JPS5986404A - 電気自動車の駆動制御装置 - Google Patents
電気自動車の駆動制御装置Info
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- JPS5986404A JPS5986404A JP57195135A JP19513582A JPS5986404A JP S5986404 A JPS5986404 A JP S5986404A JP 57195135 A JP57195135 A JP 57195135A JP 19513582 A JP19513582 A JP 19513582A JP S5986404 A JPS5986404 A JP S5986404A
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- Japan
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- signal
- inverter
- pulse train
- accelerator
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/51—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by AC-motors
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、走行田七−タとして例えば三相誘導モータ
を用いた電気自動車における駆動制御装置に係わり、特
にｉ・ルク指令値が零の状態にＪ−３りるインバータ装
置による無駄な電力消費を解消さけ／、：電気自動車の
駆動制わ１１装胃に関り−る。
を用いた電気自動車における駆動制御装置に係わり、特
にｉ・ルク指令値が零の状態にＪ−３りるインバータ装
置による無駄な電力消費を解消さけ／、：電気自動車の
駆動制わ１１装胃に関り−る。
従来の電気自動中の駆動制御装置６としては、例えば第
１図に示ずＪ：うなものがある。同図に８５いて、１−
ルウ指令値光１−器１はアクセルペダルの操作ノｌを走
行用三相誘導−Ｅ−りのトルク指令値信号τに変換して
出力し、この１−ルク指令舶１、−号τはインバータ制
御装置２へと供給される。
１図に示ずＪ：うなものがある。同図に８５いて、１−
ルウ指令値光１−器１はアクセルペダルの操作ノｌを走
行用三相誘導−Ｅ−りのトルク指令値信号τに変換して
出力し、この１−ルク指令舶１、−号τはインバータ制
御装置２へと供給される。
インバータ制御装置６２は、イクニシ」ンＡ：−スイツ
ヂ３が仁弓系ＯＮ位置にある状態にＪ’５いて能動化さ
れるもので、このインバータ制御装置２内には前記１−
ルク指令埴仏弓τを対応Ｊる振幅を有する三相正弦波の
電流指令値信号ｉ（１テ）、ｉ（Ｓ）、ｊ （Ｔ）（第
２図（ａ ）参照）に変換する電１ｔｉＥ変換器４と、
これら各相の電流指令値信号ｉ （Ｒ）、 ｉ （Ｓ
）、 ｉ （Ｔ）を搬送用三角液比５、；Ｃ，（第２
図（ａ ＞参照）と比較して２値化し、これにより各相
にＡ４応するＰＷＭパルスシス（Ｒ）、 ｌ） （Ｓ）
、 Ｐ （−ｒ） （第２図（ａ ＞参照）を得るた
めのＩ） Ｗ Ｍ変換器５が内蔵されている。
ヂ３が仁弓系ＯＮ位置にある状態にＪ’５いて能動化さ
れるもので、このインバータ制御装置２内には前記１−
ルク指令埴仏弓τを対応Ｊる振幅を有する三相正弦波の
電流指令値信号ｉ（１テ）、ｉ（Ｓ）、ｊ （Ｔ）（第
２図（ａ ）参照）に変換する電１ｔｉＥ変換器４と、
これら各相の電流指令値信号ｉ （Ｒ）、 ｉ （Ｓ
）、 ｉ （Ｔ）を搬送用三角液比５、；Ｃ，（第２
図（ａ ＞参照）と比較して２値化し、これにより各相
にＡ４応するＰＷＭパルスシス（Ｒ）、 ｌ） （Ｓ）
、 Ｐ （−ｒ） （第２図（ａ ＞参照）を得るた
めのＩ） Ｗ Ｍ変換器５が内蔵されている。
三相インバータ６はバソごリイリスタあるいはパーツ−
トランジスタ等のグー１へ素子で構成された三相ブリッ
ジ回路を１情え、これらのグー１〜素子はＰＷＭ変換器
５から出力される各相のＰＷＩＶＩパルス列ＰシスＲ）
、 Ｉ−’ （Ｓ）、 ｌ） （Ｔ）によってオンオフ
制御される。
トランジスタ等のグー１へ素子で構成された三相ブリッ
ジ回路を１情え、これらのグー１〜素子はＰＷＭ変換器
