に、ス
テップ２６０に進む。ステップ２６０は、ステップ２７
０と共（こそれぞれブレーキおＪ二び゛つｒンカが作動
した時には、その後の所定時間（Ｆ秒、例えば４５秒）
は、上記サンプリングを中断Ｊへく「秒タイマをセット
後にステップ２５０にもどる（ステップ２８０）。一方
、ブレーキおよびウィンカが作動しなかった場合には（
ステップ２６０および２７０）、ステップ２９０に進む
が、該ステップ２９０は、上記Ｆ秒タイマのセット状態
を判定し、セット中であればＥ分タイマのカラン１へを
停止してステップ２５０にもどり（ステップ２９５）　
、セラ１〜中でないならばＥ分タイマを１′［動させて
から（ステップ３００および３１０）ステップ３２０に
進むく以上第２図ＡおよびＢ参照）。ステップ３２０は
、サンプリング時間（１分）が経過したか否かを判定し
、経過前であれば検出ＦＡ　準ＩＵ　Ａを算出するだめ
の１５秒を単位としたθ°パルス数を求めるべくステッ
プ３３０に、経過後であれは検出基準値Ａを設定すべく
ステップ５７０に）Ｖむ。ステップ３３０は、サンプリ
ンク時間〈Ｆ分〉中にθ°パルスの入力を検知すると、
以下に説明するステップ３４０以降の処理に進むが、そ
うでない場合にはステップ２５０にもどる。ステップ３
３０でθ°パルスの入力を検知すると、該θ０パルスが
初めて入力したθ°パルスか否かを判定し、（ステップ
３４０）、初めてであればその時刻を第１の時刻レジス
タ（ＳＴ１）に記憶してステップ２５０にもどり、（ス
テップ３５０）　、初めてではない場合には直前に入力
したθ°パルスの時刻を第２の時刻レジスタ（ＳＴ２）
に移してから新しく入力したθ°パルスの入力時刻を第
１の時刻レジスタ（ＳＴＩ）に記憶する（ステップ３６
０および３７０）。ステップ３８０は、上記第１および
第２の時刻レジスタ（ＳＴ１および５Ｔ２）が記憶した
内容に基づき新しく入力したθ°パルスとその直前に入
力したθ。

パルスとの時間間隔［を筒用してステップ３９０に進む
（第９図（Ａ）、（Ｂ）参照）。ステップ３９０は最新
のθ°パルス以前のθ°パルスまでの時間を示１時間レ
ジスタ（Ｔ＋　〜Ｔｍ）の数Ｍを（１意のレジスタＬに
記憶させ、ステップ４００に進む。ステップ４００〜４
２０は、後述するステップ５３０・−５６０において上
記時間レジスタ（Ｔ＋　〜’ｌ”ｍ）のうち♀Ｊｉシク
入力したθ°パルスを基準どして、例えば１５秒以前に
入ツクしたθ。

パルスに対する時間レジスタはクリアされているので、
前記レジスタ「の値をデクリメントしながらイの各々の
レジスタしに対する時間レジスタＦ、・−７ｍの状態を
検出して行き、クリアされていない最初の時間レジスタ
Ｔ１〜Ｔｕにおけるレジスタ（−の値づなわら蓄積され
たθ°パルス数を検出づる（第９図（Ｂ）参照）。ステ
ップ４３０は該レジスタＬの値を任意のレジスタＫに記
憶してステップ４＝１０に進む。ステップ４４０〜４６
０は、上述したステップ４００−４２０で検出されたク
リアされていない時間レジスタ丁１〜Ｔｕの各／、？に
ステップ３８０で算出した時間ｔを加え、１〒１つ上記
１１ｈ間フラグＴ＋”−Ｔαの添字数値をインクリメン
トする（第９図＜８＞、（Ｃ）参照）。

