JPS60116567A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
車両の走行制御装置Info
- Publication number
- JPS60116567A JPS60116567A JP22629383A JP22629383A JPS60116567A JP S60116567 A JPS60116567 A JP S60116567A JP 22629383 A JP22629383 A JP 22629383A JP 22629383 A JP22629383 A JP 22629383A JP S60116567 A JPS60116567 A JP S60116567A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- vehicle
- motor
- oil
- control valve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/146—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by comprising means for steering by acting on the suspension system, e.g. on the mountings of the suspension arms
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車両の？ｄ＋圧イ；、Ｑ舵装Ｈ＜ Ｋ１刀し、
史に詳しくは左右後輪を独立９７区ｒ’ｙＩｌする様に
した足置の操舵制４１１４１装置に１５Ｉ−ｌする。
史に詳しくは左右後輪を独立９７区ｒ’ｙＩｌする様に
した足置の操舵制４１１４１装置に１５Ｉ−ｌする。
一般の四輪車両では、東部前部に配した優関の回転をプ
ロペラうセットを介して後輪に伝え。
ロペラうセットを介して後輪に伝え。
この後輪の回転によって定行がｂ］能１／（−なってお
り、そのプロペラシセフトの回転は秋速して後輪に伝え
ることＶＣよって、変速機に於ける減速率を小さくして
いる。また、車両が旋回走行する隙、〃（１論が内・論
よりも長い距ｕｉｆＣを進み、内輪がすべりながら回転
して円滑に回転できなくなるのを防止するため、特に後
輪（ｊ転動輪）の左右両輪を独立させ、こ力らをティグ
ア１ノンシセルギヤで連結して、プロペラシセフトの回
転を左右の後輪にそ名ぞれ異る割合で伝える様になって
いる。
り、そのプロペラシセフトの回転は秋速して後輪に伝え
ることＶＣよって、変速機に於ける減速率を小さくして
いる。また、車両が旋回走行する隙、〃（１論が内・論
よりも長い距ｕｉｆＣを進み、内輪がすべりながら回転
して円滑に回転できなくなるのを防止するため、特に後
輪（ｊ転動輪）の左右両輪を独立させ、こ力らをティグ
ア１ノンシセルギヤで連結して、プロペラシセフトの回
転を左右の後輪にそ名ぞれ異る割合で伝える様になって
いる。
しかしながら、上記プロペラシセフトから後輪に伝えら
れる終減速比は、駆動伝達がファイナルキセやディファ
レンシセルギャなどいわゆる機械伝達であるため、例え
ば４〜８の間の一定変速比となっている。このため車両
の加速性能や登板能力等が車両の状態とは無関係に一六
的に定まってしまう。
れる終減速比は、駆動伝達がファイナルキセやディファ
レンシセルギャなどいわゆる機械伝達であるため、例え
ば４〜８の間の一定変速比となっている。このため車両
の加速性能や登板能力等が車両の状態とは無関係に一六
的に定まってしまう。
また、デイファレンシセルキセは上記利点を有するも、
片方の後輪が雪だまりやぬかるみＶＣ落ち込むと、その
落ち込んだ後輪のみが回転してスリップし、他方の後輪
が全く回転しなかったり、ブレーキの片効きするどき−
