JPS6012646B2 - 位置制御サ−ボ装置の動作速度制御回路 - Google Patents
位置制御サ−ボ装置の動作速度制御回路Info
- Publication number
- JPS6012646B2 JPS6012646B2 JP49097923A JP9792374A JPS6012646B2 JP S6012646 B2 JPS6012646 B2 JP S6012646B2 JP 49097923 A JP49097923 A JP 49097923A JP 9792374 A JP9792374 A JP 9792374A JP S6012646 B2 JPS6012646 B2 JP S6012646B2
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- Japan
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- circuit
- operating
- potentiometer
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、位置制御サ−ボ装置の位置制御における動作
速度制御回路の改良に関するものである。
速度制御回路の改良に関するものである。
一般に、テレビレンズ等のズーミング用のサ−ボ駆動回
路には自然なズ−ミング効果を得るために定速度サーボ
駆動回路が使用されている。
路には自然なズ−ミング効果を得るために定速度サーボ
駆動回路が使用されている。
この場合、動作速度を変えズーミング速度は変更できる
ように構成されていたが、ショット毎にズーム比をプリ
セットするタイプの場合、さらに位置決めのための位置
制御サーボ機能を付加する必要がある。従釆、この種の
位置制御サーボ装置の動作速度制御回路としては、専ら
第１図に示すが如き回路が使用されており、これは１，
２、および３なる摺動子ａ，ｂ、およびｃを有する被制
御部材＆贋制御用ポテンショメータ、４なるプリセツト
位置選択スイッチ、リミット回路５、動作速度用可変ボ
リューム．６、被制御部村動作位置検出用ポテンショメ
ータ７、サーボ増中器８、サーボモータ９、発電機１０
，１１は絶対値の等しい正負の電圧を供孫舎する電源、
ｄは動作速度設定用可変ボリュームの摺動子、ｅは被制
御部村動作位置検知用ポテンショメータ７の摺動子、Ｒ
．とＲ２は加算抵抗である。
ように構成されていたが、ショット毎にズーム比をプリ
セットするタイプの場合、さらに位置決めのための位置
制御サーボ機能を付加する必要がある。従釆、この種の
位置制御サーボ装置の動作速度制御回路としては、専ら
第１図に示すが如き回路が使用されており、これは１，
２、および３なる摺動子ａ，ｂ、およびｃを有する被制
御部材＆贋制御用ポテンショメータ、４なるプリセツト
位置選択スイッチ、リミット回路５、動作速度用可変ボ
リューム．６、被制御部村動作位置検出用ポテンショメ
ータ７、サーボ増中器８、サーボモータ９、発電機１０
，１１は絶対値の等しい正負の電圧を供孫舎する電源、
ｄは動作速度設定用可変ボリュームの摺動子、ｅは被制
御部村動作位置検知用ポテンショメータ７の摺動子、Ｒ
．とＲ２は加算抵抗である。
そして、その使用にあたっては、先ず、被制御部材動作
位置制御用ポテンショメータ１，２および３のそれぞれ
の摺動子ａ，ｂおよびｃは被制御部材の所望動作位置に
プリセットしておき、こうしておいてからプリセットス
ィツチ４により被制御部材位置制御用ポテンショメータ
ー，２および３の内いずれか一つを選択し、これと被制
御位置検知用ポテンショメー夕７との比較信号をリミッ
ト回路５を通し、動作速度設定用可変ボリュームで分割
し、サーボ増中器８に供聯合し、サーボモータ９を動作
制御せしめる。
位置制御用ポテンショメータ１，２および３のそれぞれ
の摺動子ａ，ｂおよびｃは被制御部材の所望動作位置に
プリセットしておき、こうしておいてからプリセットス
ィツチ４により被制御部材位置制御用ポテンショメータ
ー，２および３の内いずれか一つを選択し、これと被制
御位置検知用ポテンショメー夕７との比較信号をリミッ
ト回路５を通し、動作速度設定用可変ボリュームで分割
し、サーボ増中器８に供聯合し、サーボモータ９を動作
制御せしめる。
ここにおいて、サーボモータ９に被制御部材動作位置検