ステップ４７０は上記ステップ４３０と同一の処理を行
なってステップ４８０に進む。ステップ４８０ｆゴ、新
しく入力したθ°パルスが上述した１５秒を単位とする
θ°パルス数を検出でるだめの区切りとなるか否かを判
定づべく新しく入力した０°パルスを基準としてステッ
プ４７０で記憶したに番目の時間レジスタＴｋの値が１
５秒以上か否かを判定しく第９図（Ｃ）参照）、１５秒
以上であればステップ４９０に、１５秒以内であれば、
ステップ５３０に進む。ステップ４９０は、上記レジス
タにの値、すなわち所定時間（１５秒）に入力したθ°
パルス数と双曲に検出した１５秒を単位どじたθ°パル
ス数の最大値が記憶されているＮ　ｍａＸレジスタとを
比較して、ｌ（＞Ｎｌ１ｌａＸが成立ＪればＮ　ｍａｘ
レジスタの値を該にレジスタのＩｆｆｊＫに更新しくス
テップ５００）、そうでない時にはステップ５１０に進
む。ステップ５１０は、サンプリング時間（１分）中に
入力されたθ°パルス総数を示すレジスタ（Ｎレジスタ
）をインクリメントとすると共に、上記サンプリング時
間（１分）中に入力される上述した１５秒を中位とする
θ°パルス数の総数を示すレジスタ（ＮＳレジスタ）に
前述したステップ４００〜４２０で検出したθ°パルス
数（Ｉ＜）を加える。ステップ５２０１１　Ｋレジスタ
の値をデクリメントして（Ｋ＝に−１）処理をステップ
４８０にもどし、デクリメントした上記１くレジスタに
対する時間レジスタＴＫ（Ｋ　＝　Ｋ　−１）の判定を
行なわせる。ステップ４８０は、時間レジスタＴｋの値
が１５秒を越えていないと判断Ｊると、ステップ５３０
に進む。ステップ５３０は、ステップ４００〜４．２０
で検出したレジスタ１−の値を任意のレジスタＪに記憶
させてステップ５４０に進む。ステップ５４０は、レジ
スタＪど１ノジスタにの値を比較するが、レジスタ（〈
かステップ５２０でデクリメントされていイ、ｒい場合
（第９図（Ｃ）参照）、すなわら新しく入力したＯ°パ
ルスではＴｋ＞１５秒が成立しなか・）だ場合には、レ
ジスタＪとレジスタにの値は等しいのでステップ２５０
にもどって、次のθ。

パルスの入力１’６４ＫＭとなり、逆にチクリメントさ
れていれば、レジスタＪの方がレジスタにの値よりし大
きくなるので、ステップ５５０に進む。ステップ５５０
および５６０は、レジスタＫがステップ５２０でデクリ
メントされた回数と同数の時間レジスタの内容をＴｋか
ら順次クリアする（第９図（Ｃ）、＜Ｄ＞参照）。

上述したステップ２５０〜５６０に至る処理は、後）ホ
するステップ５７０〜６００で行なう居眠り運転の検出
基準値Δの設定に必要なデータであるＮレジスタ、Ｎ　
ｍａｘレジスタ、ＮＳレジスタのそれぞれの値を算出す
るために、ステップ３２０で車両が走行を開始して０分
経過後（ステップ２２０）から１分間行なわれるもので
ある。ぞして該１分間が経過したことを検知すると（ス
テップ３２０）、処理は上記検出基準値Ａを設定づへく
ステップ５７０に進む。

ステップ５７０は、１分間に算出したＮＳレジスタおよ
びＮレジスタから、１分間にａシいて１５秒を単位とし
て入力したθ°パルス数の平均値ＮＯを求めて、検出基
準値Ａが設定されたことを示すＤフラグを１″にしてス
テップ５８０に進む。ステップ５８０は、個人差による
設定値を適確に覆るため、ステップ５７０で求めた平均
値ＮＯに例えば定数４を加えた飴と１分間に算出したＮ
ｌ１ｌａＸレジスタの値を「１」だけインクリメントし
た伯どの比較を行ない、大きい方の値を居眠り運転の検
出基準＋１７ｉＡとして設定してループ２０００の処理
を終了づる（ステップ５．９０および６００）。そして
、次の段階としては、設定された１−記検出基準値△に
基づいて居眠り運転判定ループ６０００で居眠り運転の
検出が行なわれることになる。

