JPS5991503A - 制御増幅器 - Google Patents
制御増幅器Info
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- JPS5991503A JPS5991503A JP20114482A JP20114482A JPS5991503A JP S5991503 A JPS5991503 A JP S5991503A JP 20114482 A JP20114482 A JP 20114482A JP 20114482 A JP20114482 A JP 20114482A JP S5991503 A JPS5991503 A JP S5991503A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- amplifier
- value
- control
- proportional
- integral
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- Granted
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
- G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Amplifiers (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は制御増幅器に係り、峙にフィードバック制御に
用いる制御増幅器に関する。
用いる制御増幅器に関する。
フィードバック制御の基本的な構成を第１図に示す。指
令値（目標値）ｅｉと制御対象２の出力値（制御値）ｅ
ｏが制御増幅器１により比較増幅され、その出力（操作
値）ｅＣにより制御対象２０入力が制御され、出力値ｅ
ｏが指令値ｅｉに近い値となるように制御される。
令値（目標値）ｅｉと制御対象２の出力値（制御値）ｅ
ｏが制御増幅器１により比較増幅され、その出力（操作
値）ｅＣにより制御対象２０入力が制御され、出力値ｅ
ｏが指令値ｅｉに近い値となるように制御される。
第２図にフィードバック制イ卸の例として電動機の速度
制御の場合を示す。以下、この速度制御を例に説明する
。この速度制御系では電動機４の速度ｎｏを制御するの
が目的であり、指令値は速度指令、値旧で与えられる。
制御の場合を示す。以下、この速度制御を例に説明する
。この速度制御系では電動機４の速度ｎｏを制御するの
が目的であり、指令値は速度指令、値旧で与えられる。
速度指令値ｎｉと速度検出器５により検出された速度ｎ
ｏは制御増幅器ｌにより比較増幅され、その出力ｅｃは
電力増幅器３に入力される。電力増幅器３はその人力ｅ
ｃに応じた電流１を電動機４に流すために電力増幅を行
なう。電動機は電流に比例したトルクを発生し、このト
ルクに応じて速度が増減して、速度偏差（ｎｉ−ｎｏ）
が小さくガるように制御される。
ｏは制御増幅器ｌにより比較増幅され、その出力ｅｃは
電力増幅器３に入力される。電力増幅器３はその人力ｅ
ｃに応じた電流１を電動機４に流すために電力増幅を行
なう。電動機は電流に比例したトルクを発生し、このト
ルクに応じて速度が増減して、速度偏差（ｎｉ−ｎｏ）
が小さくガるように制御される。
電動機に負荷が加わった場合、電動機の速度ｎ。
が減少し、速度偏差が増加するとともに、制御増幅器の
出力ｅｃ、電動機電流監が増加し、電動機の発生トルク
が増加し、結局速度ｎｏが変化しない様に制御される。
出力ｅｃ、電動機電流監が増加し、電動機の発生トルク
が増加し、結局速度ｎｏが変化しない様に制御される。
第３図に制御増幅器としてもつとも簡単寿比例増幅器を
示す。６は減算器、７は増幅器で入力をＫｐ倍に増幅す
る。指令値旧と出力の検出値ｎｏとの偏差が減算器６に
より求められ、これを単にＫｐ倍に増幅するだけである
。制御増幅器ｌの出力ｅｃがある値を持つためには必ず
偏差がなければならず、電動機がトルクを発生している
場合、速度指令や負荷トルクが一定の定常状態でも速度
は指令値に対して偏差（定常偏差）を持つことになる。
示す。６は減算器、７は増幅器で入力をＫｐ倍に増幅す
