JPS60108778A - 追尾方法 - Google Patents
追尾方法Info
- Publication number
- JPS60108778A JPS60108778A JP21647283A JP21647283A JPS60108778A JP S60108778 A JPS60108778 A JP S60108778A JP 21647283 A JP21647283 A JP 21647283A JP 21647283 A JP21647283 A JP 21647283A JP S60108778 A JPS60108778 A JP S60108778A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- azimuth
- intersection point
- data
- intersection
- determined
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/04—Position of source determined by a plurality of spaced direction-finders
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、電波発射物体の追尾方式に係シ、特に被数台
の電波方位探知機を使用し、電波方位探知機からの方位
情報を基に、電波発射物体の位置を確定し、それを追尾
する追尾方法に関する。
の電波方位探知機を使用し、電波方位探知機からの方位
情報を基に、電波発射物体の位置を確定し、それを追尾
する追尾方法に関する。
位置が確定していない電波発射物体の位置を確定する方
法としては、既に、特願昭５７−２４８７４号にて提案
されている。
法としては、既に、特願昭５７−２４８７４号にて提案
されている。
第１図は、かかる従来例を示す説明図である。
第１図に示す従来の追尾方法は、第１及び第２の電波方
位探知機１及び２が出力する電波発射物体の方位情報３
及び４から、その交合点５をめることにより、その位置
を確定するものである。しかしながら、′電波発射物体
が複数存在し、かつ電波方位探知様（６乃至８）も複数
存在する場合における従来の追尾方法は、第２図に示す
如く、各方位情報（９乃至１３）の交会点（１４乃至１
９）が多数生じ、真の電波光射１り１体の位置を確定す
ることが不可能であるという欠点を有するっ〔発明の目
的〕 本発明の目的は、ＯＪ、数台の′１比波方１立探知機か
らの電波発射′吻体の方位情報を使用し、その方位情報
よりめた交会点の中から電波発射物体の位置を正しく確
定する追尾方法を提供することにある。
位探知機１及び２が出力する電波発射物体の方位情報３
及び４から、その交合点５をめることにより、その位置
を確定するものである。しかしながら、′電波発射物体
が複数存在し、かつ電波方位探知様（６乃至８）も複数
存在する場合における従来の追尾方法は、第２図に示す
如く、各方位情報（９乃至１３）の交会点（１４乃至１
９）が多数生じ、真の電波光射１り１体の位置を確定す
ることが不可能であるという欠点を有するっ〔発明の目
的〕 本発明の目的は、ＯＪ、数台の′１比波方１立探知機か
らの電波発射′吻体の方位情報を使用し、その方位情報
よりめた交会点の中から電波発射物体の位置を正しく確
定する追尾方法を提供することにある。
本発明は、上記目的を達成するために、トラッキングを
行ない、今回の情報入力時点における情報から算出した
各交会点の少なくとも位置と速度の情報が、前回の入力
時点で算出した少なくとも位１ｄとぶ度の情報からめた
基準範囲内にあるときに電波発射物体の真の位置と確定
するものである。
行ない、今回の情報入力時点における情報から算出した
各交会点の少なくとも位置と速度の情報が、前回の入力
時点で算出した少なくとも位１ｄとぶ度の情報からめた
基準範囲内にあるときに電波発射物体の真の位置と確定
するものである。
このような追尾方法であるので、電波発射物体を適確に
追尾し、かつそれの表示ができるものである。