ここではＭ　Ｉ’＋’−１＋＋’、ｆを例えば５分間の
リンブリングにより３Ω定したが、予め定めである基準
値を、５分間のリンブリングにより、予め定めである許
容範囲内で基準値を変更するようにしても良い。

居０■りり運転判定ループ６０００は、１５秒を単位と
した操舵パルス（θ°パルス）数を所定時間〈Ｂ分、例
えば５分間）を区切って検出しくステップ６０６〜８０
０）、検出したθ°パルス数を前述した居眠り運転検出
基準値設定ループ２０００で設定した検出Ｍ準値Ａと比
較して、上記所定０１間（Ｂ分）内に（θ６パルス数）
〉（検出基準値へ）なる条件が２回成立した時には、居
眠り運転として警報を行なう（ステップ８２０〜８７０
）ものである。以下、具体的に処理の流れを説明覆る。

前述した居眠り運転検出基準値設定ループ２０００で検
出基準値Ａが設定されると、Ｄフラグはｒｒ　Ｉ　Ｔｌ
となるので、初期条件設定ループ１０００で車速が７Ｑ
ｋｍ／ｈであることを確認後（ステップ１１０）、処理
はステップ６０２に進む〈ステップ１２０）。ステップ
６０２は、後述する居眠り運転の判定（ステップ８２０
〜８７０）にお（プる処理によってＡ秒タイマ（例えば
３０秒）がレフ１〜中か否かを判定し、セラ１へ中で４
丁いならばステップ６０６に進むが、セット中ならばＡ
秒経過を確認後にステップ６０６に進む（ステップ６０
４）。ステップ６０６は、居ＩＩ？り運転の警報が所定
時間（Ｂ分、例えば５分）を単位として該所定時間（Ｂ
分）中に設定された基＊　ｌ＋！に達することを２回判
定したことにより行なわれるが、該所定時間（Ｂ分）が
設定されているか否かを判定して、設定されていない場
合には８分タイマをレット後に（ステップ６０８）、ス
テップ６１０に進む。

ステップ６１０は、ステップ６０８でタイマセラ１〜さ
れたＢ分が経過したか否かを判定し、経過したことを検
知した時には次の新たなり分間の居眠り運転の検出を行
なうべく居眠り運転の検出回数を示？ｊ−Ｄ　Ｒレジス
タをクリアし、且つ８分タイマをｍセットした後に、経
過していない時には直接に、それぞれステップ６３０に
進む。ステップ６Ｊ３０は、θ°パルスの入力があった
ことを検知するとステップ６４０に、そうでない場合に
はステップ１１０にそれぞれ進む。ステップ６４０〜８
００は、１５秒を単位としたθ°パルス数を検出・する
処理部で、前述した居眠り運転検出基準値設定ループ２
０００におけるステップ３６０〜４８０おＪ：ひ５３０
〜５６０同一の処理を行なう。そして、ステップ７６０
の判定で、１５秒を単位とじＩ、二〇″パルス数が検出
されたと判定された場合には、検出されたθ°パルス数
に基づいて居眠り運転を検出サノ＼くスフツブＢ２０に
進む。

ステップ８２０は、レジスタにの値、すなわち１５秒を
単位として入力したθ°パルス数を検出基準値Ａと比較
して、Ｋ＞Ａであれば前記ＤＲレジスタをインクリメン
トさせる（ステップ８３０）。そして、ステップ８４０
は、所定時間（Ａ秒、例えば３０秒）は検出を停止すべ
くＡ秒タイマをセットし、ステップ８５０に進む。ステ
ップ８５０は、上記ＤＲレジスタの値が２になったか否
か、づなわら所定時間８分中にＫ＞Ａの条件が２回検出
されたか否かを判定し、ＤＲ＝２が成立すればステップ
８６０に、成立しなければステップ８８０にそれぞれ進
む。ステップ８６０は居眠り運転である旨の警報を行な
い、ステップ８７０は引き続き届眠り運転を検出ずべく
ＤＲレジスタをクリアしてステップ１１０にもどる。一
方ステップ８２０または８５０で判定条件が不成立の場
合には、ステップ８８０に進むが、ステップ８８０は、
１くフラグの値をデクリメントして処理をステップ７６
０にもどす。

