JPS60118907A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60118907A JPS60118907A JP22714583A JP22714583A JPS60118907A JP S60118907 A JPS60118907 A JP S60118907A JP 22714583 A JP22714583 A JP 22714583A JP 22714583 A JP22714583 A JP 22714583A JP S60118907 A JPS60118907 A JP S60118907A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- center
- deviation
- signals
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36417—Programmed coarse position, fine position by alignment, follow line, path adaptive
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37572—Camera, tv, vision
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボットに関゛ｒる。
被作業体に対する作業位置を前もって教示し、この教示
され几作業位置でもって実際の作業を行う、いわゆるテ
ィーチング−プレイバック型ロボットでは、教示者の教
示位置が本来教示しなければならない位置からずれてい
る場合等においてはこれを補正し舖く、従ってこのよう
な教示位置でもってプレイバックを行うと、被作業体の
設定誤差との関係で正常な作業を行い得ない場合が生じ
、またプレイバック時に位置補正を行う補正装置を臂し
たこの棟ロボットでは、補正０工能軛囲を超え１しまう
虞扛も生じる。
され几作業位置でもって実際の作業を行う、いわゆるテ
ィーチング−プレイバック型ロボットでは、教示者の教
示位置が本来教示しなければならない位置からずれてい
る場合等においてはこれを補正し舖く、従ってこのよう
な教示位置でもってプレイバックを行うと、被作業体の
設定誤差との関係で正常な作業を行い得ない場合が生じ
、またプレイバック時に位置補正を行う補正装置を臂し
たこの棟ロボットでは、補正０工能軛囲を超え１しまう
虞扛も生じる。
本発明は前記諸点に鑑みなされたものであり、その目的
とするところは、被作業体に対する本来の作業位置を確
実に教示し得、好ましいプレイバンクを行い得る工業用
ロボットを提供することにある。
とするところは、被作業体に対する本来の作業位置を確
実に教示し得、好ましいプレイバンクを行い得る工業用
ロボットを提供することにある。
本発明によればｌ１ｉＪ ’ｎ己目的は、可動部と、こ
の可動部の位１ａを指定する手段と、この位置指定手段
により指定された位置に可動部全設足する手段と、この
設定手段により設定された可動部の被作業体に対する基
準位置からの偏位を検出する手段と、この検出手段にお
いて検出さｊした偏位に基づいて位置指定手段により指
定された位置葡補正する手段と、この補正手段により得
られた補正位置を教示位置として記憶する手段とからな
る工業用ロボットにより達成される。
の可動部の位１ａを指定する手段と、この位置指定手段
により指定された位置に可動部全設足する手段と、この
設定手段により設定された可動部の被作業体に対する基
準位置からの偏位を検出する手段と、この検出手段にお
いて検出さｊした偏位に基づいて位置指定手段により指
定された位置葡補正する手段と、この補正手段により得
られた補正位置を教示位置として記憶する手段とからな
る工業用ロボットにより達成される。
次に本発明を、図面に示す好ましい一具体例により更に