追尾し、かつそれの表示ができるものである。
以下、本発明の一笑７ｉ１ｊ ｖＪを図面に基づき説明
する。
する。
第３図は、本発明に係る追尾方法の一実施例を実現する
だめの装置を示す構成図である。図において、電波方位
探知機２０及び２１（Ａ及びＢ）からの入力データであ
る方位データ番号及び方位角は、入力受付処理部２２で
各々処理され、データ記憶部２３へ格納される。データ
記憶部２３のデータから交会点演算処理部２４は、次の
様に交会点を算出す４）。
だめの装置を示す構成図である。図において、電波方位
探知機２０及び２１（Ａ及びＢ）からの入力データであ
る方位データ番号及び方位角は、入力受付処理部２２で
各々処理され、データ記憶部２３へ格納される。データ
記憶部２３のデータから交会点演算処理部２４は、次の
様に交会点を算出す４）。
す々わち、第４図に示す如く、電波方位探知機Ａ及びＢ
は、基準となる座標ｘ −ｙ面上で、各々Ａ （Ｘａ
ｒ ＹＡ） ＋ Ｈ（ＸＲｌ ｙｓ ）に位置する。
は、基準となる座標ｘ −ｙ面上で、各々Ａ （Ｘａ
ｒ ＹＡ） ＋ Ｈ（ＸＲｌ ｙｓ ）に位置する。
ここで、電波方位探知機Ａからの入力データは、方位線
分ａの方位データ番号及び方位角のαで示される。また
、「ｕ波方位探知槻Ｂからの入力データは、方位線分す
の方位データ番号及び方位角βで示される。
分ａの方位データ番号及び方位角のαで示される。また
、「ｕ波方位探知槻Ｂからの入力データは、方位線分す
の方位データ番号及び方位角βで示される。
これらにより、方位線分ａの方程式は、ｙ−ｙム＝詭ｎ
α・（Ｘ−Ｘ人） ・・・・・・・・・■で表わされる
。同様に方位線分すの方程式は、Ｙ−ｙＢ＝−β・（ｘ
−Ｘ１１） ・・・・・・・・・■で表わされる。ここ
で、α〜βならば、交会点が存在し、■、■の方程式を
連立させて、その解Ｘ。
α・（Ｘ−Ｘ人） ・・・・・・・・・■で表わされる
。同様に方位線分すの方程式は、Ｙ−ｙＢ＝−β・（ｘ
−Ｘ１１） ・・・・・・・・・■で表わされる。ここ
で、α〜βならば、交会点が存在し、■、■の方程式を
連立させて、その解Ｘ。
ｙをめると、各々次の尿になる。
このようにしてめた時刻’ｒｔ 、 Ｔｚ オケル交会
点の座標Ｐｓ （Ｘ１＋ Ｙｌ）ｌ Ｐ２ （Ｘａ ＋
’／ｚ ）から、時刻Ｔ２におりる速度成分は、 ’ ｘ２−ＸＩ 、ＨＨ＋＋＋＋＋■ Ｔ２ Ｔｌ °ｙ２−ｙ１ ・・・・・・・・・■ ””’ｌｌ’２−Ｔｔ によりまる。また、その大きさは、 ・＝ＲＦ ・・・・・・・・・■ によりまる。交会黒判定処理部２５では、まず今回の情
報入力タイミング（Ｔｚとする）における速度の大きさ
を０式によ請求め、この大きさ一子め定めておいた速さ
の基準値（Ｖ、）内力１否力λを判定する（第１のゲー
ト）。すなわちＶ≦ｖ ｏ ”、”’ ”’■ ならば第１のゲートは通過できたと判定する。次に第１
のゲートをパスすれば、前回入力タイミング（Ｔｓ と
する）における位置Ｐｔ （Ｘ＋ ｌ ｙｔ ）、速度
（Ｘ１＋ ’Ｊｒ ）から、次式により、Ｔｚにおける
外挿位置Ｐ≦（ｘ二、ｙ≦ ）をめる。すなわち、 Ｘ２＝ｘ１＋＊ｓＣ’１．’２ ’ｌ’ｌ） −”＝＠
ｙ≦＝Ｙ ｔ 十Ｙ ｓ （’ｌ’２ ’Ｉ”Ｉ ）
・・・・・・・・・ Ｃ９この外挿値と、Ｔｌ時に上記
■及び０式からめたＰ２の位置（ｘ２ｅ ｙｚ ）が、
予め定めておいた位置変位の基準値（ｒ、）内か否かを
判定する（第２のゲート）。すなわち１ ・・・・・・・・・ Ｏ ならば、第２のゲートは通過でさたと判定する。
点の座標Ｐｓ （Ｘ１＋ Ｙｌ）ｌ Ｐ２ （Ｘａ ＋
’／ｚ ）から、時刻Ｔ２におりる速度成分は、 ’ ｘ２−ＸＩ 、ＨＨ＋＋＋＋＋■ Ｔ２ Ｔｌ °ｙ２−ｙ１ ・・・・・・・・・■ ””’ｌｌ’２−Ｔｔ によりまる。また、その大きさは、 ・＝ＲＦ ・・・・・・・・・■ によりまる。交会黒判定処理部２５では、まず今回の情
報入力タイミング（Ｔｚとする）における速度の大きさ
を０式によ請求め、この大きさ一子め定めておいた速さ
の基準値（Ｖ、）内力１否力λを判定する（第１のゲー
ト）。すなわちＶ≦ｖ ｏ ”、”’ ”’■ ならば第１のゲートは通過できたと判定する。次に第１