なお、居眠り運転検出基準値設定ループ２００Ｏではス
テップ３３０、居眠り運転判定ループ６０００ではステ
ップ６３０におけるθ°パルスは、操舵角セン１ノ１か
らの検出信号に基づいて整形出力された信号であるが、
その整形処理については、第１０図に示刀如くになる。

すなわち、１°パルス数を示づレジスタ（Ｃレジスタ）
、該Ｃレジスタの最大値および最小値をホールドするレ
ジスタ（ｆｖｌａｘレジスタおよびＭｉｎレジスタ）、
算出値収納用のレジスタ〈△レジスタ）をそれぞれクリ
ア後（ステップ１００５）。

運転当がステアリングホイールの操舵を行なうど、スフ
）リングツ［１イールが１″回転するごとに１°パルス
か出ツノされるが、該１°パルスの入力の了Ｔ無を￥Ｉ
Ｉ　［１升する（ステップ１０１０）。そして、１°パ
ルスの人ノ〕ｌバあった時には、該１°パルスがステア
リングホイールの右回転によるものか、／ｘ向回転よる
ものかを判定して（ステップ１０２０）、前者の場合に
（Ｊステップ１０３０に、後者の場合にはステップ１０
９０にそれぞれ進む。ステップ１０３０は、１°パルス
の入力数を示すレジスタＣをインクリメントしてステッ
プ１０４０に進む。ステップ１０４０は、ステアリング
ホイールが継続して何度右回転したかを算出して、θ°
になると（ステップ１０５０）　、ステップ１０６０で
右回転のθ°パルスを出力ざｌる。なお、ステップ１０
４０において、レジスタＭｉｎｌｊＪｘ記レジスタＣの
値の最小値をホールドした値である。

一方、ステップ１０５０で、算出した値△がθではない
時にはステップ１０７０に進むが、ステップ１０７０は
、次に入力される１°パルスが左回転によるものであっ
てもその１°パルスから後述するステップ１０９０〜１
１２０で継続して１゜′〜ルスがθ個入力されたことを
検出できるにうに、レジスタＣと該レジスタＣの値の最
大値がボールドされているレジスタＭａ×との比較を行
ない、レジスタＣの方が大きい時にはレジスタＭａｘの
１直を該レジスタＣの１直に書き換えさせる（ステップ
１０８０）。一方、ステップ１０９０は、レジスタＣを
上述した右回転にょる１°パルスが入力した場合とは逆
にレジスタＣをデクリメントしてステツブ１１００に進
む。ステップ１１００は、ステアリングホイールが継続
して何度左回転したかをの出しで、θ°になると（パル
ス１１１０）、ステップ１１２０で左回転のθ°パルス
を出力させる。なお、ステップ１１３０および１１４０
は、次に入力される１°パルスが右回転によるもので（
ｊす・）Ｃもその１°パルスから前述したステップ１０
３０〜１０６０で右回転のθ°パルスを出力でさるＪ、
うに、レジスタＭｉｎの値を最小としておく。

ステップ１１５０は、θ°パルスの出力後、次の０°パ
ルスの整形のために、レジスタの内容をすべてクリアに
して次のステップに進む。

また、前述した居眠り運転の検出基準値を一度設定した
場合には、エンジンを停止するまで当該塁ｉｌｌ：　ｌ
ｌ！Ｈを保持することによっては、例えば長時間の走行
等で居眠り運転に近い状態になった後走行条１ノ１から
一時的にはずれ（例えば時速７Ｑｋｍ以下になった）、
ぞの１着に居眠り運転に近い状態で検出３；４　ｒｌｌ
、　（的を設定してしまう等の居眠り運転の検出能力低
下をｊｌｌ　Ｉｆできる。

