JPS5987981A - オツシレ−ト幅自動制御法 - Google Patents
オツシレ−ト幅自動制御法Info
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- JPS5987981A JPS5987981A JP19777582A JP19777582A JPS5987981A JP S5987981 A JPS5987981 A JP S5987981A JP 19777582 A JP19777582 A JP 19777582A JP 19777582 A JP19777582 A JP 19777582A JP S5987981 A JPS5987981 A JP S5987981A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 4
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 title abstract description 10
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims abstract description 56
- 239000002184 metal Substances 0.000 abstract description 6
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 4
- 238000003079 width control Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 241000736892 Thujopsis dolabrata Species 0.000 description 1
- 235000009508 confectionery Nutrition 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
使用するアーク＠接におけるオンシレート幅自動制御法
に関し，開先幅の変化に従いオソンレート幅および溶接
速度が自動的に変ｒヒするように企図したものである。
に関し，開先幅の変化に従いオソンレート幅および溶接
速度が自動的に変ｒヒするように企図したものである。
溶接線の開先幅が変ｆヒする場合は開先幅の変化に対応
して自動的にオンシレート幅およびの接速度全変化でき
れば欠陥のない浴接継手が（４Ｊちれるが、開先幅に対
する格別な検出子を用いることなくオンシレート幅およ
び＠接速度全自動制御するアーク溶接ロボットは未だ出
現し一Ｃおらず．簡単且つ容易にオンシレ−１・幅およ
び溶接速度の自動制御ができる溶接ロボットの出現が望
せれている。
して自動的にオンシレート幅およびの接速度全変化でき
れば欠陥のない浴接継手が（４Ｊちれるが、開先幅に対
する格別な検出子を用いることなくオンシレート幅およ
び＠接速度全自動制御するアーク溶接ロボットは未だ出
現し一Ｃおらず．簡単且つ容易にオンシレ−１・幅およ
び溶接速度の自動制御ができる溶接ロボットの出現が望
せれている。
本発明は斯かる要望に応え、ワイヤを用いるアーク浴接
における溶接時の条件である応接電流及びワイヤ送給速
度を検出することにより、これらの値に基づいて開先幅
’ｔ Ｉｌｉ出し、オソシシー１幅全自動制御するオン
シレート幅自動制御法全提供するものである。本発明の
原理は。
における溶接時の条件である応接電流及びワイヤ送給速
度を検出することにより、これらの値に基づいて開先幅
’ｔ Ｉｌｉ出し、オソシシー１幅全自動制御するオン
シレート幅自動制御法全提供するものである。本発明の
原理は。
溶接１・−ヂをオンジレートした場合、ワイヤ突出し長
さは開先幅に応じたパターンで変［ヒすること、並びに
このワイヤ突出し長さはｆｆＪＨ電流■及びワイヤ送給
速度Ｖから求すること、に基ツ’＜ ｔ＋つまり、溶接
