JPS5981573A - 速度センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、移動体に搭載してドツプラー効果を利用する
ことによって、その移動体の走行速度を求める場合に用
いることができる速度センサに関するものである。

従来例の構成とその問題点 従来、ドツプラー効果を利用した速度センサどしでは移
動体に搭載された送波器から走行面に対しである角度を
なして送波信号を出射し、走行面で散乱されたその送波
信号を送波器と同じ位置に設けられた受波器で受信して
、受波信号の前記送波信号からの周波数偏移の大きさを
測定することニヨって移動体の速度を求めるシングル・
ビーム方式や、このシングル・ビーム方式の欠点である
送波信号ビームと走行面とのなす角度の変動により生ず
る速度誤差を軽減することのできるＪａｎｕｓ方式（２
ビ一ム方式）がある（参考文献：　「マイクロ波応用高
精度スピードセンサ」　９日立評論。

ＶＯＬ６Ｂ　、　Ａ　９　、　Ｐ　６９〜７２　、５ｅ
ｐｔ、、　１９８１　）。

第１図は、シングル・ビーム方式の構成を示す図で、（
１）は送波器と受波器を同一場所に一体化して構成した
１組の送受波器を示し、（Ｂ）は移動体、（Ｅ）は走行
面、θは送波信号ビームが走行面（Ｅ）となす角度、■
は移動体（１３）の速度をあられしている。

シングル・ビーム方式では受波信号のドツプラー周波数
偏移ｆｄの大きさは、送波信号の周波数をｆｏ、伝搬速
度をＣとすると次式であられされる。

ｆｏＶ ｆ６＝　　　　ＣＯ５θ　　　　　　・・・（１〕θの
設定値をθＳとすると、周波数偏移の大きさｆｄから、
移動体の速度Ｖは次式に従って求めることができる。

ここで、θＳがＺ＼θだけ変動したとすると測定される
周波数偏移の大きさｆｄは（１）式から次式の様になる
。

２ｆｏ■ ｆｄ＝　　　−ｃｏｓ（θＳ＋△θ）　　　　−＝　（
３）従って、この詩才められる移動体の速度ＶＥは、（
３）式を（２）式に代入することにより次の様に求めら
れる。

速度誤差を△ＶとするとＶ　Ｅ　＝　Ｖ＋△Ｖであるか
ら、相対速度誤差△ｖ／ｖは（４）式より次の様にあら
れされる。

■ （シングル・ビーム方式） 第２図は、　Ｊａｎｕｓ方式の構成を示す図で、（２）
および（３）は送波器と受波器を同一場所に一体化して
構成した２組の送受波器をあられしている。また、θ１
．θ２は送受波器（２）からの送波信号ビームが走行面
の）となす角度および送受波器（３）からの送波信号ビ
ームが走行面（Ｄとなす角度をそれぞれあられしている
ｏ　Ｊａｎｕｓ方式では前述の如く２組の送受波器［２
１（３）を用い、送波信号を移動体（Ｂ）の進行方向の
１ｒｌＪ後に出射し、走行Ｗｉ（Ｅ）で散乱された前記
送波信号を送波器と同じ位置に設けられたそれぞれの受
波器で受信する。そして２つの受波信号からそれぞれ得
られるドツプラー周波数偏移の大きさを適当なイぎ号処
理で加算することによって次式であられされる周波数ｆ
Ｊを計測し、そのｆ、から移動体の速度Ｖを求める。

し 今、θ、とθ２の設定値をθ１＝０２＝θＳ　とすると
ｆ、から移動体Ｃ１３の速度Ｖは次式の様に求められる
。

ここで、θ、が△θだけ変動したとすると＋　Ｊａｎｕ
Ｓ方式ではθ２はほぼ七〇だけ変動する。従って、この
時６１（１定される周波数ｆ、は次式の様になる。

し 、従って、この時求められる移動体０３の速度ＶＢは。

（８）式を（７）式に代入することにより次の様に求め
られる。

速度誤差を△ＶとするとＶＥ＝Ｖ＋△Ｖであるから、相
る。

ＣＪａｎｕｓ方式） （５）式かられかるようにシングル・ビーム方式では送
波信号ビームの走行面（Ｅ）に対する出射角が変動する
とｔａｎθＳに関係するやや大きな速度誤差が発生する
。Ｊａｎｕｓ方式では００式かられかるようにシングル
・ビーム方式（こ比べて速度誤差は軽減されるが、構成
上２つの送波部と２つの受波部を必要とし、送受波器の
構成が複雑になる。