る。指令値旧と出力の検出値ｎｏとの偏差が減算器６に
より求められ、これを単にＫｐ倍に増幅するだけである
。制御増幅器ｌの出力ｅｃがある値を持つためには必ず
偏差がなければならず、電動機がトルクを発生している
場合、速度指令や負荷トルクが一定の定常状態でも速度
は指令値に対して偏差（定常偏差）を持つことになる。
定常偏差をなくすために使用される？［ｔｔ制御増幅器
として第４図に示す比例積分増幅器がある。８は比例積
分増幅器で、偏差をＫｐ倍した鎗と、偏差の積分量に比
例した童の和が出力される。比例積分増幅器の入９−Ｋ
、対゛する出力の伝達関係数ｏ、、（−ｐ ニー ）は
（１）式で示される ＫＩ Ｇ（ＰＩ）＝Ｋｐ＋−・・・・・・・・・（１ンただし
Ｋｐ、に工は比例定数 Ｓはラプラス演算子 定常偏差が生じようとすると、この偏差が積分されて、
制御増幅器１の゛出力ｅｃが増減し、結局、定常的な偏
差を発生することがない。定常状ｊ線では速度指令値旧
と速度ｎｏは一致することになる。
として第４図に示す比例積分増幅器がある。８は比例積
分増幅器で、偏差をＫｐ倍した鎗と、偏差の積分量に比
例した童の和が出力される。比例積分増幅器の入９−Ｋ
、対゛する出力の伝達関係数ｏ、、（−ｐ ニー ）は
（１）式で示される ＫＩ Ｇ（ＰＩ）＝Ｋｐ＋−・・・・・・・・・（１ンただし
Ｋｐ、に工は比例定数 Ｓはラプラス演算子 定常偏差が生じようとすると、この偏差が積分されて、
制御増幅器１の゛出力ｅｃが増減し、結局、定常的な偏
差を発生することがない。定常状ｊ線では速度指令値旧
と速度ｎｏは一致することになる。
しかしながら比例積分増幅器を用いた場合は、第５図に
示すように、速度指令値旧の変化に対して速度が一度指
令値を越えるいわゆるオーバーシュートを生ずる。フィ
ードバック制御においては、必らず制御の遅れがあり、
この遅れの間に積分される債（図示のＡの面積に比例）
とオーバーシュートした部分で負に積分されるｔ（図示
のＢの面積に比例）が等しくなくてはならないことから
生ずる。
示すように、速度指令値旧の変化に対して速度が一度指
令値を越えるいわゆるオーバーシュートを生ずる。フィ
ードバック制御においては、必らず制御の遅れがあり、
この遅れの間に積分される債（図示のＡの面積に比例）
とオーバーシュートした部分で負に積分されるｔ（図示
のＢの面積に比例）が等しくなくてはならないことから
生ずる。
このオーバーシュートを防止するために、第６図に示す
ように比例積分増幅器にオーバーシュート防止補償回Ｎ
Ｉ９が付加される。これは、フィードバラ、り回路に一
種の微分回路（−次進み回路）を付加し、１１ｉｌＪ御
の遅れにより積分される量を検出値の変化分で打消させ
るものである。オーバーシュート防止補償回路の入力に
対する出力の伝達関数Ｇ（Ａ）は（２）式で示される ただしＫＡは比例定数 ０人は定数 Ｓはラプラス演算子 第７図にオーバーシュート防止補償付比例積分増幅器を
用いた場合の速度指令値ｎｉに対する各部の応答を示す
。斜線で示した部分がオーバーシュート防止補償回路に
よって発生さｉする信号Ｎａの大きさである。この斜線
部の面積と制御の遅れにより積分されｚ量（図示のＡの
面積）が等しくなるように定数ＫＡ、ω人を調整するこ
とによって速度ｎ。
ように比例積分増幅器にオーバーシュート防止補償回Ｎ
Ｉ９が付加される。これは、フィードバラ、り回路に一
種の微分回路（−次進み回路）を付加し、１１ｉｌＪ御
の遅れにより積分される量を検出値の変化分で打消させ
るものである。オーバーシュート防止補償回路の入力に
対する出力の伝達関数Ｇ（Ａ）は（２）式で示される ただしＫＡは比例定数 ０人は定数 Ｓはラプラス演算子 第７図にオーバーシュート防止補償付比例積分増幅器を
用いた場合の速度指令値ｎｉに対する各部の応答を示す
。斜線で示した部分がオーバーシュート防止補償回路に
よって発生さｉする信号Ｎａの大きさである。この斜線
部の面積と制御の遅れにより積分されｚ量（図示のＡの
面積）が等しくなるように定数ＫＡ、ω人を調整するこ
とによって速度ｎ。
のオーバーシュートを防止できる′。この制御増幅器は
定常偏差もなくオーバーシュートも発生せず非常にすぐ
れた特性を持つ。
定常偏差もなくオーバーシュートも発生せず非常にすぐ