トーチをオンジレートしながら■及びマからＬＥ ｋ求
めると、 ＬＥがオンジレートに応じて変化するので、
この変化パターンから開先幅を検知でき、この開先幅に
合わせてオンジレート幅および溶接速度全調整すれば良
い。
さは開先幅に応じたパターンで変［ヒすること、並びに
このワイヤ突出し長さはｆｆＪＨ電流■及びワイヤ送給
速度Ｖから求すること、に基ツ’＜ ｔ＋つまり、溶接
トーチをオンジレートしながら■及びマからＬＥ ｋ求
めると、 ＬＥがオンジレートに応じて変化するので、
この変化パターンから開先幅を検知でき、この開先幅に
合わせてオンジレート幅および溶接速度全調整すれば良
い。
なお１本発明における演算処理はアナログ演算によって
も可能であるが、本願ではディジタル電算機による処理
の場合を示す。
も可能であるが、本願ではディジタル電算機による処理
の場合を示す。
以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する１、
第１図は本実施例を実現するアーク溶接ロボットの１％
に溶接条件検出系及び演算処理系を抽出して示すブロッ
ク線図である。同図に示すように、溶接トーチ１は溶接
用電源２とターミナル３企介してＡにて接続されるとと
もに溶接トーチ１の先端部には中心にチップ４が取付け
られ、その外周にシールドガスを噴出させるシールドガ
スノズル５が取付けである。そして、溶接トーチ１の基
端部からリール６に巻かれたワイヤ７がワイヤ送給モー
タ８で駆動される送Ｖローラ９．９ａｉ介して浴接トー
チ１の中心部を軸方向に挿通されてテンプ４先端部から
突き出している。このワイヤ７−、ワイヤ送給モータ８
の駆動制御電源１０によってその送り速度が調整制御さ
れる。首だ、浴接トーチ１の基端部は駆動モータ１１を
具えたオンシレーｌ−装＠１２に取付けられ、被溶接物
１３の浴接線に対しオシレート装置するようになってい
る。ｊ１４は前記駆動モータ１０を駆動させる制御電源
である。オンジレート装置１２は駆動モータ１５を具え
た上下移動装置１６に数句けられ、上下移動装置１６は
駆動モータ１７を具えた左右移動装置Ｊ８に数句けられ
、これらによって被溶接物１３に対するテンプ４先端の
位置を変えることができるようになっている。なお。
第１図は本実施例を実現するアーク溶接ロボットの１％
に溶接条件検出系及び演算処理系を抽出して示すブロッ
ク線図である。同図に示すように、溶接トーチ１は溶接
用電源２とターミナル３企介してＡにて接続されるとと
もに溶接トーチ１の先端部には中心にチップ４が取付け
られ、その外周にシールドガスを噴出させるシールドガ
スノズル５が取付けである。そして、溶接トーチ１の基
端部からリール６に巻かれたワイヤ７がワイヤ送給モー
タ８で駆動される送Ｖローラ９．９ａｉ介して浴接トー
チ１の中心部を軸方向に挿通されてテンプ４先端部から
突き出している。このワイヤ７−、ワイヤ送給モータ８
の駆動制御電源１０によってその送り速度が調整制御さ
れる。首だ、浴接トーチ１の基端部は駆動モータ１１を
具えたオンシレーｌ−装＠１２に取付けられ、被溶接物
１３の浴接線に対しオシレート装置するようになってい
る。ｊ１４は前記駆動モータ１０を駆動させる制御電源
である。オンジレート装置１２は駆動モータ１５を具え
た上下移動装置１６に数句けられ、上下移動装置１６は
駆動モータ１７を具えた左右移動装置Ｊ８に数句けられ
、これらによって被溶接物１３に対するテンプ４先端の
位置を変えることができるようになっている。なお。
前記左右移動装置１Ｂは紙面に直角方向に移動し得る台
車（図示省略）に連結されているアーム１９に支持され
ており、台車により溶接トーチ１及びその付属装置は浴
接線に沿って移動される。かくて、被浴接物１３はワイ
ヤ７の先端部からシールドガス２２にシールドされて被
ｍ接物１３に向かって発生するアーク２０により浴接金
属２１を介して溶接される。
車（図示省略）に連結されているアーム１９に支持され
ており、台車により溶接トーチ１及びその付属装置は浴