ティファレンラヤルギセが逆に働いて、他方の輪を余計
に回１販させてツｊへすべりするという欠点が生じる。
片方の後輪が雪だまりやぬかるみＶＣ落ち込むと、その
落ち込んだ後輪のみが回転してスリップし、他方の後輪
が全く回転しなかったり、ブレーキの片効きするどき−
ティファレンラヤルギセが逆に働いて、他方の輪を余計
に回１販させてツｊへすべりするという欠点が生じる。
尤も、１】・Ｄ・る不都合ｌ！怪決手段が諸々提供さｈ
ているが、構成が複雑となり高価につく。
ているが、構成が複雑となり高価につく。
本発明は左右の後’１ｊｎｉをデイファレンシセルギセ
を用いないで、独自に駆動及び操ｎ＋部１ｉｌＪ４ｊｌ
ｌｌする様になし、以って車両旋回時の購すべりや尻振
りがなく、安定した走行を可能ならしめるための車両の
操舵制御装置を提供することを目的とする。
を用いないで、独自に駆動及び操ｎ＋部１ｉｌＪ４ｊｌ
ｌｌする様になし、以って車両旋回時の購すべりや尻振
りがなく、安定した走行を可能ならしめるための車両の
操舵制御装置を提供することを目的とする。
また、この様な目的達成のために、本発明は油圧ポンプ
と、該油圧ポンプの油圧を受けて駆動される四輪、１駆
祷用の各駆動モータと、該駆動モータへの油−を？ｌ１
ｌＪ仙ｊする流拓制仙ｊ弁と、前輪の操舵装置と、左右
の後輪を独自１／Ｃ操舵する操舵モータと、該操舵モー
タに対す石油圧供給切換を行う操１化方向制側ｌ用の操
舵方向制御弁と、上記操舵モータの操ｊ１］２角を設定
するための操舵角１１１Ｊ御弁と、少くとも重速データ
、 ＪＪＵ誠速変速度データび前”論側の舵角データに
基づいて車両旋回時に於ける後嬶側の各内外輪回転速度
、方向および角度を適正値に１ｌｊｌＪ仙ｊずべき信号
を、上記−’ＴＪｊｌＪＥ ’；’、操舵方向’１ｌｉ
ｌＪ ａｔ 弁−操舵角：’ＭＵ １ｔｌｌ弁にそれぞ
れ入力するコントローラとを備えて構成されたものであ
る。
と、該油圧ポンプの油圧を受けて駆動される四輪、１駆
祷用の各駆動モータと、該駆動モータへの油−を？ｌ１
ｌＪ仙ｊする流拓制仙ｊ弁と、前輪の操舵装置と、左右
の後輪を独自１／Ｃ操舵する操舵モータと、該操舵モー
タに対す石油圧供給切換を行う操１化方向制側ｌ用の操
舵方向制御弁と、上記操舵モータの操ｊ１］２角を設定
するための操舵角１１１Ｊ御弁と、少くとも重速データ
、 ＪＪＵ誠速変速度データび前”論側の舵角データに
基づいて車両旋回時に於ける後嬶側の各内外輪回転速度
、方向および角度を適正値に１ｌｊｌＪ仙ｊずべき信号
を、上記−’ＴＪｊｌＪＥ ’；’、操舵方向’１ｌｉ
ｌＪ ａｔ 弁−操舵角：’ＭＵ １ｔｌｌ弁にそれぞ
れ入力するコントローラとを備えて構成されたものであ
る。
以下１１Ｃ１本発明の実施例を図面について具体的に説
明する。
明する。
坩・１図はその一実施例を示ず作＋ＩＶ＋系統図であり
、１，２は左右一対の前輪、３，４は左右一対の後輪で
ある。これらの各車ｉ１’ａ １乃至４は車体フレーム
に取り付けら力、ボデーおよびシセーシとともに四・ｌ
今自ＱＢ＋４ 、’ｔｌＺをＫｆ’Ｊ ＩＪにして層る
。
、１，２は左右一対の前輪、３，４は左右一対の後輪で
ある。これらの各車ｉ１’ａ １乃至４は車体フレーム
に取り付けら力、ボデーおよびシセーシとともに四・ｌ
今自ＱＢ＋４ 、’ｔｌＺをＫｆ’Ｊ ＩＪにして層る
。
上記各車輪１乃至４はそηぞね油圧モータたるλ彊動モ
ータ５．６．７．１こそねそれ連繋され、これらに流Ｍ
： １ｉｉ１１１ｔ１１弁９．１０．１１．１２を介し
て油圧ポンプ１３から油圧を供Ａ合する様になっている
。なお、ンノ１シー制御弁９乃至１２は各駆動モータ５
，６．７．８に対する油量を制御、ＡＪシ、これによっ
て各ｉ＋ｉ４１乃至４の回転数やトルクを６が；アでき
る。像になっている。１４は油圧ポンプ１３を駆顧）す
る連関で、この機関の回転が可逆切換クラッチ１５を介
して油圧ポンプ１３に伝達される。
