JPS60104209A - 基準点検知用治具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はロボット等自動機による組立、溶接等諸作業に
於いて被取扱物特に大型被取扱物の基準点を検知する基
準点検知方法に関する。

ロボット等の自動機によって無人作業を行わせる場合、
被取扱物がロボット等の自動機に対しどの様な状態で設
置されているか、或は設置されるべき位置に対して位置
ズレがあるか否か、位置ズレの量を正確に検知すること
ｒよ無人作業を行わせるうえで必要不可欠でちる。

従来、被取扱物の設置状態の検知は、被取扱物の設置状
態を実際に計測し、計測結果をロボット等の自動機に入
力するか或はロボットの接触センサ等を人手によって被
取扱物の基準点迄導き教示する等しており、基準点検知
の無人化はなされていない。

本発明は上記実情に鑑み、基準点の自動検知を行える様
にした基準点検知方法を提供することを目的とするもの
であって、被取扱物の基準点が設けられた平面上に設置
し、該平面と平行に切断した場合に円形状が得られる治
具に接触子を少なくとも５点以上接触させ治具の円形状
の中心点を演算することにより基準点をめる様にしたも
のである。

以下本発明の一実施例を図面を参照しつつ説明する。

第１図は以下の実施例で使用される治具の一例を示して
おり、立方体のブロック（１）に該ブロックの中心線と
合致する中心線を有する円錐穴（２）を穿設する。又、
円錐穴（２）の中心線を含み直交する２の切断面と前記
ブロック（１）の外面とが交わる位置に基線（３）を刻
設する。

上記冶具（４ンを被取扱物の基準点に設置するが、被取
扱物の表面には基準点を示す基線が設けられており、被
取扱物の基線と前記基線（３）とを合せれば、治具（４
）を所定の位置に容易且正確に設置することができる。

この場合、前１１１４円鉗穴１ｚ）の中心線延長上に基
準点がある。

上記の如く治具（４）の設置が完了すると該治具（４）
を利用し、ロボット等の接触セン−リ−により基準点の
検知を行う。

先ず、接触子（５）を円錐穴（２）の中に挿入停止］二
させる。この挿入位置Ｏは円錐穴（２）のどこにあって
もよく、この為被取扱物の設置位置のズレがあっても支
障ない。又、（ヰ入位置０は１ノポツト等の制御装イ直
で記憶しておき、次ＫＪ及触子（５）を直交する２方向
へ移動させ円錐穴（２）の円錐面との接触点α、ｂ、ｃ
、ｄ　をめる。接触点α、ｂ、ｃ、ｄをめることにより
、接触点ａ、ｂ、ｃ、ｄを含む円が演算でき、この円の
中上・Ｏと前記挿入位置０とを比較演算することにより
基準点を検知することができる。更に、予め円錐穴（２
）の形状をロボット等の制御装置に記憶させておけば、
演算した円の直径と円ε（ｍ穴の形状との比較によって
挿入位置Ｏの基準点からの高さもめることが可能である
。

尚、上記実施例では接触点を４点求めたが６点でもよい
。又、第４図に示す如くブロック（１）に円錐台形状の
孔（６）を穿設してもよく、更に高さ方向の検知をする
必要がなければ円筒形状の孔でもよく、ブロック（１）
の形状も立方体に限らない。更に又、基準点の検知は円
筒、円錐のブロックであっても上記したと同様な手順で
なし得ることは勿論である。

以上述べた如く本発明によれば、所定の治具を設置して
おくだけで容易且正確に被取扱物の基準点を検知するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明で使用される治具の一例を示す斜視図、
第２図は該治具の平面図、第６図は第２−図のＡ、−Ａ
矢視図、第４図は他の治具の例を示す断面図である。 （１）はブロック、（２）は円錐穴、（３）は基線、（
４）は治具、（５）は接触子、（６）は孔を示す。 特許出願人 石川島播磨重工業株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）被取扱物の基準点が設けられた平面上に設置し、該
   平面と平行に切断した場合に円形状が得られる治具に接
   触子を少なくとも３点以上接触させ治具の円形状の中心
   点を演算することにより基準点をめることを特徴とする
   基準点検知方法。