れた特性を持つ。
しかしオーバーシュート防止補償付比例積分増幅器は調
督しなければならない定数がＫｐ 、ＫＩ 、ＫＡ 。
督しなければならない定数がＫｐ 、ＫＩ 、ＫＡ 。
０人の４つあり、調整がやっかいである。
また従来、これらの制御増幅器は演算増幅器を用いたア
ナログ回路で構成されていたため、理論的には定潜Ｓ差
を生じない積分要素を持つ制御増幅器でも演算増幅器の
誤差に起因する定常偏差を生じていた。
ナログ回路で構成されていたため、理論的には定潜Ｓ差
を生じない積分要素を持つ制御増幅器でも演算増幅器の
誤差に起因する定常偏差を生じていた。
これに対して最近は、マイクロコンピュータなどを使用
してデジタル的にこれらの制御層１＠を行なって精度の
改善が行なわれ始めた。デジタル的な積分は誤差のない
積分が行なえ比例積分増幅器の場合、定常偏差を全った
く無くすことができる。
してデジタル的にこれらの制御層１＠を行なって精度の
改善が行なわれ始めた。デジタル的な積分は誤差のない
積分が行なえ比例積分増幅器の場合、定常偏差を全った
く無くすことができる。
しかしオーバーシュート防止補償を付加して微分演算を
行なう場合、定常状態に近くなると微分量は無限に小さ
くなり、デジタル演算では演算の打切りを行なわざるを
得ない。このためオーバーシュート防止補償付比例積分
増幅ではデジタル演算Ｌ算を行なっても定常偏屋を完全
に無くすことができない。制御の高性能、＾精度化のた
めデジタル化に適した制御増幅器の開発が望まれていた
。
行なう場合、定常状態に近くなると微分量は無限に小さ
くなり、デジタル演算では演算の打切りを行なわざるを
得ない。このためオーバーシュート防止補償付比例積分
増幅ではデジタル演算Ｌ算を行なっても定常偏屋を完全
に無くすことができない。制御の高性能、＾精度化のた
めデジタル化に適した制御増幅器の開発が望まれていた
。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、オーバーシ
ュート防止補償付比例積分増幅器を容易にし、デジタル
化した場合に定常偏差を完−全に無くす浸れた特性の制
御増幅器を得ることを目的とする。
ュート防止補償付比例積分増幅器を容易にし、デジタル
化した場合に定常偏差を完−全に無くす浸れた特性の制
御増幅器を得ることを目的とする。
本発明は制御対象の出力に対する指令値と前記制御対象
の出力の検出値を入力して比軟増幅し、前記制御序数の
入力を制御する制御増幅器に於て、前記指令値と前記検
出値との偏差値に比例した量に前記偏差値を積分した量
を加えた比例積分値を得る第１の演算手段と、前記比例
積分値から前記検出値に比例した補償量を減じた値を出
力して前記制−御対象の入力を制御する第２の演算手段
を設は調整が容易で優れた応答特性が得られる様にした
制御増幅器である。
の出力の検出値を入力して比軟増幅し、前記制御序数の
入力を制御する制御増幅器に於て、前記指令値と前記検
出値との偏差値に比例した量に前記偏差値を積分した量
を加えた比例積分値を得る第１の演算手段と、前記比例
積分値から前記検出値に比例した補償量を減じた値を出
力して前記制−御対象の入力を制御する第２の演算手段
を設は調整が容易で優れた応答特性が得られる様にした
制御増幅器である。
第８図に本発明の実施例を示す。１１． 、１４は減算
器、１２は比例積分増幅器、１３は比例増幅器であり、
これらによって制御増幅器ｌＯが構成されている。
器、１２は比例積分増幅器、１３は比例増幅器であり、
これらによって制御増幅器ｌＯが構成されている。
指令値ｎ１とフィードバック値ｎｏは減算器１１に人力
され偏差（ｎｉ−ｎｏ）が求められる。この偏差は比例
積分増幅器１２に入力される。−万、フィードバック値
ｎｏは比例増幅器１３にも入力される。減算器１４によ
り比例積分増幅器１２の出力から比例増幅器１３の出力
が減算されて制御増幅器１ｏの出力としてのｅｃが求め
られる。
され偏差（ｎｉ−ｎｏ）が求められる。この偏差は比例
積分増幅器１２に入力される。−万、フィードバック値
ｎｏは比例増幅器１３にも入力される。減算器１４によ
り比例積分増幅器１２の出力から比例増幅器１３の出力