接線に沿って移動される。かくて、被浴接物１３はワイ
ヤ７の先端部からシールドガス２２にシールドされて被
ｍ接物１３に向かって発生するアーク２０により浴接金
属２１を介して溶接される。
この上２つな装＃ヲ用いるガスシールド消耗電極式アー
ク溶接では、溶接電流■、ワイヤ送給速度Ｖ及びワイヤ
突出し長さＬＥ 等の間には一定の関数関係があること
が実験的に得られている。
ク溶接では、溶接電流■、ワイヤ送給速度Ｖ及びワイヤ
突出し長さＬＥ 等の間には一定の関数関係があること
が実験的に得られている。
そこで、制御に必要な変数として、ワイヤ送給速度Ｖ及
び浴接電流■全検出する機構が上記装置に備えられてい
る。ワイヤ送給速度Ｖを検出する機構としては、ロータ
リエンコーダ等の回転微検出器２２が送りローラ９ａに
取付けてあり、この回転量検出器２３からの信号を直流
電圧に、変換（−１適尚な大きさ乙するだめの変換増幅
器２４及びアナログディジタル変換器（以下Ａ／Ｄ変換
器とする）２５を介してディジタル演算機して演算処理
を行なうディジタル演算機（以下、演算機とする）２６
に入力される。また、溶接電流■を検出するため浴接用
電源２と被溶接物１３との間にシャント等の電流値検出
器２７が設けられ、その出力信号が増幅器２８で平均溶
接電流ＩＡ に相当する適宜な大きさの信号に変換・増
幅されＡ／Ｄ変換器２９を介して演算機２６に入力され
るとともに、増幅器３０で実効溶接電流Ｉｇ に相当
する適当な大きさの４．！号に変換増幅されＡ／Ｄ変換
器３１全介して演算機２６に入力される。なお、この装
置では、溶接トーチ１がオシレートされるので、＠接ト
ーチ１の位置が制御要素として必要であり、そのためオ
シレート装置１２にはその瞬時のオシレート位置全検出
するオシレート位置検出器３２が設けられ、その出力信
号が増幅器３３及びＡ／Ｄ変換器３４全介して演算機２
６に入力される。、寸た、演算機２６には保持すべきチ
ップ・被ｍ接物間距離の最小値ＬＣを予め設定するため
の設定器３５がＡ／■〕変換器３６を介して設けである
。演算機２６内には、上記入力要素群分もとに溶接トー
チ１の位置制御鼠を其出する回路が組込まれておＶ、そ
の出力である移動制御信号はディジタルアナログ変換器
（以下、Ｄ／Ａ変換器とする）３７を介して、前記アー
ム１９を固着している台車の速度音制御する制御電源（
図示せず）に入力され、同時にオンジレート幅を狗、出
する回路も組込まれており、その出力であるオンジレー
ト幅制御イぎ号はＤ／Ａ変換器３８を介して、前記制御
電源１４に入力される。
び浴接電流■全検出する機構が上記装置に備えられてい
る。ワイヤ送給速度Ｖを検出する機構としては、ロータ
リエンコーダ等の回転微検出器２２が送りローラ９ａに
取付けてあり、この回転量検出器２３からの信号を直流
電圧に、変換（−１適尚な大きさ乙するだめの変換増幅
器２４及びアナログディジタル変換器（以下Ａ／Ｄ変換
器とする）２５を介してディジタル演算機して演算処理
を行なうディジタル演算機（以下、演算機とする）２６
に入力される。また、溶接電流■を検出するため浴接用
電源２と被溶接物１３との間にシャント等の電流値検出
器２７が設けられ、その出力信号が増幅器２８で平均溶
接電流ＩＡ に相当する適宜な大きさの信号に変換・増
幅されＡ／Ｄ変換器２９を介して演算機２６に入力され
るとともに、増幅器３０で実効溶接電流Ｉｇ に相当
する適当な大きさの４．！号に変換増幅されＡ／Ｄ変換
器３１全介して演算機２６に入力される。なお、この装
置では、溶接トーチ１がオシレートされるので、＠接ト
ーチ１の位置が制御要素として必要であり、そのためオ
シレート装置１２にはその瞬時のオシレート位置全検出
するオシレート位置検出器３２が設けられ、その出力信
号が増幅器３３及びＡ／Ｄ変換器３４全介して演算機２
６に入力される。、寸た、演算機２６には保持すべきチ
ップ・被ｍ接物間距離の最小値ＬＣを予め設定するため
の設定器３５がＡ／■〕変換器３６を介して設けである