詳細に説明する。
詳細に説明する。
図において、三軸＋Ｍ交型のロボット本体の先端部ｌに
は２軸に平行な［１１１Ｒを中心として人方向に回転自
在に可動部としてのケース２が取り付けられている。先
端部ｌは、Ｘ軸方向駆動装置３、Ｙ軸方向駆動装置４及
び２軸方向Ｎｌ動装置５の作動にニジＸ軸方向、Ｙ軸方
向及びＺ軸方向に夫々独立に移動される。すなわち、先
端部ｌは、Ｘ−Ｙ−２空間の任意の場所に駆動装置３．
４及び５の作動に工９移動される。駆動装置３．４及び
５は夫々、駆動用電気回路、サーボ直流電動機等からな
る。ケース２にはスリット光源６及びテレビカメ２７が
取り付けられており、光源６は、Ｘ−Ｙ平面に１ば交す
るスリット光を発し、被作業体８の作業面９にスリット
光像１０を形成する。カメ２７は、軸凡に対して傾斜し
た方向からスリット光像ｌＯを撮像し、この撮像したス
リット像を画像処理回路１１に供給する。ＩＩ！ＩＩ像
処理回路１１は、いわゆる光切断法にエシケース２の中
心位置１２のＸ−Ｙ平面への投影位置１３の、作業面９
上の基準位置、丁なわら１′μ業面９上の教示すべき位
置、本例では作業面の幅方向の中央位置１４のＸ−Ｙ平
面への投影位置１４ａからのＸ軸方向及びＹ軸方向に関
する偏差ΔＸ及びΔＹと、中心位置１２の２軸上への投
影位置１５とＲ軸とスリット光像ｌＯとの父点１３ａの
２軸上への投影位置１５ａとの距離１６の基準距離１６
ａからの２軸方向に関する側基ΔＺとを夫々検出する。
は２軸に平行な［１１１Ｒを中心として人方向に回転自
在に可動部としてのケース２が取り付けられている。先
端部ｌは、Ｘ軸方向駆動装置３、Ｙ軸方向駆動装置４及
び２軸方向Ｎｌ動装置５の作動にニジＸ軸方向、Ｙ軸方
向及びＺ軸方向に夫々独立に移動される。すなわち、先
端部ｌは、Ｘ−Ｙ−２空間の任意の場所に駆動装置３．
４及び５の作動に工９移動される。駆動装置３．４及び
５は夫々、駆動用電気回路、サーボ直流電動機等からな
る。ケース２にはスリット光源６及びテレビカメ２７が
取り付けられており、光源６は、Ｘ−Ｙ平面に１ば交す
るスリット光を発し、被作業体８の作業面９にスリット
光像１０を形成する。カメ２７は、軸凡に対して傾斜し
た方向からスリット光像ｌＯを撮像し、この撮像したス
リット像を画像処理回路１１に供給する。ＩＩ！ＩＩ像
処理回路１１は、いわゆる光切断法にエシケース２の中
心位置１２のＸ−Ｙ平面への投影位置１３の、作業面９
上の基準位置、丁なわら１′μ業面９上の教示すべき位
置、本例では作業面の幅方向の中央位置１４のＸ−Ｙ平
面への投影位置１４ａからのＸ軸方向及びＹ軸方向に関
する偏差ΔＸ及びΔＹと、中心位置１２の２軸上への投
影位置１５とＲ軸とスリット光像ｌＯとの父点１３ａの
２軸上への投影位置１５ａとの距離１６の基準距離１６
ａからの２軸方向に関する側基ΔＺとを夫々検出する。
ケース２はＲ軸駆動装置１７の作動により先端部１に対
してＲ軸を中心としてＡ方向に回転される。駆動装置１
７は、駆動装置３〜５と同様に、駆動用ｔに気回路及び
直流サーボ電動等からなる。位置検出器１８．１９及び
２０は夫々先端部１のＸ軸、Ｙ軸及びＸ軸方向の位置を
検出し、例えばポテンショメータからなる。検出器２１
は先端部工に対するケース２のＡ方向に関する回転位置
を検出し・これも例えはポテンショメータからなる。検
出器１８〜２１の夫々の検出信号はＸ軸比収益２２、Ｙ
軸比収益２３．２軸比較器２４及びＲ軸比収益２５に供
給さｎている。教示者により操作されるキーボード２６
からの教示位置信号は、制御回路２７の制御下で、Ｘ軸
加算器２８、Ｙ軸加其器２９．２軸加Ｊ４．器３０及び
Ｒ軸デジタル−アナログ変換器３１に供給される。従っ
て加算器２８にはＸ軸方向に関する移動位置を示す教示
位置信号が、加算器２９にはＹ軸方向に関する移動位置
を示す教示位置信号が、加７！器３０にはＺ軸方向に関
する移動位置を示す教示位置信号が、変換器３１にはＲ
軸を中心とするＡ方向に関ｆる回弘移偏差ΔＸ、ΔＹ及