発明の目的 本発明は前バ己従来例の欠点を除去し、送波信号ビーム
の定行面に対する出射角の変動によって生じる速度誤差
はＪａｎｕｓ方式と同程度であるか、または前記出射角
の変動の影響を殆んど受けないようにし、しかもＪａｎ
ｕｓ方式と比較して、送受取器の構成が簡単な速度セン
サを提供することを目的とする。

発明の構成 本発明の速度センサは、移動体の走行方向に平行な信号
反射面に対向する移動体の主面に設けられた１個の送波
器と、その主向上において前記送波器を中心としてその
両側で等距離はなれた位置に設けられ、かつその配列の
方向が移動体の走行方向と１目角方向になる場合を除き
、前記送波器に関して互いｌこ対称な位Ｉ叔に配置され
ているか、または前記走行方向と平行であ′６２個の受
波器と、ａｒｔ記送被送波器肢伯月の搬送波を発生させ
る搬送波源と、その搬送波に一定のｍり返し周波数でパ
ルス劇調を与えるためのパルス発振器おまび変調器と、
前記送波器から前記主面に臭１はな方向に出則された送
波侶号力楠ｌＪ記信号反射面によって散乱され、目’Ｉ
ＩＨ己２個の受波器に到達して受信された２つの受波信
号から０１１記パルス発振器の発振周波数近傍の信号を
とり出すための２個の帯域通過沖波器と、その帯域通過
沖波器の出力信号の前記パルス発振器の発振周ｕ数から
の周改数偏移の大きさをわＪ出する２個の周ｕ数偏移検
田器と、それによって検出され１コ２つの周波数偏移の
大きさの和からドツプラー効果により移動体の走行速度
を求める演算回路とを有し、前記２個の受波器によって
受信されたそれぞれの受波信号の周７７つ数偏移の大き
さの和から移動体の走行速度を求めるように構成したも
のであり、これにより簡単な送受波器の構成でありなが
ら、移動体の走行面に対する送波ビームの出射角の変動
の速度検出に与える影響を除去でき、移動体の速度の高
精度検出をなし得たものである。

さらに１本発明の速度センサは、移動体の走行方向に平
行な信号反射面に対向する移動体の主面に設けられた１
個の送波器と、その主面上において前記送波器を中心と
してその両側で等距離はなれた位置ζこ設けられ、かつ
その配列の方向が移動体の走行方向と直角方向になる場
合を除き、前記送波器に関して互いに対称な位置に配置
されているか、または前記走行方向と平行である２個の
受波器と、前記送波器の送波信号の搬送波を発生させる
搬送波源と、その搬送波に一定の繰り返し周波数でパル
ス変調を与えるためのパルス発ｉｓおよび変調器と、［
官記送波器から前記主面に垂直な方向ｆこ出射された送
ρグ信号力ｆＪ記信号反射面によって散乱され、前記２
個の受波器に到達して受信された２つの受波信号から前
記パルス発振器の発振周波数近傍の信号をとり出すため
の２個の帯域通過沖波器と、その帯域通過ろ波器の出力
信号のｎｉｒ記パルス発振器の発振周波数からの周波数
偏移の大きさを検出する２個の周波数偏移検出器と、そ
れによって検出された２つの周波数偏移の大きさの和と
差から、ドツプラー効果により移動体の走行速度を求め
る演算回路とを有し、前記２個の受波器によって受信さ
れたそれぞれの受波信号の周θ）数偏移の大きさの和と
差から移動体の走行速度を求めるように構成したもので
あり、同様の効果を得るものである。