。演算機２６内には、上記入力要素群分もとに溶接トー
チ１の位置制御鼠を其出する回路が組込まれておＶ、そ
の出力である移動制御信号はディジタルアナログ変換器
（以下、Ｄ／Ａ変換器とする）３７を介して、前記アー
ム１９を固着している台車の速度音制御する制御電源（
図示せず）に入力され、同時にオンジレート幅を狗、出
する回路も組込まれており、その出力であるオンジレー
ト幅制御イぎ号はＤ／Ａ変換器３８を介して、前記制御
電源１４に入力される。
溶接に際し、回転量検出器２３によってワイヤ送給速度
Ｖが、また電流値検出器２７によって平均浴接電流ＩＡ
及び実効浴接電流ＩＩ が検出される。
Ｖが、また電流値検出器２７によって平均浴接電流ＩＡ
及び実効浴接電流ＩＩ が検出される。
これらのアナログ量はＡ／Ｄ変換器２５．２９゜３１に
よってデジタル量に変換され、演算機２６に加えられる
。
よってデジタル量に変換され、演算機２６に加えられる
。
ところで。
ＩＡＩＩ平均溶接電流（Ａｔ
■Ｅ：笑効浴接電流囚
Ｖ ：ワイヤ送給速度Ｃ＆Ｚ／ ｓ ）とすると、上記
の諸量の間には近似的しこ次の関数関係がある。
の諸量の間には近似的しこ次の関数関係がある。
ＬＥ ” ｆ＋ （ＩＡ、ＩＥ＊ｖ）
・・・・・ｌｌｌ上式（１）の関係は、社団法人溶接
学会のＲ＋＆法委員会による１９８０年７月発行の「電
流制イ卸゛アーク溶接に関する研死」中框５ページｕ２
１式からの如く＄、甘る。
・・・・・ｌｌｌ上式（１）の関係は、社団法人溶接
学会のＲ＋＆法委員会による１９８０年７月発行の「電
流制イ卸゛アーク溶接に関する研死」中框５ページｕ２
１式からの如く＄、甘る。
演算機２６には上記の式（１）の関係ケプログラムしで
ある。従って、演算機２６は仄のような演算を行う、、
＠接電流゛工の平均ｍ接電流１人 と実効溶接電流ＩＩ
とワイヤ送給速度Ｖ ’（ｒ−Ａ／ｌ）変換器２９，
３１．２５を・介して演算機２６へ与えると、ワイヤ７
の突出し長さＬｇ が式（１１の演′ｎＫよジ求められ
る。
ある。従って、演算機２６は仄のような演算を行う、、
＠接電流゛工の平均ｍ接電流１人 と実効溶接電流ＩＩ
とワイヤ送給速度Ｖ ’（ｒ−Ａ／ｌ）変換器２９，
３１．２５を・介して演算機２６へ与えると、ワイヤ７
の突出し長さＬｇ が式（１１の演′ｎＫよジ求められ
る。
今、第２し１のように開先幅が変（ヒする被＠接Ｉ吻１
３’（（考え乙１、第３図は第２図の１−１線断面図、
第４図は同（１−ｎ線断面図である。Ｊ第３図の溶接個
Ｔ９１の開先幅よりも第４図の浴接個所の開先幅の方が
大きい場合であり、第３図の開先内でオンジレートした
時のオソシレート幅ＷＶ？−ズ：ｊするＴ、Ｅの変ｆヒ
バターンは第５図の如くややシャープとなり、第４図の
開先内でオンジレートシたときのオンジレート幅Ｗに対
するＬＥの変１ヒバターンは第６図の如くブロードにな
る。
３’（（考え乙１、第３図は第２図の１−１線断面図、
第４図は同（１−ｎ線断面図である。Ｊ第３図の溶接個
Ｔ９１の開先幅よりも第４図の浴接個所の開先幅の方が
大きい場合であり、第３図の開先内でオンジレートした
時のオソシレート幅ＷＶ？−ズ：ｊするＴ、Ｅの変ｆヒ
バターンは第５図の如くややシャープとなり、第４図の
開先内でオンジレートシたときのオンジレート幅Ｗに対
するＬＥの変１ヒバターンは第６図の如くブロードにな
る。
但１１１．開先の中心線とオンジレートの中心線が一致
している場合を示す。いずれの変化パターンの場合も、
チップ４と溶接金属２１との間の最小距離Ｌｃが設定さ
れると、オンジレート幅ｉＪ：Ｗ＋ （＝Ｉｗ＞ −Ｗ
＋ Ｉ ） 、 Ｗｚ（”１ｗ−＋−ＷＢｌ）と定す
る３、そこで演ｊ９−機２６により、次のような制御を
行なわせる。。
している場合を示す。いずれの変化パターンの場合も、
チップ４と溶接金属２１との間の最小距離Ｌｃが設定さ
れると、オンジレート幅ｉＪ：Ｗ＋ （＝Ｉｗ＞ −Ｗ
＋ Ｉ ） 、 Ｗｚ（”１ｗ−＋−ＷＢｌ）と定す
る３、そこで演ｊ９−機２６により、次のような制御を
