JPS598087A - 認識対象物抽出装置 - Google Patents
認識対象物抽出装置Info
- Publication number
- JPS598087A JPS598087A JP57117510A JP11751082A JPS598087A JP S598087 A JPS598087 A JP S598087A JP 57117510 A JP57117510 A JP 57117510A JP 11751082 A JP11751082 A JP 11751082A JP S598087 A JPS598087 A JP S598087A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- memory
- recognition target
- circuit
- output
- recognition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/10—Image acquisition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は映像の中から認識に必要な領域を抽出する認
識対象物抽出装置に関し、特に認識の対象物を含む背景
が時間的にゆるやかに変化する映像信号の中から認識対
象物の映像信号を抽出する装置に関する。
識対象物抽出装置に関し、特に認識の対象物を含む背景
が時間的にゆるやかに変化する映像信号の中から認識対
象物の映像信号を抽出する装置に関する。
この様々認識対象物抽出装置としては、ベルトコンベア
上の物品の流れを認識したり、背景が静止している中で
の物の動き（例えば自走する物体）を認識するような装
置がある。この様な装置においては、背景の映像信号を
−Ｈメモリに蓄積し、次にある時刻における映像信号と
メモリからの読み出し信号とを比較すればメモリに蓄積
した映像信号とある時刻での映像信号との差分のみを抽
出できることが知られている。
上の物品の流れを認識したり、背景が静止している中で
の物の動き（例えば自走する物体）を認識するような装
置がある。この様な装置においては、背景の映像信号を
−Ｈメモリに蓄積し、次にある時刻における映像信号と
メモリからの読み出し信号とを比較すればメモリに蓄積
した映像信号とある時刻での映像信号との差分のみを抽
出できることが知られている。
この発明の目的は、一定周期又は認識対象の存在しない
時刻に背景映像信号を逐次メモリに蓄積し、認識対象物
を映像信号の中からより的確に抽出する認識対象物抽出
装置を提供することにある。
時刻に背景映像信号を逐次メモリに蓄積し、認識対象物
を映像信号の中からより的確に抽出する認識対象物抽出
装置を提供することにある。
この発明の他の目的は、認識対象の大きさを特定するこ
とにより、認識対象をより的確に捕捉することのできる
認識対象物抽出装置を提供することにある。
とにより、認識対象をより的確に捕捉することのできる
認識対象物抽出装置を提供することにある。
この発明の認識対象物抽出装置の構成は、背景中に認識
対象物を含んだ所定撮像範囲を撮像する撮像手段と、前
記撮像範囲に前記認識対象物を含ま々い時刻のタイミン
グ信号に従って前記撮像手段の背景のみの出力を記憶す
る参照メモリと、前記認識対象物を含んだ前記撮像手段
の出力を記憶する画像メモリと、これら各メモリの出力
の差演算を行い前記認識対象物と思われる信号を抽出す
る演算回路と、この演算回路の出力から前記認識対象物
を限定する標準パターン設定回路と、この標準パターン
設定回路の設定出力と前記演算回路の出力とを比較して
特定認識対象物を抽出する照合回路と、この照合回路の
出力に基き前記演算回路の出力映像信号を記憶する出力
メモリと１前記照合回路の出力に前記認識対象物が含ま
れないとき前記タイミング信号を発生して前記参照メモ
リに供給する更新回路とを含み、前記撮像範囲から前記
認識対象物のみを抽出することを特徴とする。
対象物を含んだ所定撮像範囲を撮像する撮像手段と、前
記撮像範囲に前記認識対象物を含ま々い時刻のタイミン
グ信号に従って前記撮像手段の背景のみの出力を記憶す
る参照メモリと、前記認識対象物を含んだ前記撮像手段
の出力を記憶する画像メモリと、これら各メモリの出力
の差演算を行い前記認識対象物と思われる信号を抽出す
る演算回路と、この演算回路の出力から前記認識対象物
を限定する標準パターン設定回路と、この標準パターン
設定回路の設定出力と前記演算回路の出力とを比較して