実施例の説明 以下不発明の一実施例を図面を参照して説明する。第８
図は本発明の送受波器の構成を説明する１こめの図であ
る。第８図は移動休出）の走行方向に平行で、かつ走行
面（Ｅ）に垂直な面方向から眺めた図である。第８図に
おいて、（４）は送波器であり、移動体（Ｂ）の主面（
Ｓ）と垂直な方向に送波信号を送りだす。（５）　（６
）は走行面圧）で散乱されたｎｊｆ記送液送波信号信す
る第１および第２の受波器で、移動体（Ｂ）の主面（Ｓ
）において送波器（４）から等距離の位置に配置されて
いる。０は移動体（Ｂ）の主面（Ｓ）と垂直な方向に送
波された送波信号が走行面ＣＥ）に到達する点（Ｒ）と
送波器（４）との距離をあられしている。θは受波器（
５）　（６）と前記点（Ｒ）を結ぶ直線が移動体（Ｂ）
の主面（Ｓ）となす角をあられし、△θは移動体の）の
走行面（Ｅ）に対する傾き角を示している。また送波器
（４）は移動体（Ｂ）がゆれてこの△θが変動してもＭ
ｔｌ記の）がほとんど変動せず、θがほぼ一定に保１こ
れるように移！１ＬＩＪ体（Ｂ）の中央にとりつけるも
のとする。

第４図は本発明の第１の実施例における速度センサの信
号処理回路の構成をブロック図で示したものである。（
７）　（８）は第１および第２の受波器で、第８図にお
ける（５）　（６）に対応する。（９）は送波器で。

第８図における（４）に対応する。ａ◆は送波器（９）
から送信される送波信号の搬送波を作りだす搬送波源で
ある。０υはこの搬送波より低い周波数でパルス発振を
行なうパルス発振器である。ＯＱは前記搬送波を１１１
記パルス発振器０．０からのパルス波でパルス変調を施
すための変調器である。第６図の（ａ）に搬送波の波形
、（ｂ）にパルス発振波形、（Ｃ）にパルス変調を施さ
れた送波信号波形を示す。前記変調器ｑＱは前記パルス
発振信号が搬送波のスイッチング信号となるように構成
されている。

今、移動体の）が第３図に示す矢印の方向に速度Ｖで走
行し、パルス発振器０！１９の発振周波数をｆＰ、前記
送波信号の伝搬速度をＣとすると、第１の受′ｅ器（７
）において受信される受波信号の周波数ｆＰｌはドツプ
ラー効果により次式の様になる。

ＩコＩごし、ψは第１の受波器（７）と送波器（９）を
結ぶ直線が移１１ｉ１１体の走行方向となす角度である
。本発明の速度センサにおいては、第２の受波器（８）
と送波：畳ｆ’ｌ）を結ぶ直線が移動体の走行方向とな
す角度もψであるように構成されるので、第２の受波器
（８）において受信される受波信号の周波数ｆＰ２はド
ツプラー効果により次式の様になる。

ＯＧ　Ｑｌ）は周波数ｆＰに帯域中心を持つ帯域通過Ｐ
波器で、第１および第２の受波器（７）　＋８＋で受信
される受波信号からｌｆｆ１ｆ記搬送波成分を除去し、
ドツプラー・シフトされた前記周波数ｆＰ１およびｆＰ
２の信号をとりだす役割を果たすものである。Ｏａ　Ｑ
ｌは前記第１の受波器（７）で受信される受波信号の前
記周波数ｆ、の送波信号からの周波数偏移の大きさｆＰ
ｄｌおよび前記第２の受波器（８）で受信される受波信
号の前記周波数ｆＰの送波信号からの周波数偏移の大き
さｆＰｄ２をそれぞれ検出する第１および第２の周波数
偏移検出器である。ｆＰｄｌ　、　ｆＰｄ２は次式の様
にあわされる。