行なわせる。。
（イ１ 設定器３５により最小値Ｌｃの値を設定する。
（ロ） これにより、第３図に示す開先内を溶接トーチ
］がオンジレートしながら動く時、ワイヤ突出し、長さ
ＬＥのオンジレートｆヴＷｊ ｗに７４し７て描くパタ
ーンは前述の；＋’２Ｉり第５図のようになるが、演算
機２６のプログラムば−より５Ｌ Ｅ ” Ｌ ｃにな
れば溶接トー−ｆ１のオンジレートする方向が反転する
ようにこの演ｐ機２６からＤ／Ａ変換器４】全通じて制
御１！’コ糎１４に指令を出す。
］がオンジレートしながら動く時、ワイヤ突出し、長さ
ＬＥのオンジレートｆヴＷｊ ｗに７４し７て描くパタ
ーンは前述の；＋’２Ｉり第５図のようになるが、演算
機２６のプログラムば−より５Ｌ Ｅ ” Ｌ ｃにな
れば溶接トー−ｆ１のオンジレートする方向が反転する
ようにこの演ｐ機２６からＤ／Ａ変換器４】全通じて制
御１！’コ糎１４に指令を出す。
ｐ′４ 第４図は第３図に比較して開先幅が大きい場
合を示すものでｐ）るが、仲；と同様に開先内を溶接ト
ーチ１がオンジレートＬながら動く時、 ＬＥとＷの描
くパターンは前述の通り第６図のようになる１、このと
きも（口１と同椅゛に。
合を示すものでｐ）るが、仲；と同様に開先内を溶接ト
ーチ１がオンジレートＬながら動く時、 ＬＥとＷの描
くパターンは前述の通り第６図のようになる１、このと
きも（口１と同椅゛に。
ＬＥ＝ＬＣになれば溶接トーチ１のオンジレート方向が
反転するように波力７機２６からＤ／Ａ変換器３８全通
じて制御電源１４に指令を出す。
反転するように波力７機２６からＤ／Ａ変換器３８全通
じて制御電源１４に指令を出す。
に） このようにして、最小値Ｌｃ によってオンジレ
ート幅を制御する。
ート幅を制御する。
一方、溶接速度が同じで開先幅が異なるとビ−ド高さが
異なる。即ち、第３図のＨＩと第４図の０２と全比較す
ると、ＨＩ ＞ ’Ｈ２になり、ビード荀ｔｌ？層する
に従って開先幅の速いによるビード高さの違いが顕著に
なる。そこでこれ金防ぐためｔ（Ｃす、開先幅に応じて
浴接速度を制御すればよい。本実施例では開先幅に相当
するオソシレート＠を検出できるので、このオンシレー
ト幅にほぼ反比例するように溶接速度を制御すればよい
。即ち、第５図の△勘＋ ” ！ ’−怖１、および第
６図の△−２＝ＩＷ４ Ｗ３１ｖ［−演ｐ−機２６で
求め、この△ｗ１および△仮２にほぼ反比例するような
出力’ｔ Ｄ／Ａ変換器３７を通じて１台車（図示せず
）の駆りノミ源に出力し、その電動様の速度を制御する
５、このように、開先幅に応じてオンシレート幅および
溶接速度を制御すれば、ビード高さが均一な無欠陥の浴
接継手部を得ることができる。
異なる。即ち、第３図のＨＩと第４図の０２と全比較す
ると、ＨＩ ＞ ’Ｈ２になり、ビード荀ｔｌ？層する
に従って開先幅の速いによるビード高さの違いが顕著に
なる。そこでこれ金防ぐためｔ（Ｃす、開先幅に応じて
浴接速度を制御すればよい。本実施例では開先幅に相当
するオソシレート＠を検出できるので、このオンシレー
ト幅にほぼ反比例するように溶接速度を制御すればよい
。即ち、第５図の△勘＋ ” ！ ’−怖１、および第
６図の△−２＝ＩＷ４ Ｗ３１ｖ［−演ｐ−機２６で
求め、この△ｗ１および△仮２にほぼ反比例するような
出力’ｔ Ｄ／Ａ変換器３７を通じて１台車（図示せず
）の駆りノミ源に出力し、その電動様の速度を制御する
５、このように、開先幅に応じてオンシレート幅および
溶接速度を制御すれば、ビード高さが均一な無欠陥の浴
接継手部を得ることができる。
以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば、格別な検出子を用いることなく？６接条件だけか
ら開先幅全検知り４、開先幅が変［ヒしても自動的にオ
ノシレート幅お上Ｕｋｌ長速度が変（ヒして欠陥のない
浴接継手部が侍られる５、したがって硝度の高い無人１
ヒＤ従ができる。
れば、格別な検出子を用いることなく？６接条件だけか