びΔ２に基づく補正信号が出方されていない場合には、
制御回路２７からの教示Ｑ［（Ｎ号を七のまま夫々のデ
ジタルーアナロク変換器３２．３３及び３４に供給し、
補正４ｉ１号が出力されている場合には、制御回路２７
かもの教示位置信号にこの補正信号を加算して補正され
た教示位置信号を変換器３２．３３及び３４に供給する
。変換器３２，３３．３４及び３１は受信したデジタル
位置信号をアナログ位置信号に変換してこｔ′Ｌを目標
位置信号として比較器２２ 、２３ 。
してＲ軸を中心としてＡ方向に回転される。駆動装置１
７は、駆動装置３〜５と同様に、駆動用ｔに気回路及び
直流サーボ電動等からなる。位置検出器１８．１９及び
２０は夫々先端部１のＸ軸、Ｙ軸及びＸ軸方向の位置を
検出し、例えばポテンショメータからなる。検出器２１
は先端部工に対するケース２のＡ方向に関する回転位置
を検出し・これも例えはポテンショメータからなる。検
出器１８〜２１の夫々の検出信号はＸ軸比収益２２、Ｙ
軸比収益２３．２軸比較器２４及びＲ軸比収益２５に供
給さｎている。教示者により操作されるキーボード２６
からの教示位置信号は、制御回路２７の制御下で、Ｘ軸
加算器２８、Ｙ軸加其器２９．２軸加Ｊ４．器３０及び
Ｒ軸デジタル−アナログ変換器３１に供給される。従っ
て加算器２８にはＸ軸方向に関する移動位置を示す教示
位置信号が、加算器２９にはＹ軸方向に関する移動位置
を示す教示位置信号が、加７！器３０にはＺ軸方向に関
する移動位置を示す教示位置信号が、変換器３１にはＲ
軸を中心とするＡ方向に関ｆる回弘移偏差ΔＸ、ΔＹ及
びΔ２に基づく補正信号が出方されていない場合には、
制御回路２７からの教示Ｑ［（Ｎ号を七のまま夫々のデ
ジタルーアナロク変換器３２．３３及び３４に供給し、
補正４ｉ１号が出力されている場合には、制御回路２７
かもの教示位置信号にこの補正信号を加算して補正され
た教示位置信号を変換器３２．３３及び３４に供給する
。変換器３２，３３．３４及び３１は受信したデジタル
位置信号をアナログ位置信号に変換してこｔ′Ｌを目標
位置信号として比較器２２ 、２３ 。
２４及び２５の夫々に供給する。比較器２２〜２５は受
信する目標位置信号と検出器１８〜２１力為らの現在位
置信号としての検出信号との比較を行い、その差を駆動
装置ａ〜５及び１７に供給し・駆動装置３〜５及び１７
は比較器２２〜２５からの差信号が実質的に零になるま
で先端部１′ｆ、Ｘ＠、Ｙ軸、ｚ軸方向に関して移動さ
せ、ケース２をＲ軸のまわりでＡ方向に関して回転させ
る。制御回路２７は、キーボード２６による各位置の教
示において・画像処理回路１１からの偏差ｊＸ、ΔＹ及
びΔ２による信号が実質的に零になるの全検出し・この
検出によシ加Ｓ器２８．２９．３０から出力されている
補正された位置信号と変換器３１に供給している位置信
号とを、教示位置信号として記憶回路３５に記憶する。
信する目標位置信号と検出器１８〜２１力為らの現在位
置信号としての検出信号との比較を行い、その差を駆動
装置ａ〜５及び１７に供給し・駆動装置３〜５及び１７
は比較器２２〜２５からの差信号が実質的に零になるま
で先端部１′ｆ、Ｘ＠、Ｙ軸、ｚ軸方向に関して移動さ
せ、ケース２をＲ軸のまわりでＡ方向に関して回転させ
る。制御回路２７は、キーボード２６による各位置の教
示において・画像処理回路１１からの偏差ｊＸ、ΔＹ及
びΔ２による信号が実質的に零になるの全検出し・この
検出によシ加Ｓ器２８．２９．３０から出力されている
補正された位置信号と変換器３１に供給している位置信
号とを、教示位置信号として記憶回路３５に記憶する。
以上のように構成された工業用ロボット４０では、教示
者によシキーボード２６が操作され、第１の教示位置と
して中心１２の位ｄ Ｘｓ ＊ Ｙｌ ＊ Ｚｌ及び電
が制御回路２７に人力されると、制御回路２７は位置信
号ＸＩ＊ Ｙｌ １ Ｚｌ及びＲ＋ｔ”加算器２８゜２