のゲートをパスすれば、前回入力タイミング（Ｔｓ と
する）における位置Ｐｔ （Ｘ＋ ｌ ｙｔ ）、速度
（Ｘ１＋ ’Ｊｒ ）から、次式により、Ｔｚにおける
外挿位置Ｐ≦（ｘ二、ｙ≦ ）をめる。すなわち、 Ｘ２＝ｘ１＋＊ｓＣ’１．’２ ’ｌ’ｌ） −”＝＠
ｙ≦＝Ｙ ｔ 十Ｙ ｓ （’ｌ’２ ’Ｉ”Ｉ ）
・・・・・・・・・ Ｃ９この外挿値と、Ｔｌ時に上記
■及び０式からめたＰ２の位置（ｘ２ｅ ｙｚ ）が、
予め定めておいた位置変位の基準値（ｒ、）内か否かを
判定する（第２のゲート）。すなわち１ ・・・・・・・・・ Ｏ ならば、第２のゲートは通過でさたと判定する。
交会黒判定処理部２５は、この２つのゲートを通過した
交会点を真と判定し、その結果をデータ記憶部２３へ格
納する。方位データ出力部２６は、電波方位探知機Ａ及
びＢからの方位線分を表示器２９へ出力する。また、交
会点出力処理部は、交会黒判定処理部２５で真と判定さ
れた交会点を表示器２９へ出力する。尚、図中符号２８
は、上記処理を行なう計算機である。
交会点を真と判定し、その結果をデータ記憶部２３へ格
納する。方位データ出力部２６は、電波方位探知機Ａ及
びＢからの方位線分を表示器２９へ出力する。また、交
会点出力処理部は、交会黒判定処理部２５で真と判定さ
れた交会点を表示器２９へ出力する。尚、図中符号２８
は、上記処理を行なう計算機である。
第３図に示す処理を表示器での表示と併せ第５図に示す
。第５図（Ｄにおいて、実線は前回入力タイミングでの
表示であり、点線は今回入力タイミングの表示を示す。
。第５図（Ｄにおいて、実線は前回入力タイミングでの
表示であり、点線は今回入力タイミングの表示を示す。
図中符号３０及び３１は、電波方位探知機Ａ及びＢの位
置であシ、電波方位探知ｍＡの方位データの光示は、方
位線分３２及び３６（以下、方位データ番号「１」で示
す）及び方位線分３３．３７ （以下、方位データ番号
「２」で示す）である。また、電波方位探知機Ｂの方位
データの表示は、方位線分３４．３８（以下、方位デー
タ番号「３」で示す）及び方位線分３５゜３９（以下、
方位データ番号「４」で示す）である。前回の情報入力
タイミングにおいて、交会点演算処理部２４で算出され
た各方位データの交会点４０，４１．４２及び４３は、
交会点判定処理部２５で真と判定され、交会点出力部２
７により交会点のシンボル表示がなされていることを示
す。
置であシ、電波方位探知ｍＡの方位データの光示は、方
位線分３２及び３６（以下、方位データ番号「１」で示
す）及び方位線分３３．３７ （以下、方位データ番号
「２」で示す）である。また、電波方位探知機Ｂの方位
データの表示は、方位線分３４．３８（以下、方位デー
タ番号「３」で示す）及び方位線分３５゜３９（以下、
方位データ番号「４」で示す）である。前回の情報入力
タイミングにおいて、交会点演算処理部２４で算出され
た各方位データの交会点４０，４１．４２及び４３は、
交会点判定処理部２５で真と判定され、交会点出力部２
７により交会点のシンボル表示がなされていることを示
す。
この例では、同一方位データ上に２個の交合点が出現し
ておシ、どちらかが偽の交合点である。今回の情報入力
タイミングにおいて、交合黒判定処理部２５が、前述の
第１のゲート及び第２のゲートをパスか否かを判定し、
ｙ合点４０から４４への移動は許容移動範囲内であると
判定したが、交会点４１から４５への移動は許容移動範
囲外であると判定した場合には、交会点４５は偽と判定
され、交会点４４が真の交会点として記憶される。
ておシ、どちらかが偽の交合点である。今回の情報入力
タイミングにおいて、交合黒判定処理部２５が、前述の
第１のゲート及び第２のゲートをパスか否かを判定し、
ｙ合点４０から４４への移動は許容移動範囲内であると
判定したが、交会点４１から４５への移動は許容移動範
囲外であると判定した場合には、交会点４５は偽と判定
され、交会点４４が真の交会点として記憶される。
かつ、その結果、同一方位線分３８上の交会点４６（９
）偽と判定され、同様に、同一方位線分３７上の交会点
４７は、真と判定される。これよシ、交会点出力処理部