ら開先幅全検知り４、開先幅が変［ヒしても自動的にオ
ノシレート幅お上Ｕｋｌ長速度が変（ヒして欠陥のない
浴接継手部が侍られる５、したがって硝度の高い無人１
ヒＤ従ができる。
第１（９）は本発明の実施例を実現するアーク浴接ロボ
ットの、特に浴接条件検出系及び演纜処理系を抽出して
示すブロック線図、第２図は開先幅が変１ヒする被溶接
物を示す斜視図、第３図は第２図中のＬ−１線断面図、
第４図は第２図中のＩＩ −１線断面図、第５図は第３
図の開先内においてオンシレート幅に対するチップと＠
接金属との間の距離の変ｆヒパクーンのグラフ、第６し
１は第４図の開先内における第５図と同様のグラフであ
る。 図面中。 ■は溶接トーチ５ ４はチップ、 ７はワイヤ、 １３は被浴接物。 ２０はアーク、 ２１は溶接金属 ２３は回転量検出器、 ２６ （ゴ演算千）３６゜ ２７け電流値検出器である。 ’ｒｆ Ｆｌ’ Ｌｉ２ ＆Ｔ 人 三菱重工業株式会社 宅Ｖ イ（ｌ！ｐ 人 弁理士 光 石 士 部（他１名） 第３図 第５図 第６図 Ｗ３． Ｗ４
ットの、特に浴接条件検出系及び演纜処理系を抽出して
示すブロック線図、第２図は開先幅が変１ヒする被溶接
物を示す斜視図、第３図は第２図中のＬ−１線断面図、
第４図は第２図中のＩＩ −１線断面図、第５図は第３
図の開先内においてオンシレート幅に対するチップと＠
接金属との間の距離の変ｆヒパクーンのグラフ、第６し
１は第４図の開先内における第５図と同様のグラフであ
る。 図面中。 ■は溶接トーチ５ ４はチップ、 ７はワイヤ、 １３は被浴接物。 ２０はアーク、 ２１は溶接金属 ２３は回転量検出器、 ２６ （ゴ演算千）３６゜ ２７け電流値検出器である。 ’ｒｆ Ｆｌ’ Ｌｉ２ ＆Ｔ 人 三菱重工業株式会社 宅Ｖ イ（ｌ！ｐ 人 弁理士 光 石 士 部（他１名） 第３図 第５図 第６図 Ｗ３． Ｗ４
Claims (1)
- 三次元空間の任意な点へ溶接１・−チを移動することが
できかつ必要な任意のトーチ姿勢をとることが可能であ
るとともに消耗電極であるワイヤを使用して溶接トーチ
をオンシレートさせながらアーク溶接を行なう場合にお
いて、溶接電流（ＩＡ ：平均電流、工Ｅ：実効電流）
及びワイヤ送給速度（ｖｌ ヲそれぞれ検出する一方、
予め定まる関係式に基づき上記の浴接電流ＣＩＡ 、
Ｉｉ）及びワイヤ送給速度（ｖｌの各位を一演算処理す
ることによりワイヤ突出し長さくＬＥ）’ｅ求めるとと
もに浴接トーチのオンシレートによる上記ワイヤ突出し
長さＬｇ の変化パターンから開先幅を検出し、検出さ
れた開先幅に基づき浴接トーチ會移動させることにより
浴接線の開先幅の変化に従いオンシレート幅および溶接
速度を自動的に変ｆヒさせるようにしたことを特徴とす
るオンシレート幅自動制御法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19777582A JPS5987981A (ja) | 1982-11-12 | 1982-11-12 | オツシレ−ト幅自動制御法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19777582A JPS5987981A (ja) | 1982-11-12 | 1982-11-12 | オツシレ−ト幅自動制御法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5987981A true JPS5987981A (ja) | 1984-05-21 |
Family
ID=16380137