５から出力される各相のＰＷＩＶＩパルス列ＰシスＲ）
、 Ｉ−’ （Ｓ）、 ｌ） （Ｔ）によってオンオフ
制御される。
そして、イグニションキースイッチ３が主電源ＯＮの位
置にある場合、スイッチ７がオンすることによって車載
バッテリ８からの直流電圧は三相インバータ６にＪ、つ
て三相交流に変換され、この三相交流出力によって走行
用三相誘導モータ９が駆動されることになる。
置にある場合、スイッチ７がオンすることによって車載
バッテリ８からの直流電圧は三相インバータ６にＪ、つ
て三相交流に変換され、この三相交流出力によって走行
用三相誘導モータ９が駆動されることになる。
しかしながら、このような従来の電気自動車の駆動制御
装置にあっては、１−ルク指令値信舅τで指令される１
−ルク値が零の場合、電流指令値信号ｉ （Ｒ）、
ｉ （Ｓ）、 ｉ （Ｔ）を構成する各相の正弦波の
振幅を、第３図（ａ ）に示す如く零、１なわちＯレベ
ル直線として各相のＰＷＭパルスシス （Ｒ） 、 Ｐ
（Ｓ） 、 Ｐ （’Ｔ）を全て同位相かつデユーブ
イ５０％パルスどづることによって、三相誘導モータ９
内にお【ノる回転磁界の発生を停止さけ、これにより走
行用三相誘乃［−タをトルク零の状態に制御Ｊ−るよう
にしでいる。
装置にあっては、１−ルク指令値信舅τで指令される１
−ルク値が零の場合、電流指令値信号ｉ （Ｒ）、
ｉ （Ｓ）、 ｉ （Ｔ）を構成する各相の正弦波の
振幅を、第３図（ａ ）に示す如く零、１なわちＯレベ
ル直線として各相のＰＷＭパルスシス （Ｒ） 、 Ｐ
（Ｓ） 、 Ｐ （’Ｔ）を全て同位相かつデユーブ
イ５０％パルスどづることによって、三相誘導モータ９
内にお【ノる回転磁界の発生を停止さけ、これにより走
行用三相誘乃［−タをトルク零の状態に制御Ｊ−るよう
にしでいる。
このため、三相誘尋七−タ９かｊ−ルク零の状態であっ
ても、三相インバータ６の各ゲート素子においては各相
のＰＷＭパルス列１” （Ｒ） 、 ＋１ （Ｓ）、Ｐ
’（１）のＯＮ ！ｉｌｌ闇に対応して無駄にグー１−
あるいはベース電流が流れ、このためモーフ停止１時に
車載バッテリ８が無駄に消費されたり、あるいはアクヒ
ルペダル 合も無駄な電力が消費されるという問題点があっｋ。
ても、三相インバータ６の各ゲート素子においては各相
のＰＷＭパルス列１” （Ｒ） 、 ＋１ （Ｓ）、Ｐ
’（１）のＯＮ ！ｉｌｌ闇に対応して無駄にグー１−
あるいはベース電流が流れ、このためモーフ停止１時に
車載バッテリ８が無駄に消費されたり、あるいはアクヒ
ルペダル 合も無駄な電力が消費されるという問題点があっｋ。
この発明はこのような従来の問題点にｉ”ｉ ［＋ Ｌ
，てなされたもので、その目的とするところはこの４重
の電気自動車において、モータ停止時あるいはアクはル
ペダルを放し°Ｃ］ーステインクしている状態で、車載
バッテリの電力が無駄に消費されることを防止Ｊること
にある。
，てなされたもので、その目的とするところはこの４重
の電気自動車において、モータ停止時あるいはアクはル
ペダルを放し°Ｃ］ーステインクしている状態で、車載
バッテリの電力が無駄に消費されることを防止Ｊること
にある。
この発明はＬ記の目的を達成するために、アクセル用操
作子（例えば、アクセルペダル等）の操作相が零の状態
を検出するアクセル操作検出器を設けるとどもに、この
アクセル操作検出器による検出信号に応答して、ＰＷＭ
変模器から三相インバータに供給される各相のＰＷＭパ
ルス列を：ＵＡ ＦＪｉ覆る遮断回路とを設（）、アク
セル用操作子の操作場が零の状態にある６２合、二相イ
ンバータ６内の各部〜１へ素子に対するゲート制御信号
を全てＡフ状ｆεにするようにしたものである。
作子（例えば、アクセルペダル等）の操作相が零の状態
を検出するアクセル操作検出器を設けるとどもに、この
アクセル操作検出器による検出信号に応答して、ＰＷＭ
変模器から三相インバータに供給される各相のＰＷＭパ
ルス列を：ＵＡ ＦＪｉ覆る遮断回路とを設（）、アク
セル用操作子の操作場が零の状態にある６２合、二相イ
ンバータ６内の各部〜１へ素子に対するゲート制御信号
を全てＡフ状ｆεにするようにしたものである。
以下に、この発明の好適な一実施例を添付図面に従って
詳細に説明Ｊ”る。
詳細に説明Ｊ”る。
第４図はこの発明に係わる電気自動車の駆動制御装置の
電気的な構成を概略的に示すブロック図、第５図は第４
図における各部の信号状態を示す波形図である。