０７）は加算器で、ｎａ記ｒＰｄｌとｆＰｄ２を加算す
る役割を果たす。口式および（１４１式よりｆＰｄｔ＋
ｆＰｄ□は次式の様になる。

通常Ｃ＞＞ｖであるから０５式は次式の様に簡単化でき
る。

ｆ　　ｖ ｆＰｄｌ＋　ｆＰｄ２＝　　　ＣＯ８θｃｏｓ△θｃｏ
ｓψ　…０υθの設定値をθ５とすると、移動１本０３
の速度ＶはａＱ式のｆＰｄｌ＋ｆＰｄ２　より次式の様
に求めることができる。

０印は移動体Ｑ３の速度Ｖを０７）式に従って訓算する
演算器である。この演算器Ｏ的には既知量Ｃ、ｆＰ。

θ５．ψはあらかじめ設定しておくものとする。

次に、θＳが△θだけ変動したとすると、ｆＰｄｌ＋ｆ
Ｐｄ□の値はａｔ９式より次式の様）こなる。

従って、この詩才められる移動体の速度ＶＥはθ緩式を
Ｑη式に代入することにより次の様になる。

ＶＥ＝　Ｖ　ＣＯ８△θ　　　　　　　　　−（１ｍ速
度誤差を△ＶとするとＶＥ＝’Ｖ＋△Ｖ　であるから、
相対速度誤差△ｖ／ｖ　は（１７１式より次の様にあら
れされる。

測成をＪ　ａ　ｎ　ｕ　ｓ方式の０１式と比較すると、
送波信号の走行１ｆ１こ対する出射角の変動の速度誤差
への影響は１本発明の第１の実施例の速度センサにおい
て１則ａｎｕｓ方式と同程度に軽減し得ることがわかる
。しかも１本発明の速度センサは第８図に示す送受波器
の構成かられかるように、送波器１個と受波器２個とか
ら構成することができる。−万。

Ｊａｎｕｓ方式では、基本的に２組の送受ｌＩ′ａ（２
個の送波器と２個の受波器）を必要とし１本発明の如く
１個の送波器と２ａの受波器で構成しようとオれば、１
個の送波器からの送波信号を２個の送波部へ導くための
分波器が必要となり１本発明の速ｊｒｖセンサに比べて
送受波器の構成が複雑になる。

従って１本発明の第１の実施例の速度センサは速度精度
ｆこついては、Ｊａｎｕｓ方式と同程度であるが、送受
波器の構成がより簡単であり、従来のＪ　ａｎｕｓ方式
よりも優れている。また搬送波のドツプラー効果を利用
するのではなく、搬送波に変調を施しているパルス波の
ドツプラー効果を利用しているため、搬送波に光波を用
いても受波器側では、光波の周波数に比較して周波数の
十分低い前記パルス波のドツプラー・ソフトを受けた周
波数ｆＰＩ＋ｆ、２の信号の周波数偏移ｆＰｄｌ　＋　
ｆｐｄ２を測定すればよいので測定が容易である。しか
しながら搬送波に本発明のような変調を施さない場合は
、光波の周波数偏移を測定するための光波干渉計が必要
となり、受波器側の構成が複雑になる。また速度センサ
を移動体に梧：載した場合、光波干渉計を受波器側に備
えている場合には、移動体の走行に伴う振動の影響を受
けやすくなる。従って１本発明の速度センサは搬送波と
して光波をも容易に用い得るものである。

第５図は本発明に基く第２の実施例の速度センサの信号
処理回路の構成をブロック図で示したものである。第５
図において第４図と共通の番号は同一のものを示してい
る。αりは減算器であり、前記周波数偏移の値ｆＰｄ１
．　ｆＰｃ１２を減算する役割を果たす。ｒＩ：ｊ式お
よびａ（式よりｆｐｄ＋　　ｆｐａ２ハ（ｘ、　式（７
）　様になる。

通常Ｃ＞　ｖであるからＣ〃式は次式のように簡単化で
きる。

ｆｐｖ ｆｐｄ、−ｆｐｄ２＝−−−（ｓｉｎ０ｓｃｏｓ９＋＋
１）ｓｉｎ△θ　　　（イ）に こで（至）式、（イ）式より５ｉｎ２△θ十ｃＯ８２△
θ＝１という関係式を用いて△θを消去すると次式が得
られる。