ータ５．６．７．１こそねそれ連繋され、これらに流Ｍ
： １ｉｉ１１１ｔ１１弁９．１０．１１．１２を介し
て油圧ポンプ１３から油圧を供Ａ合する様になっている
。なお、ンノ１シー制御弁９乃至１２は各駆動モータ５
，６．７．８に対する油量を制御、ＡＪシ、これによっ
て各ｉ＋ｉ４１乃至４の回転数やトルクを６が；アでき
る。像になっている。１４は油圧ポンプ１３を駆顧）す
る連関で、この機関の回転が可逆切換クラッチ１５を介
して油圧ポンプ１３に伝達される。
１６はステアリングホイール１７の操ＮｔＶＣ応じてタ
イロッド１８およびナックルアーム１９を介して前車翰
１．２の向きを変えさせる操舵装置で、必要に応じパワ
ーステアリング機構の一部が内蔵される。
イロッド１８およびナックルアーム１９を介して前車翰
１．２の向きを変えさせる操舵装置で、必要に応じパワ
ーステアリング機構の一部が内蔵される。
２０．２１は駆町ＩＩモータ７．８の近傍に設げらり、
た操ｊ１ｅモータで、左右の各後輪ごとに独立して設け
ら力、と台らの各モータ７．２０および８．２１は車体
フレーム２２ｖｃ枢支した一対のアームプレート２３．
２４上に取り伺けら力。
た操ｊ１ｅモータで、左右の各後輪ごとに独立して設け
ら力、と台らの各モータ７．２０および８．２１は車体
フレーム２２ｖｃ枢支した一対のアームプレート２３．
２４上に取り伺けら力。
ている。
また、上記油圧ポンプ１３と各施釉制御弁１１．１２と
を結ぶ油路２５．２６には、そ名ぞわ分岐油路２７．２
８の一端が接続さ釣、その各他端かそ名ぞれ操舵モータ
２０，２１に接続さねている。分岐油＠２７．２Ｂの途
中１Ｃは操舵方向制御弁２９．３０および高速パワしス
制釧１弁たる操舵制御装置３１ 、３２が接続さ力てい
る。操舵方向制御１１１１弁２９．３（Ｎま陛蛇モータ
２０．２１の回す鱈方向を変えるべく圧油の流れの方向
を制御１シ、操舵角制（＋１１弁３１．３２は各操１ｉ
１ｉ：方向への操舵彊（操舵角）を変爽るべく油量の供
給制御をする。なお、上記］姑舵制御弁２０．２１とし
て１例えばシリンダ内を２油室を隔成するベーンを所定
角度範囲に亘って回動自在に設け、上記２油室の一方に
油を供給し他方から油を４Ｊ１出することによって、ベ
ーンを強制回動し、このベーンに連１＋ｊ して各車輪
３．４のシセフトを縦軸回りに偏向させる、保な４１４
成とすることができる。
を結ぶ油路２５．２６には、そ名ぞわ分岐油路２７．２
８の一端が接続さ釣、その各他端かそ名ぞれ操舵モータ
２０，２１に接続さねている。分岐油＠２７．２Ｂの途
中１Ｃは操舵方向制御弁２９．３０および高速パワしス
制釧１弁たる操舵制御装置３１ 、３２が接続さ力てい
る。操舵方向制御１１１１弁２９．３（Ｎま陛蛇モータ
２０．２１の回す鱈方向を変えるべく圧油の流れの方向
を制御１シ、操舵角制（＋１１弁３１．３２は各操１ｉ
１ｉ：方向への操舵彊（操舵角）を変爽るべく油量の供
給制御をする。なお、上記］姑舵制御弁２０．２１とし
て１例えばシリンダ内を２油室を隔成するベーンを所定
角度範囲に亘って回動自在に設け、上記２油室の一方に
油を供給し他方から油を４Ｊ１出することによって、ベ
ーンを強制回動し、このベーンに連１＋ｊ して各車輪
３．４のシセフトを縦軸回りに偏向させる、保な４１４
成とすることができる。
一方、この車体には、牙２図に示ず様な車速を検出する
車速センサ４１ 、１．ｌ’ｅ角センサ４２、加速セン
サ４３および減速センサ４４が設けられている。このう
ち、車速センサ４１はタコメータに連動する一磁検出手
段等によって形成でき、Ｎ’２角センザ４２はステアリ
ングホイール１７の回転軸の回転角或はビットアンアー
ム等の揺動角等を検出する゛ｉイ戯検出手段等によって
形成できる。また＋ ＩＪｕ減センサ４３はアクセルペ
ダルやリンクの変位差を検出するものによって形成でき
、減速センサ４２はフレーキペダルやリンクの変位差を
検出するものＶＣよって構成でき或は加速度計による車