２７は、交会点４４及び４７を交会点のシンボルで表示
する。この表示状態を示したものが、第２図（ｆｌ）に
示すものである。
）偽と判定され、同様に、同一方位線分３７上の交会点
４７は、真と判定される。これよシ、交会点出力処理部
２７は、交会点４４及び４７を交会点のシンボルで表示
する。この表示状態を示したものが、第２図（ｆｌ）に
示すものである。
以上の説明した処理にかかるｆｆｔ算機内部処理につい
て、第６図から第１１図までを用いて具体的に説明する
。
て、第６図から第１１図までを用いて具体的に説明する
。
第６図において、まずフロー４８でスタートし、フロー
４９で電波方位探知機２０及び２１からの方位情報を取
込み、データ記憶部２３内に設けられた第７図に示すよ
うな方位データテーブルの方位データ番号に対応するケ
ースへ、「現在方位」、「入力時刻」を格納する。対応
するケース７５ｆ無い場合には、空きケースをサーチし
、「方位データ番号」、「現在方位」及び「入力時刻」
を格納する。７０−５０では、方位データテーブルの使
用ケースをサーチし、該当ケース内の真の交会点数を判
定する。交会点数が０であれば、７０−５１で、該当ケ
ースの方位データと交会点を持ち、第８図に示す立置確
定方位データテーブルに登録されていないペアとなる方
位データをサーチし、交会点を算出する。フロー５２で
、嬉９図に示す交会点デープルから空きケースをサーチ
し、該当エリアに、フロー５１で算出した交会点のＸ座
標、Ｘ座標を格納した後、交会点演算終了指標をオンと
する。これとともに、両方位データケースのペア方位デ
ータ番号、交会点テーフ゛ルケース煮を格納し、真の交
会点数を１１″だけ増加させる。フロー５３で、当該方
位データの他の交合点を判定し、有ればフロー５１へ戻
り、無ければフロー６３へ移る。
４９で電波方位探知機２０及び２１からの方位情報を取
込み、データ記憶部２３内に設けられた第７図に示すよ
うな方位データテーブルの方位データ番号に対応するケ
ースへ、「現在方位」、「入力時刻」を格納する。対応
するケース７５ｆ無い場合には、空きケースをサーチし
、「方位データ番号」、「現在方位」及び「入力時刻」
を格納する。７０−５０では、方位データテーブルの使
用ケースをサーチし、該当ケース内の真の交会点数を判
定する。交会点数が０であれば、７０−５１で、該当ケ
ースの方位データと交会点を持ち、第８図に示す立置確
定方位データテーブルに登録されていないペアとなる方
位データをサーチし、交会点を算出する。フロー５２で
、嬉９図に示す交会点デープルから空きケースをサーチ
し、該当エリアに、フロー５１で算出した交会点のＸ座
標、Ｘ座標を格納した後、交会点演算終了指標をオンと
する。これとともに、両方位データケースのペア方位デ
ータ番号、交会点テーフ゛ルケース煮を格納し、真の交
会点数を１１″だけ増加させる。フロー５３で、当該方
位データの他の交合点を判定し、有ればフロー５１へ戻
り、無ければフロー６３へ移る。
新たな電波発射物体が現われた時は、フロー５１から５
３のルートを辿ることになり、その時の方位データテー
ブル状態を紀１０図及び第１１図の（１）に、交会点テ
ーブル状態を第１２図（１）に示す。フロー５０で、真
の交会点数が０でも１でもないと判定されたならば、フ
ロー５４で該当ケース内のペア方位データ番号ｉ （／
（対応する方位データテーブルから現在、方位分取り込
み、当該方位データテーブルの現在方１立とから交会点
ケ求め、フロー５５で、まず交会点デープルケースＡｉ
に対応する前回入力タイミングでの交会点の位置と、フ
ロー５４でめた位置とから、今回入力タイミングでの速
度をめ、その大きさが基準値内か否かを判定する（第１
のゲート）。
３のルートを辿ることになり、その時の方位データテー
ブル状態を紀１０図及び第１１図の（１）に、交会点テ
ーブル状態を第１２図（１）に示す。フロー５０で、真
の交会点数が０でも１でもないと判定されたならば、フ
ロー５４で該当ケース内のペア方位データ番号ｉ （／
（対応する方位データテーブルから現在、方位分取り込
み、当該方位データテーブルの現在方１立とから交会点