Ｑ式から移動体の速度■は次式の様に求めることができ
る。

ただしθ８はθの設Ｔ値である。

３）は加算器０？）および減算器四の出力ｆｐｄｔ＋ｆ
ｐ（ＢおよびｆＰｄｌ””　’Ｐｄ２　から一式に従っ
て移動体の速度ＶをＪ−１ｗする演算器である。ただし
、その演算器ω目こは既知Ｊｌ　Ｃ、ｆＰ、θ５．ψは
あらかじめ設定しておくものとする。（ハ）式のＶをあ
られす式には、送σ、ン信号ビームの走行面に対する出
射角の変動量△θが含まれていないことが大きな特徴で
ある。即ち、本発明に基く第２の実施例の速度センサは
。

前記△θが変動してもそれに対応した０３式、０４式に
よりあられされる周ｅ数偏移の大きさを測定し、演算器
（イ）により（ハ）式に従って移動体の速度Ｖを計算す
れば△θとは蕪関係に誤差を含まない正確な移動体の速
度を求めることができる。これは１本発ｔｕ（ζこ基く
速度センサの第２の実施例が従来のＪ　ａｎｕｓ刀式よ
りも格段にすぐれている点である。また、送受波器の構
成においても、従来のＪａｎｕｓ方式と比較して、より
簡単である点は本発明に基く速度センサの第１の実施例
と同様である。

第７図は１本発明に基く速度センサの第８の実施例のブ
ロック図である。３漫はクォーツ発振器で。

非常に安定した周波数の発振を行なう。四は分周回路で
前記クォーツ発振器０１Ｊの出力周波数を分周するとと
もに矩形波パルスに変換する。（ハ）は高出力赤外発光
ダイオードで搬送波源である。峙はこの赤外発光ダイオ
ード■の駆動電流を前記分周回路（支）の出力パルスで
スイッチングして搬送波にパルス変調を施すスイッチン
グ回路である。（ハ）は集束レンズで前記赤外発光ダイ
オード（ハ）の出力光を走行面（Ｅ）上〔こ集束させる
役割を果たす。（ハ）０１）は走行面に）で散乱された
前記赤外発光ダイオード■の出力光をフォトトランジス
タ（ハ）および（４）の受光面へそれぞれ集束させる集
束レンズである。＠（ホ）は赤外フィルタで、前記フォ
トトランジスタ（ホ）（イ）へ赤外光のみを入射させ、
他の外乱光をできるｔごけ除去して信号検出時における
信号対雑音比を良くするためのものである。（２）峙は
帯域中心局ｅ′ｆｆ、カｍ１記分周回路（ホ）の出力パ
ルスの繰り返し周波数ｆＰに設定された帯域通過沢波器
である。■（７）はドツプラーシフトされた周波数ｆＰ
、およびｆ、２の信号と１ＪｉＪ記分周回路（ハ）の周
波数ｆＰの信号とから、周波数（１，４位の大きさｆＰ
ｄｌおよびｆＰｄ　２を検出して電圧に変換するヘテロ
ダイン検波器である。（至）は演算項中１．）器を用い
た加算器で１周波数ｆＰｄｌ”　ｆＰｄ２に対応する電
圧を出力する。（ロ）はアナログ乗算モジュールで、周
波数ｆＰｄ１＋ｆＰｄ２に対応する電圧とあらかじめこ
のモジュールに設定されたＣ／２ｆｐｃｏｓθ、ＣＯＳ
ψに対応する電圧との乗算を行ない、（Ｌ７）式化従っ
て移動体の走行速度Ｖに比例する電圧を出力する。