両の前後方向の加速度化な検出するよう；ｊＩｉ＃Ｉｊ
Ｎしてもよい。
車速センサ４１ 、１．ｌ’ｅ角センサ４２、加速セン
サ４３および減速センサ４４が設けられている。このう
ち、車速センサ４１はタコメータに連動する一磁検出手
段等によって形成でき、Ｎ’２角センザ４２はステアリ
ングホイール１７の回転軸の回転角或はビットアンアー
ム等の揺動角等を検出する゛ｉイ戯検出手段等によって
形成できる。また＋ ＩＪｕ減センサ４３はアクセルペ
ダルやリンクの変位差を検出するものによって形成でき
、減速センサ４２はフレーキペダルやリンクの変位差を
検出するものＶＣよって構成でき或は加速度計による車
両の前後方向の加速度化な検出するよう；ｊＩｉ＃Ｉｊ
Ｎしてもよい。
これらの各センサ出力は車両旋回時に於いて後輪側の左
右各車輪３．４に回転速度差を与える因子であり、とわ
らの各因子に基づいて、その旋回時に於ける最適回転速
度差を両車輪３゜４に与えるコントローラ４５が設けら
ηる。また、このコントローラ４５は各車輪３．４を最
適の舵角方向および舵＠量に制御するものであり、従っ
て一上記コントローラ４５は各センサ４１乃至４４の出
力に基ついて、上記最適制御を実行するだめの信号を／
Ｉ！ｒ流彊ｌｌ１１１１１Ｌ１１弁９乃至１２、操舵方
向制御ｌ＋４１弁２９．３０および操舵角ｉ：＋ｌＪ徊
ｊ弁３１．３２＆Ｃ入力する。
右各車輪３．４に回転速度差を与える因子であり、とわ
らの各因子に基づいて、その旋回時に於ける最適回転速
度差を両車輪３゜４に与えるコントローラ４５が設けら
ηる。また、このコントローラ４５は各車輪３．４を最
適の舵角方向および舵＠量に制御するものであり、従っ
て一上記コントローラ４５は各センサ４１乃至４４の出
力に基ついて、上記最適制御を実行するだめの信号を／
Ｉ！ｒ流彊ｌｌ１１１１１Ｌ１１弁９乃至１２、操舵方
向制御ｌ＋４１弁２９．３０および操舵角ｉ：＋ｌＪ徊
ｊ弁３１．３２＆Ｃ入力する。
かかる構成になる操舵装置では、車両を直進させる揚台
には、上記ｂＡＡ 励モータ５乃至８に油圧ポンプ１３
より略等しい圧油を供給することによりそれぞ名等速回
転させることになる。そしてその回転速度はアクセルペ
ダル操作によるｖｕ速センサ４３の出力およびブレーギ
ペダル操作による減速センサ４２の出力に応じた信号を
コントローラ４５より＠Ｄｉｉ′、ｐ′ｆｔｆＵ仙ｊ弁
９乃至１２に入力することにより制御ＩＬ′ｌＩできる
。なオ６、この場合には、舵・角センサ４２の出力は直
進走行である故に零（またはある一定の値）となってお
り、車速制御１．ｌＩに直接関与しない。また、時現の
車速は刻々とコントローラ４５に入力さ力、この変化す
る車速なＪ、Ｉ準としてＤＩＪ速および減速の信号が各
センサ４３．４２から出力されて車速市１ｊ側ｊが行わ
わる。
には、上記ｂＡＡ 励モータ５乃至８に油圧ポンプ１３
より略等しい圧油を供給することによりそれぞ名等速回
転させることになる。そしてその回転速度はアクセルペ
ダル操作によるｖｕ速センサ４３の出力およびブレーギ
ペダル操作による減速センサ４２の出力に応じた信号を
コントローラ４５より＠Ｄｉｉ′、ｐ′ｆｔｆＵ仙ｊ弁
９乃至１２に入力することにより制御ＩＬ′ｌＩできる
。なオ６、この場合には、舵・角センサ４２の出力は直
進走行である故に零（またはある一定の値）となってお
り、車速制御１．ｌＩに直接関与しない。また、時現の
車速は刻々とコントローラ４５に入力さ力、この変化す
る車速なＪ、Ｉ準としてＤＩＪ速および減速の信号が各
センサ４３．４２から出力されて車速市１ｊ側ｊが行わ
わる。
次に、車両走行が旋回すると、既述の如く内外輪差ｒ（
より外輪を内輪よりも速く回・ｌＩ＋、させないと、上
記の様に全１１倍が同一回転・重度となっている場合に
、内外輪の旋回半径差分だけ内輪が路上をすべりながら
旋回することになってしまい１ｂ２１一円周上を転１・