９．３０及び変換器３１の夫々に供帖する。位置信号Ｘ
Ｉ＊ Ｙｌ ＊ ＺＨ（Ｄ受信ニヨ勺加算器２８，２９
゜３０はこれ全そのまま変換器３２，３３．３４に供給
し、変換器３２，３３．３４及び３工は供給されたデジ
タル信号としての位置信号Ｘｓ ＋ Ｙｌ ＋ｚＩ及び
Ｒ１をアナログ信号に変換して比較器ρ〜２５の夫々に
供給する。比較器２２〜２５は変換器３２．３３．３４
及び３１からの信号と検出器１８〜２１からの信号とを
比較し、その差を駆動装置３．４．５及び１７に夫々供
給し、これによシ中心１２はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に移
動され、ケース２は入方向に回動され、中心１２はＸｉ
、 ｙｔ及びｚｌに位置設定されケース２はＲ１の回
転位置に設定される。この設定後、画像処理回路１１は
カメラ７からのスリット像を受信してこれによυ中心１
２０基準位置からの偏位を光切断法によシ検出する。画
像処理回路１１は、カメラ７かも得られるスリット像４
１への画面４２の中心４３からの垂線の距離（偏差）４
４及び前記垂線のスリット像４１との交点４５とスリッ
ト像４１の中心４６との距離（偏差）４７をめ、この距
１４４及び４７と制御回路２７からのＲ軸を中心とする
入方向に関する回転移動量を示す教示位置信号とにより
Ｘ−Ｙ−Ｚ空間での中心１２の偏差ΔＸｈΔＹ１及びΔ
ｚ１を検出する。加算器２８は画像処理回路１１におけ
る画像処理が完了し、偏差信号ΔＸｉ、ΔＹｌ、Δｚ１
が出力されると、この偏差信号と制御回路２７からの位
置信号とを加算して、変換器３２゜３３及び３４に位置
信号（、Ｘ＋十ΔＸＩ）、（Ｙｌ＋ΔＹ＋）及び（Ｚｓ
＋ΔＺｌ）を供給する。これにより中心１２は再び移動
され位置（ＸＩ＋ΔＸｔ ） 、 （Ｙｌ ＋ΔＹ＋）
及び（Ｚｌ＋ΔＺｔ）に設定される。中心１２が位置（
Ｘ！＋ΔＸＩ）、（Ｙｌ＋ΔＹｌ）及び（Ｚｔ十ΔＺｌ
）Ｋ設定されると、画像処理回路１１からは実質的に偏
差零の信号をＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸に関して出力する結果
、制御回路２７は、これを検出して、加算器２８．２９
．３０及び変換器３１かｈ出入力されている位置信号（
Ｘｘ＋ΔＸＩ ） 、 （Ｌ＋ΔＹ１）。
者によシキーボード２６が操作され、第１の教示位置と
して中心１２の位ｄ Ｘｓ ＊ Ｙｌ ＊ Ｚｌ及び電
が制御回路２７に人力されると、制御回路２７は位置信
号ＸＩ＊ Ｙｌ １ Ｚｌ及びＲ＋ｔ”加算器２８゜２
９．３０及び変換器３１の夫々に供帖する。位置信号Ｘ
Ｉ＊ Ｙｌ ＊ ＺＨ（Ｄ受信ニヨ勺加算器２８，２９
゜３０はこれ全そのまま変換器３２，３３．３４に供給
し、変換器３２，３３．３４及び３工は供給されたデジ
タル信号としての位置信号Ｘｓ ＋ Ｙｌ ＋ｚＩ及び
Ｒ１をアナログ信号に変換して比較器ρ〜２５の夫々に
供給する。比較器２２〜２５は変換器３２．３３．３４
及び３１からの信号と検出器１８〜２１からの信号とを
比較し、その差を駆動装置３．４．５及び１７に夫々供
給し、これによシ中心１２はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に移
動され、ケース２は入方向に回動され、中心１２はＸｉ
、 ｙｔ及びｚｌに位置設定されケース２はＲ１の回
転位置に設定される。この設定後、画像処理回路１１は
カメラ７からのスリット像を受信してこれによυ中心１
２０基準位置からの偏位を光切断法によシ検出する。画
像処理回路１１は、カメラ７かも得られるスリット像４
１への画面４２の中心４３からの垂線の距離（偏差）４
４及び前記垂線のスリット像４１との交点４５とスリッ
ト像４１の中心４６との距離（偏差）４７をめ、この距
１４４及び４７と制御回路２７からのＲ軸を中心とする
入方向に関する回転移動量を示す教示位置信号とにより
Ｘ−Ｙ−Ｚ空間での中心１２の偏差ΔＸｈΔＹ１及びΔ