笛８図は、本発明に基く速度センサの第４の実施例のブ
ロック図である。第８図ｆこおいて、第６図と共通の開
号で示した部分は同一のものを示す。

（至）はＭ算増幅器を用いた減算器で、周波数ｆＰｄ＋
−ｆＰｄ２に対応する電圧を出力する。０！ｌ（至）は
アナログ−ディジタル変換器（これを肌変換器と記す）
で周ρノ数ｆＰｄｌ＋ｆＰｄ２に対応する電圧および周
波数ｆＴ’ｄｌ　ｆＰｄ２　に対応する電圧をマイクロ
コンピュータ０υで扱うディジタル信号に変換する。マ
イクロコンピュータ化■にはＣ、ｆＰ、θ８．ψの値を
あらかじめ設定しておき、前記周波数ｆＰｄｌ＋ｆＰｄ
ｚ、およびｆＰｄｌ　ｆＰｄ２　に対応するデータを遂
時入力させ（ハ）式に従って移動体の走行速度Ｖを演算
させる。

また、送受波器の配置については第９図（ａ）　、　（
ｂ）、（Ｃ）に示すように８種類の異なった配置が考え
られる。これは１本発明の速度センサを移動体の走行方
向に平行で、かつ走行面に垂直な面方向から眺めた時、
送受波器の構成が第８図に示すようになっていればよい
からである。第９図において、（１）は送波器、　（Ｒ
，１）（Ｒ２）は受波器、（Ｓ）は速度センサがとりつ
けられている移動体の主面である。また、移動体が比較
的高速で運動する場合には、ドツプラー周波数偏移も大
きく、受波器の周波数帯域が狭い場合、１つの受波器で
は移動体の全速度範囲にわたって速度を検出できないこ
とがある。このような場合には、第１０図に例を示すよ
うに、帯域の中心周波数が異なる複数の受波器をほぼ同
一位置に配置し、受波器の周波数帯域の拡大をはかれば
よい。第１０図において、受波器（Ｒ１）（Ｒ２）の帯
域中心局θヅ数をｆＰ１周波数帯域を（Ｂ１とし、受波
器（Ｒ１′）（１＜２′）のＷｆ域域中局周波数ｆＰ−
Ｂ　、周波数帯域を７８＋とし、受波器（Ｒ１’）（Ｒ
２）の帯域、中心周波数をｆ、＋Ｂ　、周波数帯域を（
Ｂ）とすると、受波器全体の周波数帯域は（８Ｂ）まで
拡大される。

発明の効果 以上のように本発明の速度センサによれば、従来例と比
較して送受波器の構成を簡単（こすることができ、かつ
、移動体の走行面に対する送波ビームの出射角の変動の
速度検出に与える影暢を除去することができ、移動体の
速度を高精度に検出し得るものである。また、本発明の
速度センサは送ρシ侶号パルスのくり返し周波数のドツ
プラー効果による周波数偏移を利用しているため、搬送
波１こ光波をも用いることができるものである。