１ツノすることができず横すべりなどを起して危険であ
る。しかしながら、この実施列では、旋回′ｖＣよる舵
角センサ出力および車速センサ出力に基づき、その舵角
および車速の大きさに応じて拶輪ｉｉ用の内１１・１’
ｆ５ ’例えば瓜倫３）が外輪（例えば車輪４）Ｋ対し
て上記すべりを生じない回転速度差となる。ｉ：ｐＫ、
コントローラ４５が流釦制御弁１１．１２を制御すると
ともに、舵角方向制御Ｌｊｌ弁２９．３０が内外輪を旋
回方向に向ける様に作１ヅ１し、かつ操舵角制御弁３１
．３２が内外輪の１黄すべり角度の差を生じない転向操
舵角度にそ名−ぞね独立、パ動制御する。
より外輪を内輪よりも速く回・ｌＩ＋、させないと、上
記の様に全１１倍が同一回転・重度となっている場合に
、内外輪の旋回半径差分だけ内輪が路上をすべりながら
旋回することになってしまい１ｂ２１一円周上を転１・
１ツノすることができず横すべりなどを起して危険であ
る。しかしながら、この実施列では、旋回′ｖＣよる舵
角センサ出力および車速センサ出力に基づき、その舵角
および車速の大きさに応じて拶輪ｉｉ用の内１１・１’
ｆ５ ’例えば瓜倫３）が外輪（例えば車輪４）Ｋ対し
て上記すべりを生じない回転速度差となる。ｉ：ｐＫ、
コントローラ４５が流釦制御弁１１．１２を制御すると
ともに、舵角方向制御Ｌｊｌ弁２９．３０が内外輪を旋
回方向に向ける様に作１ヅ１し、かつ操舵角制御弁３１
．３２が内外輪の１黄すべり角度の差を生じない転向操
舵角度にそ名−ぞね独立、パ動制御する。
このため−後・ｊｉｉｌｉ側の内外輪は車両旋回時にそ
わぞれ回転速度、方向および角度が不必要な後輪のすべ
りを生じない様に適正制イｌｌ−１ｊさね、前後輪の走
行ｔ＋ＩＩｔ跡を同一にして１重体の尻振りを防止でき
る。
わぞれ回転速度、方向および角度が不必要な後輪のすべ
りを生じない様に適正制イｌｌ−１ｊさね、前後輪の走
行ｔ＋ＩＩｔ跡を同一にして１重体の尻振りを防止でき
る。
なお、必・冴に応じ、上記コントローラ４５には外部回
路から操舵角制御弁３１ 、３２を独自に制御する信号
を記憶入力できる構成とすることによって、車輪３，４
０角度を任意に選定することができ、車両の旋回半径を
小さくして狭い急カーブの道路を走行することも可能と
なるものである。１ノこ、前後左右の車＋１ψｆｉｌ乃
至４０回転速度は任意に選ぶことができるため、従米に
於ける変速比の制限を受けない。
路から操舵角制御弁３１ 、３２を独自に制御する信号
を記憶入力できる構成とすることによって、車輪３，４
０角度を任意に選定することができ、車両の旋回半径を
小さくして狭い急カーブの道路を走行することも可能と
なるものである。１ノこ、前後左右の車＋１ψｆｉｌ乃
至４０回転速度は任意に選ぶことができるため、従米に
於ける変速比の制限を受けない。
次に第３図は本発明の他の実施態様に係シ、これは油圧
ポンプとして、駆動用ポンプ１３ａと操舵用ポンプ１３
ｂとに分けて使用したものである。
ポンプとして、駆動用ポンプ１３ａと操舵用ポンプ１３
ｂとに分けて使用したものである。
、駆動用ポンプ１３αは油路４７を介して方向制御弁４
８に接続し、この方向制御弁４８はそれぞれ油路４９，
５０．５１と流刑コントロール弁５２を介してモータ５
，６，７，８に接続されている。
８に接続し、この方向制御弁４８はそれぞれ油路４９，
５０．５１と流刑コントロール弁５２を介してモータ５
，６，７，８に接続されている。
又他方のポンプ１３ｂは油路５３を介して］々）舵装置
１６に接続され、又分岐油路５／１とコントロールバル
ブ５５を介してモータ２０，２１に接続されている。上
記実施例では仮に一方のポンプ１３α又は１３ｂが故障
しても他方の機能を確保できるとともに、操舵用ポンプ
１３ｂの正逆転制御が一般に正逆転作動しない駆動モー
タの駆動に関係な〈実施できる利点がある。
１６に接続され、又分岐油路５／１とコントロールバル