が減算されて制御増幅器１ｏの出力としてのｅｃが求め
られる。
指令値ｎｉに対する制御増幅器出力ｅｃの伝達関数Ｇｃ
ｉは（３）式で示され、第６図に示した従来例と全った
く同一である。
ｉは（３）式で示され、第６図に示した従来例と全った
く同一である。
一方、フィードバック値ｎｏに対する制御増幅器出力ｅ
ｃの伝達関数Ｇｃｏは（４）式で示される。
ｃの伝達関数Ｇｃｏは（４）式で示される。
第６図に示した従来例の場合のフィードバック値・・に
対する制御増幅器出力・・の伝達関数捧・・は（５）式
で示される。
対する制御増幅器出力・・の伝達関数捧・・は（５）式
で示される。
しかしながら従来例の場合、一般に（Ｋｒ ／Ｋｐ ）
とωＡをほぼ等しく選ぶと良い特性となることが経験的
に知られている。ωＡに（Ｋ工／Ｋｐ）を代入すると（
６）式となる。
とωＡをほぼ等しく選ぶと良い特性となることが経験的
に知られている。ωＡに（Ｋ工／Ｋｐ）を代入すると（
６）式となる。
ＫＩ
Ｇｃｏ’ ＝ −（ＫＰ ＋−＋ＫＰＫＡ） ・・
・・・・・・・（６）したがってＫａをＫＰＫＡ と等
しく選べば従来例と同一の伝達関数となり、全ったく同
一の特性の制御増幅器とすることができ、調整が必要な
定数は従来例のＫｐ 、’ＫＩ 、ＫＡ 、０人の４つ
からＫＡ 、ＫＩ、ＫＢの３つに減少させることができ
る−８ また、第８図から容易にわかるようにデンタル演算にお
いて演算打切り誤差を生ずる微分演算を必要とせず、デ
ジタル化した場合には定常偏差を完全になくしたオーバ
ーシュート防止補償付比例積分増幅が行々える。
・・・・・・・（６）したがってＫａをＫＰＫＡ と等
しく選べば従来例と同一の伝達関数となり、全ったく同
一の特性の制御増幅器とすることができ、調整が必要な
定数は従来例のＫｐ 、’ＫＩ 、ＫＡ 、０人の４つ
からＫＡ 、ＫＩ、ＫＢの３つに減少させることができ
る−８ また、第８図から容易にわかるようにデンタル演算にお
いて演算打切り誤差を生ずる微分演算を必要とせず、デ
ジタル化した場合には定常偏差を完全になくしたオーバ
ーシュート防止補償付比例積分増幅が行々える。
第９図に演算増幅器を用いた場合の具体的な本発明の構
成を示す。１５〜２２は抵抗器、乙はコンデンサ、潤〜
局は演算増幅器である。抵抗器１５ 、１７〜２】の抵
抗値をＲとした時の定５ Ｋｐ 、ＫＩ 、Ｋａに対す
る抵抗器１６ 、２２の値をＫｐＬも、几／ＫＢコンデ
ンサｎの値を１ ／Ｋ ｒ Ｒとすれば同様の伝達関数
が得られる。一般的に広く使われている演算増幅器の基
本的な構成を組合せたものなので詳しい説明は省略する
が、抵抗器１９ 、２０−、演算増幅器劇で構成される
部分は信号の極性反転を行ない、抵抗器１５ 、１６゜
２１、コンデンサお、演算増幅器５で構成される部分（
グ加算と比例積分増幅を行ない、抵抗器１７ 、１８゜
２２、演昇増幅器扉で構成される部分は加算を行なって
いる。演算増幅器の入力と出力との間で信号の極性が反
転されることに注意すれば第８図に示した実施例と同一
の伝達関数となることがわかる。
成を示す。１５〜２２は抵抗器、乙はコンデンサ、潤〜
局は演算増幅器である。抵抗器１５ 、１７〜２】の抵
抗値をＲとした時の定５ Ｋｐ 、ＫＩ 、Ｋａに対す
る抵抗器１６ 、２２の値をＫｐＬも、几／ＫＢコンデ
ンサｎの値を１ ／Ｋ ｒ Ｒとすれば同様の伝達関数
が得られる。一般的に広く使われている演算増幅器の基
本的な構成を組合せたものなので詳しい説明は省略する
が、抵抗器１９ 、２０−、演算増幅器劇で構成される
部分は信号の極性反転を行ない、抵抗器１５ 、１６゜
２１、コンデンサお、演算増幅器５で構成される部分（
グ加算と比例積分増幅を行ない、抵抗器１７ 、１８゜
２２、演昇増幅器扉で構成される部分は加算を行なって
いる。演算増幅器の入力と出力との間で信号の極性が反
転されることに注意すれば第８図に示した実施例と同一
の伝達関数となることがわかる。
第１０図に本発明の制（ｆｉｔｌ増幅をマイクロコンピ
ュータで実現したーアルコリズムを示すフローチャート
の例を示す。ステップｎで割込みが入るとステップ２８
で指令１直旧、フィードバック値ｎｏ、定１１１Ｋｐ
。
ュータで実現したーアルコリズムを示すフローチャート