ざらに、第８図に示した居眠り運転検出の処理フローに
おいて、ステップ５７０〜６００を第１１図および第１
２図に示す如くステップ９１０〜９２２に変更して複数
回（例えば２回）のテータサンプリングによる検出基準
値の算出結果のうち最小値を採用するようにしてもよい
。このようにすれば、例えば走行開始後デークリーンプ
リング中にシート位置をずらしたり、シー１−ヘルｌ〜
を締め直す等により操舵角パルス数が一時的に多くなっ
ても居眠り運転検出の判断のための適切な検出１を単価
を得ることができる。以下、処理フローについて第８図
と同一符号は同一処理として間中に説明する。

ステップ９１０はレジスタＤ１状態によって当該検出基
準値が既に１回算出されるか否かを判定し、算出済で８
Ｆ＞ればステップ９１６に、未算出であれば９１１にそ
れぞれ進む。ステップ９１１〜９１５では第１回目の検
出基準値へ１を算出すると共にレジスタＤ１を１′°と
じてＥ分および１秒のタイマをそれぞれリセットし、且
つレジスタ１＼１ｍａｘ　、　ＮＳ、　Ｎをクリアした
後ステップ２４０にらどろ。一方、ステップ９１６〜９
１９は第２回目の検出Ｈ３ｉｐ値Ａ２を算出してステッ
プ９２０（、”進む。ステップ９２０〜９２２は算出し
た第１回目および第２回目の検出基準値Ａ１およびＡ２
のうち小さい方の値を検出基１１（１直Ａに選択する。

以−Ｌβ（明したように、この発明によれば、ステアリ
ングが一定角度回動操作された時に出力されろ回動（＋
’１号から居眠り運転の検出基準値を設定し、当該検出
基準値に基づいて居眠り運転を検出する装置において、
ステアリングの回動操作に基づいて前記一定角度を演算
して設定するようにしたので、ステアリング装置の特性
の違いによる当該検出装置の絹１寸（ツ前における前記
一定角度の変更等の「程か不要となって、組付は工程増
を防１Ｆできる。Ｊ−た、この発明は上記効果に加えて
、ステアリング駅間の特性が経年変化により遊び、ガタ
等か多くなって変わった場合でも、適正な検出基準１１
自か設定されるので、居眠り運転の検出精度の低下を防
１１−Ｊイ）ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例の回路ブ［’］ツク図、第２
図（ａ）および（ｂ）は操舵角センサーにお（づるそれ
ぞれ穴とスリットの位置関係およびその時の）丼トイン
タラプタの出力信号波形、第３図（ａ）および（ｂ）は
操舵角ヒンサにおけるそれぞれ穴とスリットの別の位置
関係およびその時のフォトインタラプタの出力信号波形
、第４図は居眠り運転検出の概略フローヂｖ−ｈ例、第
５図はθ°パルスを出力するステアリングの回動角度θ
°を演算して設定する処理フローヂト一ト例、第６図は
第５図に示した処即フローブｐ　−１”の別の例、第７
図は操舵角センサから出力される１゜パルスの出力処理
フローチャー１〜例、第８図は居眠り運転検出の処理フ
ローチャー１・例、第９図（Ａ）〜（Ｄ）は時間ｔに対
づるθ°パルスの出力状態および時間レジスタの変化例
、第１０図は１゛パルスに基づいてθ°パルスを整形出
力ザる処理フローチャート例、第１１図および第１２図
は居眠り運転検出の別の処理フローチｖ　−ｈ例である
。 （図面の主要な部分を表わず符舅の説明）１・・・操舵
角センザ １１・・・マイクロコンピュータ １３・・・表示警報装置 特　許　出願人　　日産自動車株式台社第２１］（ｂ） 一１ｆｔ−一一÷１ト 第３図（０） 第３図（ｂ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ステアリングが一定角度回動操作された時に出力さｒし
   る同動信号から居眠り運転の検出Ｍ準値を設定し、当該
   検出基準値に基づいて居眠り運転を検出する装置におい
   て、ステアリングの回動操作に基づいて前記一定角度を
   演算して設定する回動信号出力設定手段を設けたことを
   特徴とする居眠り運転検出装置。