ブ５５を介してモータ２０，２１に接続されている。上
記実施例では仮に一方のポンプ１３α又は１３ｂが故障
しても他方の機能を確保できるとともに、操舵用ポンプ
１３ｂの正逆転制御が一般に正逆転作動しない駆動モー
タの駆動に関係な〈実施できる利点がある。
なお、この場合に於いて、操舵用のポンプ１３ｂを機関
１４側に接続することによって、走行系統よシも操舵系
のｆｌｉ！Ｉ御を優先さぜることによフ、駆動モータ用
ポンプ１３（Ｚ或いは配管等の破損などに対する操向上
の安全性、つｔシフエイルセーフを確保できるというメ
リットが得られる。
１４側に接続することによって、走行系統よシも操舵系
のｆｌｉ！Ｉ御を優先さぜることによフ、駆動モータ用
ポンプ１３（Ｚ或いは配管等の破損などに対する操向上
の安全性、つｔシフエイルセーフを確保できるというメ
リットが得られる。
なお、上記コントローラ４５には後輪３，４のいずれか
のみの回転速度およびトルクを選定できる外部回路を接
続することによって、路面状態が悪いとき、例えば片方
の後輪３がぬかるみに入ったとき、他方の後輪３にのみ
大きい回転速度およびトルクを伺寿し、脱出を容易化す
ることができる。
のみの回転速度およびトルクを選定できる外部回路を接
続することによって、路面状態が悪いとき、例えば片方
の後輪３がぬかるみに入ったとき、他方の後輪３にのみ
大きい回転速度およびトルクを伺寿し、脱出を容易化す
ることができる。
以上詳細に述べてきた様に左右の後輪のそれぞれを前輪
とは独立してしかも各別に１駆動捷だは操舵できる（１
／）成となし、かつその駆動および操舵を前輪操舵、車
速および加減速度に応じて４Ｊ１−すベシ角度差を生じ
ない大きさに自動的にコントロールできる構成としたの
で、特に旋回時に於ける車体の横すベシや尻振シを完全
に防止でき安定した旋回走行が可能となシ旋回性能が向
上することになる。また、プロペラシー１１フトによる
前後輪の連繋関係がなくなり、変速比の選定は自由自在
となる等の効果が得られる。１だ、後輪の独立駆動並び
に操舵によって、ぬかるみ走行もスリップ（上９）現象
も起こすこともなく容易に可能となるものである。
とは独立してしかも各別に１駆動捷だは操舵できる（１
／）成となし、かつその駆動および操舵を前輪操舵、車
速および加減速度に応じて４Ｊ１−すベシ角度差を生じ
ない大きさに自動的にコントロールできる構成としたの
で、特に旋回時に於ける車体の横すベシや尻振シを完全
に防止でき安定した旋回走行が可能となシ旋回性能が向
上することになる。また、プロペラシー１１フトによる
前後輪の連繋関係がなくなり、変速比の選定は自由自在
となる等の効果が得られる。１だ、後輪の独立駆動並び
に操舵によって、ぬかるみ走行もスリップ（上９）現象
も起こすこともなく容易に可能となるものである。
第１図は本発明の車両の操舵制御装置を概略的に示す回
路図、刃・２図は同じく操舵制簡ｊフロック図、牙３図
は他の実施態様に係る回路図である。 １．２・・・前輪、３，４・・・後輪、５，６゜７．８
・・・、駆動モータ、９ｊ１０，１１，１２・・・、駆
動モータ、ｌ ３ 、１３α、 １３ｂ・・・油圧ポン
プ、１６・・・操舵装置、２０，２１・・・操舵モータ
、２９．３０・・・操舵方向／ｌＩ＋ｌ彫１１弁、３１
，３２・・・操舵角制御弁、４５・・・コントローラ。 代理人弁理士 天 野 泉 手続補正鶏（自発） 昭和５９年８月２０日 昭和５８年特許願；４’２２６２９３号２、発り」の名
称 車輌の操舵′ｌＩ７制御装置 ３補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 （０９２）萱場工業株式会社 名 称 ４、代 理 人 ５、補正の対象 １）明細店”の発明の詳細な説明のａ＋５ａ１）明細書
矛３Ｌ′ｉ２行に「デイクアレンシャ」とあるを「ディ
ファレンシャコと、同７行に「終減速比」とあるな「最