の例を示す。ステップｎで割込みが入るとステップ２８
で指令１直旧、フィードバック値ｎｏ、定１１１Ｋｐ
。
Ｋｘ 、Ｋｓを読み込む。この割込は所定の時間（例え
ば１ｍ５）ごとに実行する。次にステップ四で指令値ｎ
ｉとフィードバック値ｎｏの偏差値Ｘ、を引き算によっ
て求める。ステップ力で論点！直入と定数Ｋｐを采算し
て比例分へを求める。ステップ３１で偏差値Ｘ、を割込
みによるサンプリング周期に応じた領（例えば１０００
）で割り算してＸ３を求め、これにステップ３２で定数
に工を乗算して１回のサンプリング尚りの積分世人を求
める。ステップおで前回に積分された値均に入を加えて
新しい積分値淘が積分分として求まる。ステップあて積
分分＆と比例分視を加えて比例積分分淘を求める。次に
ステップ３５でフィードバック値ｎＯＫ定数ＫＢを乗算
してオーバーシュート防止補償分へを求める。ステップ
あて比列積分分入からオーバーシュート防止補償分へを
減じてＸ８を求め、ステップ３７でこの人を制御増幅出
力ｅｃとして出力する。ステップ３８で一連の割込みプ
ログラムを終える。
ば１ｍ５）ごとに実行する。次にステップ四で指令値ｎ
ｉとフィードバック値ｎｏの偏差値Ｘ、を引き算によっ
て求める。ステップ力で論点！直入と定数Ｋｐを采算し
て比例分へを求める。ステップ３１で偏差値Ｘ、を割込
みによるサンプリング周期に応じた領（例えば１０００
）で割り算してＸ３を求め、これにステップ３２で定数
に工を乗算して１回のサンプリング尚りの積分世人を求
める。ステップおで前回に積分された値均に入を加えて
新しい積分値淘が積分分として求まる。ステップあて積
分分＆と比例分視を加えて比例積分分淘を求める。次に
ステップ３５でフィードバック値ｎＯＫ定数ＫＢを乗算
してオーバーシュート防止補償分へを求める。ステップ
あて比列積分分入からオーバーシュート防止補償分へを
減じてＸ８を求め、ステップ３７でこの人を制御増幅出
力ｅｃとして出力する。ステップ３８で一連の割込みプ
ログラムを終える。
以上述べたように本発明によればフィードバック制御に
おいて調整箇所が少なくなり、調整が容易となる。また
デジタル化した場合、定常偏差を完全になくすことがで
き、従来にない精度の高い制御が行なえる。電動機の速
度制御を例に説明したが、フィードバック制御は広くあ
らゆる分野に利用されており、本発明の効果は絶大での
る。
おいて調整箇所が少なくなり、調整が容易となる。また
デジタル化した場合、定常偏差を完全になくすことがで
き、従来にない精度の高い制御が行なえる。電動機の速
度制御を例に説明したが、フィードバック制御は広くあ
らゆる分野に利用されており、本発明の効果は絶大での
る。
第１図、第２図はフィードベック厚」御を説明するため
のブロック図、第３図、第４図、第６図は従来の制御増
幅器の例、第５図、第７図は制御応答を説−明する図、
第８図は本発明の制御増幅器の一実施例、第９図は本発
明の制御増幅器の具体的な回路構成図、第１０図は本発
明をマイクロコンピュ、−夕で実施したアルゴリズムを
示すフローチャートである。 １．１０・・・制御増幅器 ２・・・制御対象３・
・・電力増幅器 ４・・・電動機５・・・速度検
出器 ６，１１．１４・・・減算器７．１３・・
・比例増幅器 ８，１２・・・比例積分増幅器９・・
・オーバーシュート防止補償回路１５〜２２・・・抵抗
器 η・・・コンデンサ２４〜２６・・・演算増
幅器 （７３１７）代理人 弁理士 則近廠佑（ほか１名）
第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 第８図 第９図 裏ＩＣ ！−ルθ ＸＸ／ ／１０ｏ。 ＸＪ ｒ”Ｘ４ ５＋Ｘ２ Ｂｘ７！σ −Ｘ７ 二し２ボ乃 ′ｒ′３８ ］〜２９ ト３０ ト３１ Ｎ２ ト３３ ト３４ ト３．．５ ト３乙 −３７
のブロック図、第３図、第４図、第６図は従来の制御増
幅器の例、第５図、第７図は制御応答を説−明する図、
第８図は本発明の制御増幅器の一実施例、第９図は本発
明の制御増幅器の具体的な回路構成図、第１０図は本発
明をマイクロコンピュ、−夕で実施したアルゴリズムを
示すフローチャートである。 １．１０・・・制御増幅器 ２・・・制御対象３・