ケ求め、フロー５５で、まず交会点デープルケースＡｉ
に対応する前回入力タイミングでの交会点の位置と、フ
ロー５４でめた位置とから、今回入力タイミングでの速
度をめ、その大きさが基準値内か否かを判定する（第１
のゲート）。
次に、前回の交会点の位置を前回の速度で外挿した位置
と、フロー５４でめた今回の位置との偏差が、基準値内
か否かを判定（第２のゲート）する。両ゲートヲバスす
れば、結果を真とする。
と、フロー５４でめた今回の位置との偏差が、基準値内
か否かを判定（第２のゲート）する。両ゲートヲバスす
れば、結果を真とする。
フロー５６で、フロー５５０結果を判定し、真であれば
、フロー５７で、フロー５４の算出値を用い交会点を更
新する。フロー５６の判定が偽でりれば、フロー５８で
、交会点テーブルの当該ケースの父金魚有効ツ旨標及び
ケース内データをクリアラーる。これと共Ｖ’−ｚ当該
文会点交金魚ていた方位データのペア方位データ番号及
び交合点テーブルケース盃？クリアし、真の交会点を１
”減する。
、フロー５７で、フロー５４の算出値を用い交会点を更
新する。フロー５６の判定が偽でりれば、フロー５８で
、交会点テーブルの当該ケースの父金魚有効ツ旨標及び
ケース内データをクリアラーる。これと共Ｖ’−ｚ当該
文会点交金魚ていた方位データのペア方位データ番号及
び交合点テーブルケース盃？クリアし、真の交会点を１
”減する。
この場合の方位データー１−プル状態宏第１０図及び褐
１１図の（２）に、交会点テーブル状態を第１２図（２
）に示す。７０−５９で、同一方位データ番号上の交会
点が曲にＭるか判定し、射ればフロー５４へ戻り、無り
れば７０−６３へ移る。フロー５０で冥の交会点数が１
であった場合は、電ｖ９＋５射物体の位置が確定したこ
とを表わし、この時の交会点の更新は、フロー６０で、
ベア方位データとの交会点を犀出し、フロー６１で格納
する。フロー６２では、位置が確定した電波発射物体の
交会点を形成する方位データに対応する。第８図位置確
足方位データテーブル内の確定ピッＩｆオンする。これ
により、他の方位データとの交会点算出処理の対象から
除く。７０−６３で、方位データテーブル内の方位デー
タは、全て処理済みを判定し、残ってＪ？７Ｌば、残っ
ている方位データケースニ対シ、フロー５０の処理↓へ
戻る。フロー６３で、全て処理済みと！０」定されれば
、フロー６４へ移る。フロー６４で、方位線分の表示器
出力を行ない、フロー６５で、交会点アープルの交会点
有効（目標がオンで必る交会点を表示器へ出力する。
１１図の（２）に、交会点テーブル状態を第１２図（２
）に示す。７０−５９で、同一方位データ番号上の交会
点が曲にＭるか判定し、射ればフロー５４へ戻り、無り
れば７０−６３へ移る。フロー５０で冥の交会点数が１
であった場合は、電ｖ９＋５射物体の位置が確定したこ
とを表わし、この時の交会点の更新は、フロー６０で、
ベア方位データとの交会点を犀出し、フロー６１で格納
する。フロー６２では、位置が確定した電波発射物体の
交会点を形成する方位データに対応する。第８図位置確
足方位データテーブル内の確定ピッＩｆオンする。これ
により、他の方位データとの交会点算出処理の対象から
除く。７０−６３で、方位データテーブル内の方位デー
タは、全て処理済みを判定し、残ってＪ？７Ｌば、残っ
ている方位データケースニ対シ、フロー５０の処理↓へ
戻る。フロー６３で、全て処理済みと！０」定されれば
、フロー６４へ移る。フロー６４で、方位線分の表示器
出力を行ない、フロー６５で、交会点アープルの交会点
有効（目標がオンで必る交会点を表示器へ出力する。
フロー６６で、−運の処理が２；：＜了する。これらの
渦層は、周期的で必°りても良いし、１波探知機からの
データ入力毎でめっても良い。
渦層は、周期的で必°りても良いし、１波探知機からの
データ入力毎でめっても良い。
本実〃゛亀例よれば、次の効果がある。
１、′（波艶射物体が存在］−ると推定される４個の交
会点から実際に存在する２個の位置を確定し、追尾でさ
る。
会点から実際に存在する２個の位置を確定し、追尾でさ
る。
２、交会点をトクツキングすることにより、方位線分上
に１個の真の交会点が１准立された後は、真の交会点を