ｚ１を検出する。加算器２８は画像処理回路１１におけ
る画像処理が完了し、偏差信号ΔＸｉ、ΔＹｌ、Δｚ１
が出力されると、この偏差信号と制御回路２７からの位
置信号とを加算して、変換器３２゜３３及び３４に位置
信号（、Ｘ＋十ΔＸＩ）、（Ｙｌ＋ΔＹ＋）及び（Ｚｓ
＋ΔＺｌ）を供給する。これにより中心１２は再び移動
され位置（ＸＩ＋ΔＸｔ ） 、 （Ｙｌ ＋ΔＹ＋）
及び（Ｚｌ＋ΔＺｔ）に設定される。中心１２が位置（
Ｘ！＋ΔＸＩ）、（Ｙｌ＋ΔＹｌ）及び（Ｚｔ十ΔＺｌ
）Ｋ設定されると、画像処理回路１１からは実質的に偏
差零の信号をＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸に関して出力する結果
、制御回路２７は、これを検出して、加算器２８．２９
．３０及び変換器３１かｈ出入力されている位置信号（
Ｘｘ＋ΔＸＩ ） 、 （Ｌ＋ΔＹ１）。
（Ｚ＋十ΔＺｔ）及びＲ１を第１の教示位置信号として
記憶装置３５に記憶させる。以後キーボード２６が操作
され、第２．第３・・・の位置が教示される毎に前記の
動作が繰りかえされる。これによシ被作業体８の作業面
９に対する中心１２及びケース？の先端部ｌに対する位
置に関する教示が行われる。
記憶装置３５に記憶させる。以後キーボード２６が操作
され、第２．第３・・・の位置が教示される毎に前記の
動作が繰りかえされる。これによシ被作業体８の作業面
９に対する中心１２及びケース？の先端部ｌに対する位
置に関する教示が行われる。
プレイバックにおいては、記憶回路３５に記憶された教
示位置信号が読み出さｎ、夫々加算器２８゜２９．３０
及び変換器３１に供給さｎ、ティーチングと同様に中心
１２が移動され、ケース２が回転される。従ってケース
２にプレイバック時取ｐ付けられた作業具、例えは塗布
ノズルによシ作業ｉｍ９に獅わが供給される。教示が位
置１４ 、４６゜４７．４８．４９に対してなされてい
ると、埜今音９が位１ｉ１４，１６，４７．４８．４９
に沿って順次供給される。新たな被作業体８の作業位置
への設定において、教示時の設定位置と若干異なる位置
にこの新たな被作業体８が設定された場廿には・工業用
ロボット４０では、教示時と同様に、画像処理回路１１
からの偏差信号に基づいて補正を加えて中心１２を動か
し、プレイパック時でも常に最適の作業が行えるように
１°る。
示位置信号が読み出さｎ、夫々加算器２８゜２９．３０
及び変換器３１に供給さｎ、ティーチングと同様に中心
１２が移動され、ケース２が回転される。従ってケース
２にプレイバック時取ｐ付けられた作業具、例えは塗布
ノズルによシ作業ｉｍ９に獅わが供給される。教示が位
置１４ 、４６゜４７．４８．４９に対してなされてい
ると、埜今音９が位１ｉ１４，１６，４７．４８．４９
に沿って順次供給される。新たな被作業体８の作業位置
への設定において、教示時の設定位置と若干異なる位置
にこの新たな被作業体８が設定された場廿には・工業用
ロボット４０では、教示時と同様に、画像処理回路１１
からの偏差信号に基づいて補正を加えて中心１２を動か
し、プレイパック時でも常に最適の作業が行えるように
１°る。
尚、前記具体例では、画像処理回路１１から出力される
偏差（ｉ号ΔＸ、ΔＹ及びΔ２を制御回路２７からの教
示位置信号に加算してこれにより中心１２ｔ−補正位置
に設定すると共に、加算結果を教示位置信号として記憶
回路３２に記憶させたが、本発明はこれに限定されず、
例えばキーボード２６による教示位置と教示されるべき
位置との間の実質的な差異の有無と、その差異の正負と
を示す信号を画像処理回路１１から出力させ、この差異
を示す信号が画像処理回路１１から出力されている間は
、差異の正負に基づいて、制御回路２７からの教示位置
信号に、微小の移！ｖｌ量を示す補正信号を加算器２８
〜３０で逐次加減し、これにより中心１２を補正位置に
移動させ、画像処理回路１１から差異を示す信号が出力