電気的な構成を概略的に示すブロック図、第５図は第４
図における各部の信号状態を示す波形図である。
な＋５、第４図において前記従来例ど同一， ４７Ｂ成
部分については同符号をｆｔ して説明は省略する。
部分については同符号をｆｔ して説明は省略する。
第４図において、アクヒル操作検出器１ｏはアクセルペ
ダルの操作相が零の状態を検出し、これにＪ、す１１
０ ＩＩ伯（］を出力するもので、例えば′アクセルペ
ダルの踏込み吊が圀の状態でＡフとなり、かつ僅かでも
アクセルペダルが１１ｅ１込まれると同時にオン状態と
なるマイクロスイッチ、光電スイッヂ，近接スイッヂ等
に＋２って＋７４成されている。
ダルの操作相が零の状態を検出し、これにＪ、す１１
０ ＩＩ伯（］を出力するもので、例えば′アクセルペ
ダルの踏込み吊が圀の状態でＡフとなり、かつ僅かでも
アクセルペダルが１１ｅ１込まれると同時にオン状態と
なるマイクロスイッチ、光電スイッヂ，近接スイッヂ等
に＋２って＋７４成されている。
遮断回路１１はＰＷＭ変換器５から三相インバータ６へ
向かう各相のｌ） Ｗ Ｎ＝Ｉパルス列１つ（Ｒ）。
向かう各相のｌ） Ｗ Ｎ＝Ｉパルス列１つ（Ｒ）。
Ｐ （Ｓ） 、 Ｐ （Ｔ）を通過または遮断するｌこ
めのもので、例えばアクしルベダルの操作Ｑ，ｌが零の
Ｖ（態に対応してアクヒル操作検出器１ｏの出）ｊがＩ
Ｉ Ｏ ＩＩになるとこれに対応し一Ｃ閉じるＪ、うな
Ｈ＋μ…ｉスイッチにＪ、って構成されＣいる。
めのもので、例えばアクしルベダルの操作Ｑ，ｌが零の
Ｖ（態に対応してアクヒル操作検出器１ｏの出）ｊがＩ
Ｉ Ｏ ＩＩになるとこれに対応し一Ｃ閉じるＪ、うな
Ｈ＋μ…ｉスイッチにＪ、って構成されＣいる。
４Ｔお、この遮断スイッチとしＣは、半２９体スイッチ
、１人械的スイッチ等の秤々のスイッチで構成できる。
、１人械的スイッチ等の秤々のスイッチで構成できる。
以上の（１４成によれば、走行用三相誘導モータ９を停
市さＵるべく、あるいは走行中コースディングをするた
めにアクセルペダルから足を放し、これにＪ、り第５図
（ａ ）に示Ｊ々［１く図中Ｑ Ｉｉａを境にし℃電流
指令値信号ｉ （Ｒ）がＯレベルになる”と、その瞬間
に遮断スイッチ１１は閉じられ、この結末第５図（１）
〉に示す如く、三相インバータ６へ１１１給される各相
のＰ Ｗ Ｍパルス列Ｐ（Ｒ）−，１）（Ｓ）−９Ｐ
（Ｔ）−の値は全てＡフ状態となる。
市さＵるべく、あるいは走行中コースディングをするた
めにアクセルペダルから足を放し、これにＪ、り第５図
（ａ ）に示Ｊ々［１く図中Ｑ Ｉｉａを境にし℃電流
指令値信号ｉ （Ｒ）がＯレベルになる”と、その瞬間
に遮断スイッチ１１は閉じられ、この結末第５図（１）
〉に示す如く、三相インバータ６へ１１１給される各相
のＰ Ｗ Ｍパルス列Ｐ（Ｒ）−，１）（Ｓ）−９Ｐ
（Ｔ）−の値は全てＡフ状態となる。
このため、三相インバータ６内の三相ブリッジ回路に介
挿された各相のグー１へ素子は全てΔノ状態となり、こ
れにより各グーＩ−素子では一切の電力消費が行われず
、従って停止中あるいはコーステインク中における車載
バッテリ８の無駄な電力消費が防止されることになる。
挿された各相のグー１へ素子は全てΔノ状態となり、こ
れにより各グーＩ−素子では一切の電力消費が行われず
、従って停止中あるいはコーステインク中における車載
バッテリ８の無駄な電力消費が防止されることになる。
なお、前記実施例ではアクセル用操作子としてアクセル
ペダルをあげたが、これに限らずアクレル用手〃Ｊレバ
ーイの伯各種の操作子にこの発明は適用が可能であり、
また七−夕し三相に限るしのではない。
ペダルをあげたが、これに限らずアクレル用手〃Ｊレバ
ーイの伯各種の操作子にこの発明は適用が可能であり、
また七−夕し三相に限るしのではない。
以上の実施例の説明く゛も明らかなにうに、この発明に
Ｊ、れは゛この秤１） Ｗ Ｍ制御式多相インパークに
よって走行用多相誘導モータを駆動４るようにした電気
自動車において、停車中あるい【よコースデインク中に
お（）る多相インパークの無駄な電力消費を皆２１（−
ならしめ、１充電回故あたりの走（う距離の増大に資す
るらのである。
Ｊ、れは゛この秤１） Ｗ Ｍ制御式多相インパークに
よって走行用多相誘導モータを駆動４るようにした電気
自動車において、停車中あるい【よコースデインク中に
お（）る多相インパークの無駄な電力消費を皆２１（−
ならしめ、１充電回故あたりの走（う距離の増大に資す