形成する方位データだけからその交会点を追尾ｊ−るこ
とかでき、その方位線分上のすべての交貧点に対し、真
か偽かの判定を行なう処理は、不要とできる。
に１個の真の交会点が１准立された後は、真の交会点を
形成する方位データだけからその交会点を追尾ｊ−るこ
とかでき、その方位線分上のすべての交貧点に対し、真
か偽かの判定を行なう処理は、不要とできる。
３、真と判定される交会点のみをシンボル表示でき、適
確々追尾が可能となる。
確々追尾が可能となる。
以上が１本発明の一実施例の説明である。この例では、
交会点が真か偽かを速度の大きさ及び位置データの−［
Ｊｉｊ＋差が基準値内か否かにより判定したが、もちろ
ん、加速産前の電波発射物体の属性に帰因するものによ
る判定ゲートを用いることもできめ。ぼた、この実ｌｌ
出例では、電波方位探知俵及び゛−波発射（歯体の故は
２であったが、それ以上の・−Ａ甘でも、１０］じ処理
で位置が確定でき、追尾できることはいうよでもない。
交会点が真か偽かを速度の大きさ及び位置データの−［
Ｊｉｊ＋差が基準値内か否かにより判定したが、もちろ
ん、加速産前の電波発射物体の属性に帰因するものによ
る判定ゲートを用いることもできめ。ぼた、この実ｌｌ
出例では、電波方位探知俵及び゛−波発射（歯体の故は
２であったが、それ以上の・−Ａ甘でも、１０］じ処理
で位置が確定でき、追尾できることはいうよでもない。
以上述べたように本発明によれば、様数の電波発射物体
の方位Ｔ＃報から推定される真偽混在する交会点の中か
ら真である実際の電波発射物体の位置を確定することが
できるので、電波発射物体の適確な追尾及び表示が実現
できる効果がある。
の方位Ｔ＃報から推定される真偽混在する交会点の中か
ら真である実際の電波発射物体の位置を確定することが
できるので、電波発射物体の適確な追尾及び表示が実現
できる効果がある。
第１図は方位データから位置を確定する従来の追尾方法
金値念的に示す説明図、第２図は従来の追尾方法での交
会点多発し／こ場合を説明する／Ｃめに示す説明図、第
３図は本発明に係る追尾方法の一リＶ／Ｉｆｌ１例釦実
現する装置ｄの、）刷戊例を示すブロック図、第４図は
本発明の父金魚詳出及び判定のことを説明するだめの図
、第５図は／ド発明の一実施例の光示画面を説明するた
めに示す説明図、第６図は本発明に係る追尾方法の一実
施例を説明するために示すフローチャート、第７図は同
ｙ ｈ１ｒＪ例で用いる方位データデープルの１１戎を
示す説明図、第８図は同芙施丙で用いるハを置確定方位
データナープルの１やＹ成を示す説明図、第９図は同実
施し０で用いる又金魚テーブルの構成を示す説明図、第
１０図及び４１１図は同笑ｈ（ｌｘ例で用いる′亀彼方
位探知侵Ａ及びＢ相方１）ｌデータデーゾルの構成を示
す説明図、第１２図は同実！Ａｕ例で用いるテーブルデ
ータの説明図である。 １．２．６〜８，３ｏ及び３１・・・奄阪方位探昶機位
置、３，４．９〜１３．３２〜３９・・・方位線分、５
．１４〜１９．４０〜４７・・・交会点位置、２゜・・
・耐波方位探知機Ａ。、２１・・・耐波方位探知機Ｂ、
２２・・・入力受付処理部、２３・・・データ記憶部、
２４・・・交会魚演算処理部、２５・・・父金魚刊定処
理部、２６・・・方ムｒデータ出カニｉ７４Ｊｍ部、２
７・・・交合点出力処理部、２８・・・計功、磯、２９
・・・表示器。 代理人 弁理士 鵜沼放之 弔２（２） 不４−図 も５図 も６図 皐′Ｖ区 （工＞ （Ｔ［）
金値念的に示す説明図、第２図は従来の追尾方法での交
会点多発し／こ場合を説明する／Ｃめに示す説明図、第
３図は本発明に係る追尾方法の一リＶ／Ｉｆｌ１例釦実
現する装置ｄの、）刷戊例を示すブロック図、第４図は
本発明の父金魚詳出及び判定のことを説明するだめの図
、第５図は／ド発明の一実施例の光示画面を説明するた
めに示す説明図、第６図は本発明に係る追尾方法の一実
施例を説明するために示すフローチャート、第７図は同
ｙ ｈ１ｒＪ例で用いる方位データデープルの１１戎を
示す説明図、第８図は同芙施丙で用いるハを置確定方位
データナープルの１やＹ成を示す説明図、第９図は同実
