JPS6011910A - 物体の判別・位置決め方法 - Google Patents
物体の判別・位置決め方法Info
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- JPS6011910A JPS6011910A JP58120535A JP12053583A JPS6011910A JP S6011910 A JPS6011910 A JP S6011910A JP 58120535 A JP58120535 A JP 58120535A JP 12053583 A JP12053583 A JP 12053583A JP S6011910 A JPS6011910 A JP S6011910A
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- Japan
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D3/00—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups
- G01D3/02—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups with provision for altering or correcting the law of variation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Technology Law (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動生産ライン上の組立工程や検査工程など
における、部品の判別や、位置決めに関するものである
。
における、部品の判別や、位置決めに関するものである
。
従来例の構成とその問題点
従来の物体の判別方法の一例を以下に示す。第１図は、
ａｘｂの大きさの２値画像データであり、これをテンプ
レートと呼ぶ。（ただし、斜線部が１であり、他は０）
、第２図は同じく、ａ、Ｘｂの大きさの二値画像であり
、マツチング対象画像と呼ぶ。第３図は、テンプレート
とマツチング画像との差の絶対値をとったものである。
ａｘｂの大きさの２値画像データであり、これをテンプ
レートと呼ぶ。（ただし、斜線部が１であり、他は０）
、第２図は同じく、ａ、Ｘｂの大きさの二値画像であり
、マツチング対象画像と呼ぶ。第３図は、テンプレート
とマツチング画像との差の絶対値をとったものである。
判別・位置決め等の対象となっている品物について、１
つサンプルを選びその上の一点を目標点とし、この点を
左上隅とするような、適当な大きさａＸｂの矩形上の二
値化データをテンプレートとする。判別・位置決めをす
るべき品物の二値画像Ｇ上の任意の点Ｐについて、この
点を左上隅とする、ａＸｂの大きさの矩形上の画像（第
２図）とテンプレートとの差の絶対値（第３図）の和を
、５（Ｐ）とする。二値画像Ｇ上でｓ （ｐ）が最小と
なるような点がめる点である。また、適当な基準値を設
定し、最小の５（Ｐ）がこれを越える場合は、二値画像
」−にめる点が存在しないという判定も行なう。
つサンプルを選びその上の一点を目標点とし、この点を
左上隅とするような、適当な大きさａＸｂの矩形上の二
値化データをテンプレートとする。判別・位置決めをす
るべき品物の二値画像Ｇ上の任意の点Ｐについて、この
点を左上隅とする、ａＸｂの大きさの矩形上の画像（第
２図）とテンプレートとの差の絶対値（第３図）の和を
、５（Ｐ）とする。二値画像Ｇ上でｓ （ｐ）が最小と
なるような点がめる点である。また、適当な基準値を設
定し、最小の５（Ｐ）がこれを越える場合は、二値画像
」−にめる点が存在しないという判定も行なう。
しかし、上記の方法では、テンプレートを作った時の品
物の向きと、判別・位置決めしている時の品物の向きが
大きく違っている場合は、単に場所が一致しても、画像
の差５（Ｐ）は小さくならず、判定ができないという欠
点を有していた。
物の向きと、判別・位置決めしている時の品物の向きが
大きく違っている場合は、単に場所が一致しても、画像
の差５（Ｐ）は小さくならず、判定ができないという欠