特定認識対象物を抽出する照合回路と、この照合回路の
出力に基き前記演算回路の出力映像信号を記憶する出力
メモリと１前記照合回路の出力に前記認識対象物が含ま
れないとき前記タイミング信号を発生して前記参照メモ
リに供給する更新回路とを含み、前記撮像範囲から前記
認識対象物のみを抽出することを特徴とする。
この発明によれば、背景映像信号とある時刻における認
識対象物を含む映像信号との差分により映像の変化分（
認識対象物）を抽出することＫより、映像信号の変化分
の認識を行ってその変化分の映像信号中に認識対象物の
映像信号が含まれていたか否かを識別し、その識別結果
に基づき認識対象物が識別されなかった場合には背景映
像信号を更新するようにし、背景の時間的にゆるやかな
変化を誤って認識対象としないようＫした装置を得るこ
とができる。
識対象物を含む映像信号との差分により映像の変化分（
認識対象物）を抽出することＫより、映像信号の変化分
の認識を行ってその変化分の映像信号中に認識対象物の
映像信号が含まれていたか否かを識別し、その識別結果
に基づき認識対象物が識別されなかった場合には背景映
像信号を更新するようにし、背景の時間的にゆるやかな
変化を誤って認識対象としないようＫした装置を得るこ
とができる。
以下図面によりこの発明の詳細な説明する。
第１図はこの発明の実施例のブロック図である。
図において、カメラ２は認識対象物１を含む背景２０を
撮影するＴＶカメラなどの撮影装廣である。
撮影するＴＶカメラなどの撮影装廣である。
このＴＶカメラ２は映像信号を画像メモリ３および参照
メモリ４に供給する。これらメモリ３または４は１市販
のＩＯメモリなどの画像メモリが使用可能である。また
、更新回路５は参照メモリ４の映像信号の更新、すなわ
ちＴＶカメラ２からの映像信号を参照メモ１７４に書き
込むための動作時刻を決定する回路であり、演算回路６
は画像メモリ３と参肌メモリ４との映像信号の差分を計
算する回路で、その差分の有効性を閾値設定器７からの
値を参照して決定する。この演算回路６からの映像信号
は特徴メモリ８に蓄積される。この特徴メモリ８からの
信号とｉ！！！識対象の形状又は大きさを指定する標準
パターン設定回路１０とは照合回路９においてその一致
性を計算する。この照合回路９は論理積ゲートから構成
され、この照合回路９０により抽出された認識対象物体
の映像信号は出力と々る物体メモリ１１に記憶される。
メモリ４に供給する。これらメモリ３または４は１市販
のＩＯメモリなどの画像メモリが使用可能である。また
、更新回路５は参照メモリ４の映像信号の更新、すなわ
ちＴＶカメラ２からの映像信号を参照メモ１７４に書き
込むための動作時刻を決定する回路であり、演算回路６
は画像メモリ３と参肌メモリ４との映像信号の差分を計
算する回路で、その差分の有効性を閾値設定器７からの
値を参照して決定する。この演算回路６からの映像信号
は特徴メモリ８に蓄積される。この特徴メモリ８からの
信号とｉ！！！識対象の形状又は大きさを指定する標準
パターン設定回路１０とは照合回路９においてその一致
性を計算する。この照合回路９は論理積ゲートから構成
され、この照合回路９０により抽出された認識対象物体
の映像信号は出力と々る物体メモリ１１に記憶される。
この装置は次のように動作する。まず、装置の電源（図
示せず）を投入すると、最初にメモリ３゜４．８および
１１は一旦総て「０−１にクリアされる０次に、更新回
路５によりカメラ２からの映像信号が参照メモリ４に書
き込まれ、この装置の初期起動が完了する。次にカメラ
２から背景２０の映像信号を画像メモリ３に読込むが、
この読込のタイミングは図示されていないタイマーなど
により一宗周期又は任意の時刻に実行される。こうして
画像メモリ３と参照メモリ４とに映像信号が得られると
、演算回路６により両メモリ３．４の映像信号の差分が
計算され、その結果が特徴メモリ８に蓄積される。また
、照合回路９は特徴メモリ８の示す値が設定された標準
パターンと略一致しているか否かを決定し、もし特徴メ
モリ８の示す値が背景２０の中に物体１を認め得ること
を示す場合には閾値設定器７の示す閾値を起える映像信
号のみを物体メモリ１１に与える。
示せず）を投入すると、最初にメモリ３゜４．８および
１１は一旦総て「０−１にクリアされる０次に、更新回
路５によりカメラ２からの映像信号が参照メモリ４に書
き込まれ、この装置の初期起動が完了する。次にカメラ
２から背景２０の映像信号を画像メモリ３に読込むが、
この読込のタイミングは図示されていないタイマーなど