されなくなった時点における加算器２８〜３０から出力
さ扛ている補正位置信号をＸ軸、Ｙ軸及びｚ軸に関する
教示位置信号として記１意回路３Ｆに記１麗させるよう
にしてもよい。この動作はまたプレイバックにおいても
同様に適用し得る。加えて、本発明の工業用ロボットは
直交三軸型のロボットのものに限定されず、その他のロ
ボットにも適用し得、従って本発明は前記の具体例に何
等限定されないのである。
偏差（ｉ号ΔＸ、ΔＹ及びΔ２を制御回路２７からの教
示位置信号に加算してこれにより中心１２ｔ−補正位置
に設定すると共に、加算結果を教示位置信号として記憶
回路３２に記憶させたが、本発明はこれに限定されず、
例えばキーボード２６による教示位置と教示されるべき
位置との間の実質的な差異の有無と、その差異の正負と
を示す信号を画像処理回路１１から出力させ、この差異
を示す信号が画像処理回路１１から出力されている間は
、差異の正負に基づいて、制御回路２７からの教示位置
信号に、微小の移！ｖｌ量を示す補正信号を加算器２８
〜３０で逐次加減し、これにより中心１２を補正位置に
移動させ、画像処理回路１１から差異を示す信号が出力
されなくなった時点における加算器２８〜３０から出力
さ扛ている補正位置信号をＸ軸、Ｙ軸及びｚ軸に関する
教示位置信号として記１意回路３Ｆに記１麗させるよう
にしてもよい。この動作はまたプレイバックにおいても
同様に適用し得る。加えて、本発明の工業用ロボットは
直交三軸型のロボットのものに限定されず、その他のロ
ボットにも適用し得、従って本発明は前記の具体例に何
等限定されないのである。
以上のように、本発明によれば、教示者による教示位置
を被作業体の教示すべき位置に自動的に補正し得るため
、教示にそ）１．程わずられされず、加えてプレイバッ
ク時における位置補正を確実に行い得、補正可能範囲を
超えた教示をなくし得る。
を被作業体の教示すべき位置に自動的に補正し得るため
、教示にそ）１．程わずられされず、加えてプレイバッ
ク時における位置補正を確実に行い得、補正可能範囲を
超えた教示をなくし得る。
また、ティーチング時に補正した位置を記憶しているの
でプレイパック時の補正が減シ、プレイパック時の動作
時間がはやくなる。
でプレイパック時の補正が減シ、プレイパック時の動作
時間がはやくなる。
第１図は本発明による好ましい一具体例の説明図、第２
図は第１図に示す具体例の電気回路図、第３図は第１図
に示す具体例の動作説明図である。 ２・・・ケース、 １１・・・画像処理回路、 ２８．
２９゜３０・・・加算器、 ３２・・・記憶回路。
図は第１図に示す具体例の電気回路図、第３図は第１図
に示す具体例の動作説明図である。 ２・・・ケース、 １１・・・画像処理回路、 ２８．
２９゜３０・・・加算器、 ３２・・・記憶回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）可動部と、この可動部の位置を指定する手段と、
この位置指定手段によシ指定された位置に可動部全設定
する手段と、この設定手段に、Ｃり設定さ１１．几可Ｉ
ｊｔｈ部の被作業体に対する基準位置からの偏位を検出
する手段と、この検出手段において検出された偏位に基
づいて位置指定手段によｐ指定された位置を補正する手
段と、この補正手段によシ得られた補正位置を教示位置
として記憶する手段とからなる工業用ロボット。 （２） 検出手段は、可動部に一体的に設けられたテレ
ビカメ２と、光源とからなる特許請求の範囲第１項に記
載の工業用ロボット。 （３）検出手段は、光切断法によシ偏位を検出するよう
に構成されている特許請求の範囲第１項又は第２項に記
載の工業用ロボット。 （４）補正手段は加算器を有しており、この加算器は検
出手段において検出された偏位の量と位置指定手段によ
り指定され友位置とを加算するように構成されている特
許請求の範囲第１項ないし第３項のいずれかに記載の工
業用ロボット。 （６） 補正手段は加算器を有しており、この加算器は