【図面の簡単な説明】

＝ｆ、　１図は従来のシングル・ビーム方式を説明する
Ｉコめの要部構成断面図、第２図は従来のＪａｎｕｓブ
ラ式を説明するｔコめの要部構成断面図、第８図は本発
明の速度センサの送受波器の構成を説明するための要部
構成断面図、第４図は本発明に基く速度センサの信号処
理回路の第１の実施例の構成を説明するための要部ブロ
ック図、第５図は本発明に基く速度センサの信号処理回
路の第２の実施例の構成を説明するための要部ブロック
図、第６図はパルス変調を施された送波信号の鼓Ｊｌ’
？を説明するための図で、同図（ａ）は搬送波信号、（
ｂ）は搬送波信号にパルス変調を施すためのスイッチン
グ信月。 （ｃ）ハパルス変調を施された送波信号を示し、第７図
は本発明に基く速度センサの第３の実ＪｉＩ例を説明す
るための要部ブロック図、第８図は本発明にＭ＜ｍ度セ
ンサの第４の実施例を説明するための要部ブロック図、
第９図は本発明の速度センサの送受波器の配置例を示す
図、第１０図は複数の受波器を用いる時の送受波器の配
置例を示す図である。 （４）　１９）・・・送波器１５Ｊ（７）・・・第１の
受波器、（６１＋８１・・第２の受波器、θＱ・・・第
１の帯域通過Ｐ波器、Ｑυ・・・第２の帯域通過Ｐ波器
、（６）・・・第１の周波数偏移検出器、賂・・・第２
の周波数偏移検出器、ａ＜°・・搬送波源、０Ｑ・・パ
ルス発４１＋−ｖ　ＫＪ　、　ａ６・・・変調器、αｂ
・・加算牲３、（ト）叫・・演算器、Ｏ情・・・減算器
、Ｃ２１）・・・フォー・ノ発振θ蹄、（２）・・・分
周回路、Ｃ１３・・・ス仁ノチング回路、呟Ｄ・・・赤
夕（発光ダイオード、ｃ７Ｉｊ（ロ）・・・フォトトラ
ンジスタ、（イ）鏝・・・帯域通過ろ波器、（ロ）Ｂ’
Ｄ−・・周波数偏移検出器、側）弼・・・演算増巾器、
（２）・・・アナログ乗算モジュール、に）叩・−Ａ／
Ｙ）鋤換’Ｉｔ　、　（ａｎ・・・マイクロコンピュー
タ代理人　森本義弘 第１図 一μ 第２図 ｊ 第５図 出υ 第６図 →ｔ 第９図 第１Ｏ図 ｆｏ−Ｂ　　ｆｏ　　ｆｏ＋Ｂ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動体の走行方向に平行な信号反射面に対向する移
   動体の主面に設けられた１個の送波器と、その主面上に
   おいて前記送波器を中心としてその両側で等距離はなれ
   た位置に設けられ、かつその配列の方向が移動体の走行
   方向と１Ｍ角力向になる場合を除き、ｆｆｒＪ記送波器
   に関して互いに対称な位置壷こ配置されているか、また
   は前記走行方向と平行である２個の受波器と、前記送波
   器の送波信号の搬送波を発生させる搬送Ｖ源と、その搬
   送波に一定の繰り返し周波数でパルス変調を与えるため
   のパルス発振器および変調器と、曲送送波器からｍ記事
   面に垂１酊な方向に出射された送波信号が前記信号反射
   面によって散乱され、前記２個の受波器に到達して受信
   された２つの受波信号から前記パルス発振器の発振周波
   数近傍の信号をとり出すための２個の帯域通過法波器と
   、その帯域通過Ｐ波器の出方信号の前記パルス発振器の
   発振周波数からの周波数偏移の大きさを検出する２個の
   周波数偏移検出器と、それによって検出された２つの周
   波数偏移の大きさの和からドツプラー効果により移動体
   の走行速度を求める演算回路とを有し、前記２個の受波
   器によって受信されたそれぞれの受波信号の周波数偏移
   の大きさの和から移動体の走行速度を求めるように構成
   した速度センサ。 ２、移動体の走行方向に平行な信号反射面に対向する移
   動体の主面に設けられた１個の送波器と、その主面上Ｉ
   こおいて前記送波器を中心としてその両側で等距離はな
   れた位置に設けられ、かつその配列の方向が移動体の走
   行方向と直角方向になる場合を除き、前記送波器に関し
   て互いに対称な位置に配置されているか、または前記走
   行方向と平行である２個の受波器と、前記送波器の送波
   信号の搬送波を発生させる搬送波蝕と、その搬送波に一
   定の繰り返し周波数でパルス変調を与えるためのパルス
   発振器および変調器と、前記送波器から前記主面に雉直
   な方向に出射された送波信号が前記信号反射面によって
   散乱され、前記２個の受波器に到達して受信された２つ
   の受ρノ信月から前記パルス発振器の発振周波数近傍の
   信号をとり出すための２個の帯域通過ＰＵ器と、その帯
   域通過Ｐ波器の出力信号の前記パルス発振器の発振周波
   数からの周波数偏移の大きさを検出する２個の周波数偏
   移検出器と、それによって検出された２つの周波数’Ａ
   ７１４’ｌ＝の大きさの和と差から、ドツプラー効果に
   より移動体の走行速度を求める演算回路とを有し、目１
   １記２個の受波器によって受信されたそれぞれの受波信
   号の周波数偏移の大きさの和と差から移動体の走行速度
   を求めるように構成しｔこ速度センサ。