るらのである。
第１図は従来の電気自動中の駆動制御装動の電気的な構
成を概略的に示すブ［」ツク図、第２図は第１図の各部
の信ｇ状態を示Ｊ−波形図、第３図は１〜ルク指令値が
零の状態におりる電流指令値４３月。 １９送川三角波およびＰＷＭパルス列の状態を示１波形
図、第４図（よ本発明に係わる電気自動車の；駆動制す
１１菰置の電気的なｌｆ？ｒ成を概略的に示リブロック
図、第５図はトルク指令値が零の状態にＪハノる電流指
令１１「■信号、１般送用二角波、ｌＪ Ｊ、びＰ Ｗ
〜１パルス列の状態を示す波形図である。。 １・・・トルク指令値発生器 ４・・・電流ａ′換器 ５・・・Ｉ） Ｗ Ｍ変換器 ６・・・三相インバータ ８・・・車載バラｊす ９・・・三相誘尋■−タ １０・・・アクロル操作検出器 １１・・・遮断回路 特許出願人 口産自動車株式会社 手続補正書 昭和５８年９月２７日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 ２、発明の名称 電気自動車の駆動制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 神奈川県横浜市神奈用区宝町２番地名 称
（３９９）日産自動車株式会召代表者 石 原
俊 ４、代理人〒１０１ 住 所 東京都千代口４区内神［１１丁目１５番１６
号東光ビル６階 電話２９５−１４８０ ６、補正の対象 く１）明細」の特許請求の範囲の欄 （２）明Ｒ＠書の発明の詳細な説明の欄（１）特ム′１
請求の範囲を別紙の如く訂正り−る。 （２）明細書第５頁第１０？ｊ１−１〜第１５行目にＩ
ＰＷＭ変換器・・・したものである。」とあるのを、（
−三相インバータにおけるスイッチング動作を禁止さけ
るようにしたものである。」と訂ｉｆする。 （３）明１１１１＠第７頁第２０行目の次に、［また、
スイッチング動作を禁止させる手段としては図示の遮断
回路１１に限られるものではなく、その他種々の構成を
とり得ることは勿論である。Ｊを加入する。 ２、特許請求の範囲 （１） Ｅ’クレル川用作子の操作量を、走行用多相誘
導モータのトルク指令値信号に変換するトルク指令値発
生器と： 前記１〜ルク指令値信号を対応する振幅を有する多相正
弦波の電流指令値信号に変換する電流変換器と： 前記各相の電流指令値信号を搬送用二角波信号と比較し
て２値化し、これにより各相に対応７るＰ Ｗ Ｍパル
ス列を得るＰＷＭ変換器と；前記各相のＰＷＭパルス列
でゲート制御され、かつ車載バッテリ出力を多相交流に
変換して走行用多相ＭＳモータに供給するインバータと
；前記アクレル用操作子の操作′量が零の状態を検７１
４ ｇ−るアクヒル操作検出器と；前記アクヒル操作検
出器による検出信号に応答とを特徴とＪ”る電気自動車
の駆動制御装置。
成を概略的に示すブ［」ツク図、第２図は第１図の各部
の信ｇ状態を示Ｊ−波形図、第３図は１〜ルク指令値が
零の状態におりる電流指令値４３月。 １９送川三角波およびＰＷＭパルス列の状態を示１波形
図、第４図（よ本発明に係わる電気自動車の；駆動制す
１１菰置の電気的なｌｆ？ｒ成を概略的に示リブロック
図、第５図はトルク指令値が零の状態にＪハノる電流指
令１１「■信号、１般送用二角波、ｌＪ Ｊ、びＰ Ｗ
〜１パルス列の状態を示す波形図である。。 １・・・トルク指令値発生器 ４・・・電流ａ′換器 ５・・・Ｉ） Ｗ Ｍ変換器 ６・・・三相インバータ ８・・・車載バラｊす ９・・・三相誘尋■−タ １０・・・アクロル操作検出器 １１・・・遮断回路 特許出願人 口産自動車株式会社 手続補正書 昭和５８年９月２７日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 ２、発明の名称 電気自動車の駆動制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 神奈川県横浜市神奈用区宝町２番地名 称
（３９９）日産自動車株式会召代表者 石 原
俊 ４、代理人〒１０１ 住 所 東京都千代口４区内神［１１丁目１５番１６
号東光ビル６階 電話２９５−１４８０ ６、補正の対象 く１）明細」の特許請求の範囲の欄 （２）明Ｒ＠書の発明の詳細な説明の欄（１）特ム′１
請求の範囲を別紙の如く訂正り−る。 （２）明細書第５頁第１０？ｊ１−１〜第１５行目にＩ
ＰＷＭ変換器・・・したものである。」とあるのを、（