終減速比」とそれぞれ］正−する。 ２）明細書２・６（′↓１０に「上に取り付けられ」と
あるな「上しこ縦軸回りに旋回自在に取り付けられ」と
、−；」正する。 ３）明細書味７Ｌ′１３行に「操舵制御弁」とあるな「
操舵モータ」と、同４行から５行に「２油室を」とル〕
るな「２油室に」とそ、ｌｔぞれ訂正する。 ４）明細状オ’ ９ Ｌ”ｌ’ ８行に「時現の」とあ
るを「走行中の」と１：」正する。 ５）明にｌｉｔ出′Ａ−１１貞５行に１これは油圧ポン
プ」とあるな「これは機関１４に継手４６を介して接続
さ」しる油圧ポンプ」と訂正する。 ６）図面につい−Ｃは、別紙の通り、矛３図を訂正する
。
路図、刃・２図は同じく操舵制簡ｊフロック図、牙３図
は他の実施態様に係る回路図である。 １．２・・・前輪、３，４・・・後輪、５，６゜７．８
・・・、駆動モータ、９ｊ１０，１１，１２・・・、駆
動モータ、ｌ ３ 、１３α、 １３ｂ・・・油圧ポン
プ、１６・・・操舵装置、２０，２１・・・操舵モータ
、２９．３０・・・操舵方向／ｌＩ＋ｌ彫１１弁、３１
，３２・・・操舵角制御弁、４５・・・コントローラ。 代理人弁理士 天 野 泉 手続補正鶏（自発） 昭和５９年８月２０日 昭和５８年特許願；４’２２６２９３号２、発り」の名
称 車輌の操舵′ｌＩ７制御装置 ３補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 （０９２）萱場工業株式会社 名 称 ４、代 理 人 ５、補正の対象 １）明細店”の発明の詳細な説明のａ＋５ａ１）明細書
矛３Ｌ′ｉ２行に「デイクアレンシャ」とあるを「ディ
ファレンシャコと、同７行に「終減速比」とあるな「最
終減速比」とそれぞれ］正−する。 ２）明細書２・６（′↓１０に「上に取り付けられ」と
あるな「上しこ縦軸回りに旋回自在に取り付けられ」と
、−；」正する。 ３）明細書味７Ｌ′１３行に「操舵制御弁」とあるな「
操舵モータ」と、同４行から５行に「２油室を」とル〕
るな「２油室に」とそ、ｌｔぞれ訂正する。 ４）明細状オ’ ９ Ｌ”ｌ’ ８行に「時現の」とあ
るを「走行中の」と１：」正する。 ５）明にｌｉｔ出′Ａ−１１貞５行に１これは油圧ポン
プ」とあるな「これは機関１４に継手４６を介して接続
さ」しる油圧ポンプ」と訂正する。 ６）図面につい−Ｃは、別紙の通り、矛３図を訂正する
。
Claims (4)
- （１）油圧ポンプと、該油圧ポンプによって駆動される
四輪駆動用の各駆叩１干−夕と、該、駆動モータへの油
量を制御する流鈷制御弁と、前輪の操舵装置と、左右の
後輪を独自に操舵する操舵モータと、該操舵モータＶＣ
対する油圧供給切換を行う操舵方向ｆｆｆｌｊ イ＋Ｍ
Ｉ用の爆舵ｆｌｔｌＪ御弁と、上記操舵モータのｉ、１
％舵角な設定するための操舵角制御弁と、少くとも車速
データ、加減速度データおよび前輪側の舵角データに基
づいて、車両旋回時に於ける後輪側の内外輪回＋１―速
度、方向および角度を適正値に制御１ずべき偏倚を、上
記駆動モータ、］：、＝：舵方向側方向制御び燥舵絢？
ｌｉ！制御弁に入力するコントローラとを係ｆえたこと
を４も一敗とする車両の操舵制御ｉｉ１批置０ - （２）操舵モータはベーンタイプのｉｓ ＣＪＪモータ
からなる特許請求の範囲２・１項に記載の車両の操舵制
御１装置。 - （３）操舵角制仙ｊ弁は高速パルスによっテ開閉？１ｉ
ｌＪ御される高速パルス作動弁である特許請求の１１氾
囲牙１項に記載の車両の操１１ζ制価ｊ装置。 - （４）油圧ポンプが操舵用ポンプと走行用ポンプとから
なる特許請求のｉ；壱四′Ａ−１項に記載の車両の操舵