点を有していた。
発明の目的
本発明は、品物が置かれる向きが定まっていなければ、
判別・位置決めができないという従来の欠点を改善し、
品物の置かれる向きに制約を受けない判別方法を提供す
るものである。
判別・位置決めができないという従来の欠点を改善し、
品物の置かれる向きに制約を受けない判別方法を提供す
るものである。
発明の構成
本発明は、あるＡ／Ｄ変換された画像Ｇ。上の与えられ
た一点Ｐ０を中心とする、半径があらかじめ与えられた
Ｎ個の同心円を境界とする、Ｎ個の領域上での平均輝度
レベルを計算し、これを標桑データとし、任意のＡ／Ｄ
変換された画像データを走査し、各点Ｐについて、前出
の同心円と同じ半径・個数の同心円を境界とするＮ個の
領域」二での平均輝度レベルを計算し、領域を対応させ
て、標準データとの差の絶対値（まだは二乗）をＮ個算
出し、それの総和Ｅを、Ｐの寸わりの画像の形彫と、画
像Ｇ０のＰｏの捷わりの形状との近似度の基準とし、Ｅ
が小さいほど、固形状が近いとする物体の判別方法によ
るものであり、物体の置かれる向きにかかわり無く、位
置決めや判定が行なえるという特有の効果を有する。
た一点Ｐ０を中心とする、半径があらかじめ与えられた
Ｎ個の同心円を境界とする、Ｎ個の領域上での平均輝度
レベルを計算し、これを標桑データとし、任意のＡ／Ｄ
変換された画像データを走査し、各点Ｐについて、前出
の同心円と同じ半径・個数の同心円を境界とするＮ個の
領域」二での平均輝度レベルを計算し、領域を対応させ
て、標準データとの差の絶対値（まだは二乗）をＮ個算
出し、それの総和Ｅを、Ｐの寸わりの画像の形彫と、画
像Ｇ０のＰｏの捷わりの形状との近似度の基準とし、Ｅ
が小さいほど、固形状が近いとする物体の判別方法によ
るものであり、物体の置かれる向きにかかわり無く、位
置決めや判定が行なえるという特有の効果を有する。
実施例の説明
以下、本発明の一実施例について、図面を参照しながら
説明する。
説明する。
第４図は、Ｐを中心とし、ｔの倍数の半径を持つＮ個の
同心円と、それらによって境界つけられたＮ個の領域Ａ
１．Ａ２．・・・、ＡＮを示している。
同心円と、それらによって境界つけられたＮ個の領域Ａ
１．Ａ２．・・・、ＡＮを示している。
但し、ここではＮ＝４とした。
あるＡ／Ｄ変換された画像Ｇ。」−の与えられた一点Ｐ
０を中心として、与えられた長さｔと、与えられた個数
Ｎについて Ａ、 −（Ｑ Ｉ（ｉ−１）ｔ≦ｄ（Ｐ、Ｑ）（ｉ −
１） ｉ＝１ 、・・・、Ｎ（１）ただし、ｄ （Ｐ
、Ｑ）はＰ点と０点の間の距離と定められるＮ個の領域
Ａ１．・・・、ＡＮのそれぞれの上での平均の明るさを
算出し、 （ＳＬｉｌｉ＝１．・・・、Ｎ と表わし、基準値と呼ぶことにする。
０を中心として、与えられた長さｔと、与えられた個数
Ｎについて Ａ、 −（Ｑ Ｉ（ｉ−１）ｔ≦ｄ（Ｐ、Ｑ）（ｉ −
１） ｉ＝１ 、・・・、Ｎ（１）ただし、ｄ （Ｐ
、Ｑ）はＰ点と０点の間の距離と定められるＮ個の領域
Ａ１．・・・、ＡＮのそれぞれの上での平均の明るさを
算出し、 （ＳＬｉｌｉ＝１．・・・、Ｎ と表わし、基準値と呼ぶことにする。
任意のＡ／Ｄ変換された画像Ｇを走査し、Ｇ上の各点Ｐ
について、既出のｔとＮについて式（１）によって定め
られる領域Ａ１．・・・、ＡＮ上の平均の明るさを算出
して ＋ Ｌ、（Ｐ））ｉ＝１１．、、ＩＮ と表−１フす。
について、既出のｔとＮについて式（１）によって定め
られる領域Ａ１．・・・、ＡＮ上の平均の明るさを算出
して ＋ Ｌ、（Ｐ））ｉ＝１１．、、ＩＮ と表−１フす。
Ｐ点からの距離を変数とする濃度分布と、２０点のそれ
とが似ているかどうかを見るだめには、（ＳＬｉ）、−
１−１＋、Ｎと（Ｌｉ（Ｐ）ｌ ｉ＝１ 、、、、、Ｈ
の差の大小を見ればよい。このため、各点Ｐに対してＥ
（乃を Ｅ（Ｐ）−、ダｌ ５Ｌｉ−Ｌｉ（Ｐ） ｊ−１ によって定義する。
とが似ているかどうかを見るだめには、（ＳＬｉ）、−
１−１＋、Ｎと（Ｌｉ（Ｐ）ｌ ｉ＝１ 、、、、、Ｈ
の差の大小を見ればよい。このため、各点Ｐに対してＥ
（乃を Ｅ（Ｐ）−、ダｌ ５Ｌｉ−Ｌｉ（Ｐ） ｊ−１ によって定義する。
位置決めしたいパターンについて、あらかじめ基準値’
ＳＬｉ ）ｆ＝１、−、Ｎ を作っておけば、画像Ｇ