により一宗周期又は任意の時刻に実行される。こうして
画像メモリ３と参照メモリ４とに映像信号が得られると
、演算回路６により両メモリ３．４の映像信号の差分が
計算され、その結果が特徴メモリ８に蓄積される。また
、照合回路９は特徴メモリ８の示す値が設定された標準
パターンと略一致しているか否かを決定し、もし特徴メ
モリ８の示す値が背景２０の中に物体１を認め得ること
を示す場合には閾値設定器７の示す閾値を起える映像信
号のみを物体メモリ１１に与える。
次に第２図によりこの発明の主要動作について説明する
。第２図（ａ）は認識対象を含まない背景の像、第２図
（ｂ）は認識対象を含んだ像をそれぞれ示す。ここで認
識対象２１を単純化した一辺の長さがｌの正方形とする
。今、第２図（ａ）の画像から第２図（ｂ）の画像の差
をとると、第２図（ｃ）に示すように１−辺の長さがｌ
の正方形の認識対象の画像のみが得られる。この時第２
図（ｃ）の画像が確かに一辺の長さがｌの正方形か否か
を確かめるには、別に用意した一辺の長さｌの正方形の
像と比較し、それが一致していれば第２図（ｃ）が確か
に識別対象であることが決定される。
。第２図（ａ）は認識対象を含まない背景の像、第２図
（ｂ）は認識対象を含んだ像をそれぞれ示す。ここで認
識対象２１を単純化した一辺の長さがｌの正方形とする
。今、第２図（ａ）の画像から第２図（ｂ）の画像の差
をとると、第２図（ｃ）に示すように１−辺の長さがｌ
の正方形の認識対象の画像のみが得られる。この時第２
図（ｃ）の画像が確かに一辺の長さがｌの正方形か否か
を確かめるには、別に用意した一辺の長さｌの正方形の
像と比較し、それが一致していれば第２図（ｃ）が確か
に識別対象であることが決定される。
この実施例は映像信号の差演算により認識しているが、
との差演算の結果が閾値内であれば認識対象が識別でき
ないので、その時は識別対象なしとしてその像を後の参
照用として参照メモリ４に蓄積する。
との差演算の結果が閾値内であれば認識対象が識別でき
ないので、その時は識別対象なしとしてその像を後の参
照用として参照メモリ４に蓄積する。
第３図は第２図に対して正方形の内側の部分が背景と同
レベルにある場合を示している。この場合は認識対象の
内側（中はど）の映像は差演算により消去されてしまう
こととなる。この場合には第４図に示すごとく差演算を
実施すればよい。す力わち、差演算を認識対象物の左右
から逐次実施し、一旦差分値が閾値を越えた場合は、そ
の方向における演算を中止して、反対方向からの差演算
を実施する０こうして順次演算すれば第３図にみられる
よう力認識対象物も容易に抽出可能である。
レベルにある場合を示している。この場合は認識対象の
内側（中はど）の映像は差演算により消去されてしまう
こととなる。この場合には第４図に示すごとく差演算を
実施すればよい。す力わち、差演算を認識対象物の左右
から逐次実施し、一旦差分値が閾値を越えた場合は、そ
の方向における演算を中止して、反対方向からの差演算
を実施する０こうして順次演算すれば第３図にみられる
よう力認識対象物も容易に抽出可能である。
さらに同時に二つ以上の認識対象物が背景中に存在して
も当然同様な演算で対処可能である。
も当然同様な演算で対処可能である。
再び第１図に戻って説明する。特徴メモリ８から導びか
れる信号１ｍ１５は演算回路６での演算結果が負である
ことを標準パターン設定回路１０に伝達するためのもの
で、この場合標準パターンは負の信号パターンを照合回
路９に与える。照合回路９からの信号線１６は照合の結
果、背景には認識対象物体が含まれていないことを更新
回路５に伝達する。更新回路５はこの信号を受けて最新
の背景信号を画像メモリ３かも参照メモリ４に移送する
。
れる信号１ｍ１５は演算回路６での演算結果が負である
ことを標準パターン設定回路１０に伝達するためのもの
で、この場合標準パターンは負の信号パターンを照合回
路９に与える。照合回路９からの信号線１６は照合の結
果、背景には認識対象物体が含まれていないことを更新
回路５に伝達する。更新回路５はこの信号を受けて最新
の背景信号を画像メモリ３かも参照メモリ４に移送する
。
この発明によれば、認識物を含まない背景が時間経過と
共に極端に変化しない状態にある場に、認識物が移動し
てきた場合、認識物体を確実に抽出できる認識対象物抽
出装置を構成できる。例えば、ベルトコンベア上を移動
する物体、背景の安定した景観中での移動物体、時間経
過と共にわずかに変化する景観中での移動物体、更に重