・・電力増幅器 ４・・・電動機５・・・速度検
出器 ６，１１．１４・・・減算器７．１３・・
・比例増幅器 ８，１２・・・比例積分増幅器９・・
・オーバーシュート防止補償回路１５〜２２・・・抵抗
器 η・・・コンデンサ２４〜２６・・・演算増
幅器 （７３１７）代理人 弁理士 則近廠佑（ほか１名）
第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 第８図 第９図 裏ＩＣ ！−ルθ ＸＸ／ ／１０ｏ。 ＸＪ ｒ”Ｘ４ ５＋Ｘ２ Ｂｘ７！σ −Ｘ７ 二し２ボ乃 ′ｒ′３８ ］〜２９ ト３０ ト３１ Ｎ２ ト３３ ト３４ ト３．．５ ト３乙 −３７
Claims (1)
- 制御対象の出力に対する指令値と前記制御対象の出力の
検出値を入力して比較増幅し前記制御対象の入力を制御
する制御増幅器に於て、前記指令値と前記検中値との偏
差値に比例−した量に前記偏差値を積分した量を加えた
比例積分値を得る第１の演算手段と、前記比例積分値か
ら前記検出値に比例した量を減じた値を出力して前記制
御対象の入力を制御する第２の演算手段を設けたことを
特徴とする制御増幅器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20114482A JPS5991503A (ja) | 1982-11-18 | 1982-11-18 | 制御増幅器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20114482A JPS5991503A (ja) | 1982-11-18 | 1982-11-18 | 制御増幅器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5991503A true JPS5991503A (ja) | 1984-05-26 |
| JPS6322324B2 JPS6322324B2 (ja) | 1988-05-11 |
Family
ID=16436124
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20114482A Granted JPS5991503A (ja) | 1982-11-18 | 1982-11-18 | 制御増幅器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5991503A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011036061A (ja) * | 2009-08-04 | 2011-02-17 | Yaskawa Electric Corp | モータ制御装置及びモータ制御システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5543647A (en) * | 1978-09-21 | 1980-03-27 | Toshiba Corp | Plant control system |
-
1982
- 1982-11-18 JP JP20114482A patent/JPS5991503A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5543647A (en) * | 1978-09-21 | 1980-03-27 | Toshiba Corp | Plant control system |
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|---|---|---|---|---|
| JP2011036061A (ja) * | 2009-08-04 | 2011-02-17 | Yaskawa Electric Corp | モータ制御装置及びモータ制御システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6322324B2 (ja) | 1988-05-11 |
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