制御装い。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58226293A JPH0624951B2 (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | 車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58226293A JPH0624951B2 (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | 車両の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60116567A true JPS60116567A (ja) | 1985-06-24 |
| JPH0624951B2 JPH0624951B2 (ja) | 1994-04-06 |
Family
ID=16842936
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58226293A Expired - Lifetime JPH0624951B2 (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | 車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0624951B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004062956A1 (ja) * | 2003-01-08 | 2004-07-29 | Kanzaki Kokyukoki Mfg. Co., Ltd. | 油圧式車軸駆動装置 |
| JP2004330856A (ja) * | 2003-05-07 | 2004-11-25 | Kubota Corp | 乗用型作業車 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5760974A (en) * | 1980-09-02 | 1982-04-13 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle steering system |
| JPS57144169A (en) * | 1981-02-27 | 1982-09-06 | Toshiba Corp | Steering direction control system for travelling vehicle |
-
1983
- 1983-11-30 JP JP58226293A patent/JPH0624951B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5760974A (en) * | 1980-09-02 | 1982-04-13 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle steering system |
| JPS57144169A (en) * | 1981-02-27 | 1982-09-06 | Toshiba Corp | Steering direction control system for travelling vehicle |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004062956A1 (ja) * | 2003-01-08 | 2004-07-29 | Kanzaki Kokyukoki Mfg. Co., Ltd. | 油圧式車軸駆動装置 |
| JP2004330856A (ja) * | 2003-05-07 | 2004-11-25 | Kubota Corp | 乗用型作業車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0624951B2 (ja) | 1994-04-06 |
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