−三相インバータにおけるスイッチング動作を禁止さけ
るようにしたものである。」と訂ｉｆする。 （３）明１１１１＠第７頁第２０行目の次に、［また、
スイッチング動作を禁止させる手段としては図示の遮断
回路１１に限られるものではなく、その他種々の構成を
とり得ることは勿論である。Ｊを加入する。 ２、特許請求の範囲 （１） Ｅ’クレル川用作子の操作量を、走行用多相誘
導モータのトルク指令値信号に変換するトルク指令値発
生器と： 前記１〜ルク指令値信号を対応する振幅を有する多相正
弦波の電流指令値信号に変換する電流変換器と： 前記各相の電流指令値信号を搬送用二角波信号と比較し
て２値化し、これにより各相に対応７るＰ Ｗ Ｍパル
ス列を得るＰＷＭ変換器と；前記各相のＰＷＭパルス列
でゲート制御され、かつ車載バッテリ出力を多相交流に
変換して走行用多相ＭＳモータに供給するインバータと
；前記アクレル用操作子の操作′量が零の状態を検７１
４ ｇ−るアクヒル操作検出器と；前記アクヒル操作検
出器による検出信号に応答とを特徴とＪ”る電気自動車
の駆動制御装置。
Claims (1)
- （１）アクセル用操作子の操作量を、走行用多相誘導モ
ータのトルク指令値信号に変換するトルク指令埴発ｌＦ
器ど； 前記トルク指令ＩＦｉ信号を対応する振幅を右する多相
正弦波の電流指令値信号に変換する電流変換器と： 前記各４Ｒの電流指令値信号を１＃１２送用三送用三角
波比較して２値化し、これにより各相にλ・ｊ応する１
〕Ｗ Ｍパルス列を１【するＰ Ｗ Ｍ変換器と：前記
各相のＰＷＭパルス列でゲート制御され、かつ車載バラ
ブリ出力を多相交流に変換して走行用多相ｉｎ導モータ
に供給するインバータと；前１ｉｅアクセル用操作了の
操作１１が零の状態を検出りるアクヒル操作検出器と； 前記アクセル操作検出器による検出信号に応答して、前
記ＰＷＭ変換器か１う前記多相インバータに供給される
各相のＰ Ｗ ＩＶＩパルス列を遮断する遮断回路とか
らなることを特徴と覆る電気自動車の駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57195135A JPS5986404A (ja) | 1982-11-06 | 1982-11-06 | 電気自動車の駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57195135A JPS5986404A (ja) | 1982-11-06 | 1982-11-06 | 電気自動車の駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5986404A true JPS5986404A (ja) | 1984-05-18 |
Family
ID=16336045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57195135A Pending JPS5986404A (ja) | 1982-11-06 | 1982-11-06 | 電気自動車の駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5986404A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017093131A (ja) * | 2015-11-10 | 2017-05-25 | 三菱電機株式会社 | 電動機制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4957516A (ja) * | 1972-07-26 | 1974-06-04 |
-
1982
- 1982-11-06 JP JP57195135A patent/JPS5986404A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4957516A (ja) * | 1972-07-26 | 1974-06-04 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017093131A (ja) * | 2015-11-10 | 2017-05-25 | 三菱電機株式会社 | 電動機制御装置 |
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