施し０で用いる又金魚テーブルの構成を示す説明図、第
１０図及び４１１図は同笑ｈ（ｌｘ例で用いる′亀彼方
位探知侵Ａ及びＢ相方１）ｌデータデーゾルの構成を示
す説明図、第１２図は同実！Ａｕ例で用いるテーブルデ
ータの説明図である。 １．２．６〜８，３ｏ及び３１・・・奄阪方位探昶機位
置、３，４．９〜１３．３２〜３９・・・方位線分、５
．１４〜１９．４０〜４７・・・交会点位置、２゜・・
・耐波方位探知機Ａ。、２１・・・耐波方位探知機Ｂ、
２２・・・入力受付処理部、２３・・・データ記憶部、
２４・・・交会魚演算処理部、２５・・・父金魚刊定処
理部、２６・・・方ムｒデータ出カニｉ７４Ｊｍ部、２
７・・・交合点出力処理部、２８・・・計功、磯、２９
・・・表示器。 代理人 弁理士 鵜沼放之 弔２（２） 不４−図 も５図 も６図 皐′Ｖ区 （工＞ （Ｔ［）
Claims (1)
- １、散在的に設置された複数台の電波方位探知機よシ得
られる電波発射物体の方位情報に基づいて、その方位の
交会点をめるととによシミ波発射物体の位置を、所定の
情報入力時点毎に判定する追尾方法において、同一方位
データ上に現われる複数個の交会点の位置を各々トラッ
キングし、その前回の情報入力時点における少なくとも
位置と速度の情報から電波発射物体の移動可能な基準範
囲を設定し、今回の情報入力時点における少なくとも位
置及び速度の情報が前記尊重範囲内にあると真の位置デ
ータと確定することを嚇徴とする追尾方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21647283A JPS60108778A (ja) | 1983-11-17 | 1983-11-17 | 追尾方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21647283A JPS60108778A (ja) | 1983-11-17 | 1983-11-17 | 追尾方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60108778A true JPS60108778A (ja) | 1985-06-14 |
Family
ID=16688983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21647283A Pending JPS60108778A (ja) | 1983-11-17 | 1983-11-17 | 追尾方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60108778A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05196718A (ja) * | 1991-08-20 | 1993-08-06 | Hughes Aircraft Co | 強調された位置決定処理手段を有する運動体位置決定システム |
| EP0580139A3 (en) * | 1992-07-22 | 1994-08-17 | Hughes Aircraft Co | Transponder location and tracking system and method |
-
1983
- 1983-11-17 JP JP21647283A patent/JPS60108778A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05196718A (ja) * | 1991-08-20 | 1993-08-06 | Hughes Aircraft Co | 強調された位置決定処理手段を有する運動体位置決定システム |
| EP0580139A3 (en) * | 1992-07-22 | 1994-08-17 | Hughes Aircraft Co | Transponder location and tracking system and method |
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