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19777582A Pending JPS5987981A (ja) | 1982-11-12 | 1982-11-12 | オツシレ−ト幅自動制御法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5987981A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014140718A3 (en) * | 2013-03-11 | 2014-11-27 | Lincoln Global, Inc. | Arc welding system and method of performing arc welding with auto steering in the welding joint |
| CN105008080A (zh) * | 2013-02-25 | 2015-10-28 | 大宇造船海洋（株） | 水平对接接头熔敷焊接设备及其方法 |
| US9862050B2 (en) | 2012-04-03 | 2018-01-09 | Lincoln Global, Inc. | Auto steering in a weld joint |
| US10035211B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-07-31 | Lincoln Global, Inc. | Tandem hot-wire systems |
| US10086465B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-10-02 | Lincoln Global, Inc. | Tandem hot-wire systems |
| US10239145B2 (en) | 2012-04-03 | 2019-03-26 | Lincoln Global, Inc. | Synchronized magnetic arc steering and welding |
| US10464168B2 (en) | 2014-01-24 | 2019-11-05 | Lincoln Global, Inc. | Method and system for additive manufacturing using high energy source and hot-wire |
| US11027362B2 (en) | 2017-12-19 | 2021-06-08 | Lincoln Global, Inc. | Systems and methods providing location feedback for additive manufacturing |
-
1982
- 1982-11-12 JP JP19777582A patent/JPS5987981A/ja active Pending
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|---|---|---|---|---|
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| CN105209204A (zh) * | 2013-03-11 | 2015-12-30 | 林肯环球股份有限公司 | 在焊接接头中用自动操控执行电弧焊接的电弧焊接系统和方法 |
| US10035211B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-07-31 | Lincoln Global, Inc. | Tandem hot-wire systems |
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| US11027362B2 (en) | 2017-12-19 | 2021-06-08 | Lincoln Global, Inc. | Systems and methods providing location feedback for additive manufacturing |
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