検出手段において検出さ扛た偏位の有無とその正負とに
より位置指定手段により指定さｔた位置に微小の位置に
関する量を加算するように構成されている特許請求の範
囲第１項ないし第３項のいずれかに記載の工業用ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22714583A JPS60118907A (ja) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22714583A JPS60118907A (ja) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60118907A true JPS60118907A (ja) | 1985-06-26 |
Family
ID=16856190
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22714583A Pending JPS60118907A (ja) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60118907A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6437606A (en) * | 1987-08-04 | 1989-02-08 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Profile controller for robot |
| JPS6437605A (en) * | 1987-08-04 | 1989-02-08 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Profile controller for robot |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5887603A (ja) * | 1981-11-20 | 1983-05-25 | Tokico Ltd | 産業用ロボツト |
| JPS58208807A (ja) * | 1982-05-31 | 1983-12-05 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツトのテイ−チング装置 |
-
1983
- 1983-12-01 JP JP22714583A patent/JPS60118907A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5887603A (ja) * | 1981-11-20 | 1983-05-25 | Tokico Ltd | 産業用ロボツト |
| JPS58208807A (ja) * | 1982-05-31 | 1983-12-05 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツトのテイ−チング装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6437606A (en) * | 1987-08-04 | 1989-02-08 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Profile controller for robot |
| JPS6437605A (en) * | 1987-08-04 | 1989-02-08 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Profile controller for robot |
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