」二でＥ （Ｐ）の最小となる点を探索することによっ
て位置決めができる。まだ、限界を定めておきＥ （Ｐ
）の最小値がそれより大きい時には請求めるパターンが
無いと判断することによって、物体の有無全決定するこ
とも可能である。
ＳＬｉ ）ｆ＝１、−、Ｎ を作っておけば、画像Ｇ
」二でＥ （Ｐ）の最小となる点を探索することによっ
て位置決めができる。まだ、限界を定めておきＥ （Ｐ
）の最小値がそれより大きい時には請求めるパターンが
無いと判断することによって、物体の有無全決定するこ
とも可能である。
発明の効果
以上のように、本発明では、１つの点から等距離にある
部分の平均の明るさという回転に対して不変な特徴を用
いることにより、物体の向きとは無関係に、判別や位置
決めを行なうことを可能にし、その実用的効果は大なる
ものがある。
部分の平均の明るさという回転に対して不変な特徴を用
いることにより、物体の向きとは無関係に、判別や位置
決めを行なうことを可能にし、その実用的効果は大なる
ものがある。
第１図は従来例の構成におけるテンブレーｉ・の説明図
、第２図は従来例の構成におけるマツチング対象画像の
説明図、第３図はテンプレートとマツチング対象画像の
差の画像の説明図、第４図は本発明の一実施例における
平均濃度算出の説明図である。
、第２図は従来例の構成におけるマツチング対象画像の
説明図、第３図はテンプレートとマツチング対象画像の
差の画像の説明図、第４図は本発明の一実施例における
平均濃度算出の説明図である。
Claims (1)
- あるＡ／Ｄ変換された画像Ｇ０上の与えられた一点Ｐ０
を中心とする半径があらかじめ与えられたＮ個の同心円
を境界とするＮ個の領域上での平均輝度レベルを計算し
、これを標準データとし、任意のＡ／Ｄ変換された画像
データを走査し、各点Ｐについて、前出の同心円と同じ
半径・個数の同心円を境界とするＮ個の領域上での平均
輝度レベルを計算し、領域を対応させて、標準データと
の差の絶対値（または二乗）をＮ個算出し、それの総和
Ｅを、Ｐのまわりの画像の形状と、画像Ｇ０のＰｏのま
わりの形状との近似度の基準とし、Ｅが小さいほど、画
形状が近いとする物体の判別・位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58120535A JPS6011910A (ja) | 1983-07-01 | 1983-07-01 | 物体の判別・位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58120535A JPS6011910A (ja) | 1983-07-01 | 1983-07-01 | 物体の判別・位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6011910A true JPS6011910A (ja) | 1985-01-22 |
Family
ID=14788684
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58120535A Pending JPS6011910A (ja) | 1983-07-01 | 1983-07-01 | 物体の判別・位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6011910A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56143214A (en) * | 1980-04-11 | 1981-11-07 | Okamura Seiyu Kk | Epoxy resin composition |
-
1983
- 1983-07-01 JP JP58120535A patent/JPS6011910A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56143214A (en) * | 1980-04-11 | 1981-11-07 | Okamura Seiyu Kk | Epoxy resin composition |
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