なり合った物体の離脱状態などにおける認識物の抽出に
多大の効果を期待できる。
共に極端に変化しない状態にある場に、認識物が移動し
てきた場合、認識物体を確実に抽出できる認識対象物抽
出装置を構成できる。例えば、ベルトコンベア上を移動
する物体、背景の安定した景観中での移動物体、時間経
過と共にわずかに変化する景観中での移動物体、更に重
なり合った物体の離脱状態などにおける認識物の抽出に
多大の効果を期待できる。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
（ａ）、 （ｂ）、 （ｃ）はこの実施例における背景
、認識対象物を含む画像処理工程を説明する画面図、第
３図（ａ）、 （ｂ）、 （ｃ）は背景中に背景と同レ
ベルの信号レベルを含む第２図と同様の画面邑 第４図
は第３図における差演算を説明する画面図である。 図において
（ａ）、 （ｂ）、 （ｃ）はこの実施例における背景
、認識対象物を含む画像処理工程を説明する画面図、第
３図（ａ）、 （ｂ）、 （ｃ）は背景中に背景と同レ
ベルの信号レベルを含む第２図と同様の画面邑 第４図
は第３図における差演算を説明する画面図である。 図において
Claims (1)
- 背景中に認識対象物を含んだ所定擾像範囲を撮像手段と
、前記撮像範囲に前記認識対象物を含まない時刻のタイ
ミング信号に従って前記撮像手段の背景のみの出力を記
憶する参照メモリと、前記認識対象物を含んだ前記撮像
手段の出力を記憶する画像メモリと、これら各メモリの
出力の差演算を行い前記認識対象物と思われる信号を抽
出する演算回路と、この演算回路の出力から前記認識対
象物を限定する標準パターン設定回路と、この標準パタ
ーン設定回路の設定出力と前記演算回路の出力とを比較
し特定認識対象物を抽出する照合回路と、この照合回路
の出力に基き前記演算回路の出力映像信号を記憶する出
力メモリと、前記照合回路の出力に前記認識対象物が含
まれないとき前記タイミング信号を発生して前記参照メ
モリに供給する更新回路とを含み、前記撮像範囲から前
記認識対象物のみを抽出することを特徴とする認識対象
物抽出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57117510A JPS598087A (ja) | 1982-07-06 | 1982-07-06 | 認識対象物抽出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57117510A JPS598087A (ja) | 1982-07-06 | 1982-07-06 | 認識対象物抽出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS598087A true JPS598087A (ja) | 1984-01-17 |
Family
ID=14713540
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57117510A Pending JPS598087A (ja) | 1982-07-06 | 1982-07-06 | 認識対象物抽出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS598087A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61153774A (ja) * | 1984-12-26 | 1986-07-12 | Hitachi Ltd | 移動物体像抽出方法および装置 |
| JPH06139358A (ja) * | 1992-10-26 | 1994-05-20 | Toshiba Tesco Kk | 画像処理方式 |
-
1982
- 1982-07-06 JP JP57117510A patent/JPS598087A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61153774A (ja) * | 1984-12-26 | 1986-07-12 | Hitachi Ltd | 移動物体像抽出方法および装置 |
| JPH06139358A (ja) * | 1992-10-26 | 1994-05-20 | Toshiba Tesco Kk | 画像処理方式 |
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