知用ポテンショメータ７の摺敷子ｅを連動させればブリ
ッジ回路が平衡し、サーボモ−夕９は自動的に停止する
。したがって、このサーボモ−夕９に被制御部材移動機
構（図示省略）を連動させておへば、所望位置に動作制
御することができる。発電機１０はブリッジ回路が不平
衡の時、負荷変動による移動機構の速度変化が起るため
速度検出器として働き、ブリッジ回路が平衡の時はモー
夕の慣性のため所望位置に対応する位置を越えて移動し
、加算抵抗広，，Ｒ２の接続点に逆極性の出力信号が生
じサーボモータ９が逆転し被制御部材動作位置検知用ポ
テンショメータ７の糟敷子ｅがブリッジ平衡時に振動す
るので、これらの欠点を除去するためのもので、いずれ
の場合もサーボモータ９に連動させ比較信号と逆樋性の
信号を発生させて制御するようにしたものである。
知用ポテンショメータ７の摺敷子ｅを連動させればブリ
ッジ回路が平衡し、サーボモ−夕９は自動的に停止する
。したがって、このサーボモ−夕９に被制御部材移動機
構（図示省略）を連動させておへば、所望位置に動作制
御することができる。発電機１０はブリッジ回路が不平
衡の時、負荷変動による移動機構の速度変化が起るため
速度検出器として働き、ブリッジ回路が平衡の時はモー
夕の慣性のため所望位置に対応する位置を越えて移動し
、加算抵抗広，，Ｒ２の接続点に逆極性の出力信号が生
じサーボモータ９が逆転し被制御部材動作位置検知用ポ
テンショメータ７の糟敷子ｅがブリッジ平衡時に振動す
るので、これらの欠点を除去するためのもので、いずれ
の場合もサーボモータ９に連動させ比較信号と逆樋性の
信号を発生させて制御するようにしたものである。
しかるに、上記の如き位置制御サーボ装置の動作速度制
御回路においては、ブリッジ回路の比較信号がリミット
電圧以下になる点が動作速度に関係なく一定のため、動
作速度が遅い程減速動作時間が長くなり停止位置までの
潮近運動が目立ち、またサーボモータ９に不感帯がある
ため、前記比較信号を分割して速度変化させている都合
上低速度ほど比較信号誤差が大きくなり、動作速度によ
り停止位置に誤差を生ずる。
御回路においては、ブリッジ回路の比較信号がリミット
電圧以下になる点が動作速度に関係なく一定のため、動
作速度が遅い程減速動作時間が長くなり停止位置までの
潮近運動が目立ち、またサーボモータ９に不感帯がある
ため、前記比較信号を分割して速度変化させている都合
上低速度ほど比較信号誤差が大きくなり、動作速度によ
り停止位置に誤差を生ずる。
第２図は前記回路の被制御部材の動作速度−動作位置特
性概略図で、縦軸に動作速度Ｙ、横軸に同作速度Ｘを動
作速度用可変ボリューム６の摺敷子ｄの回転角８をパラ
メータとして表わせば、図示の如くなり、停止位置が不
同であることを示している。
性概略図で、縦軸に動作速度Ｙ、横軸に同作速度Ｘを動
作速度用可変ボリューム６の摺敷子ｄの回転角８をパラ
メータとして表わせば、図示の如くなり、停止位置が不
同であることを示している。
さらに、低速度における停止位置誤差の増大を無視でき
る程度にするためには、高利得のサーボ増中器が必要で
あるという数々の致命的な欠点なり難点なりがあった。
そこで、本発明は、前述の如き欠点なり難点なりに鑑み
、被制御部材動作位置制御用ポテンショメータと被制御
部村動作位置検知用ポテンショメータ、および抵抗でブ
リッジ回路を形成し、該ブリッジ回路の比較信号を増中
する増中器の利得を動作速度により可変にし、高速動作
停止時のオーバシュートによる振動、および低速動作停
止時の断近運動を除去し得べ〈なした位置制御サーボ装
置を提供するもので、以下本発明を図示の実施例につい
て詳細に説明する。
る程度にするためには、高利得のサーボ増中器が必要で
あるという数々の致命的な欠点なり難点なりがあった。
そこで、本発明は、前述の如き欠点なり難点なりに鑑み
、被制御部材動作位置制御用ポテンショメータと被制御
部村動作位置検知用ポテンショメータ、および抵抗でブ
リッジ回路を形成し、該ブリッジ回路の比較信号を増中
する増中器の利得を動作速度により可変にし、高速動作
停止時のオーバシュートによる振動、および低速動作停
止時の断近運動を除去し得べ〈なした位置制御サーボ装
置を提供するもので、以下本発明を図示の実施例につい
て詳細に説明する。
第３図は本発明になる位置制御サーボ装置の動作速度制
御回路の一実施例を示すブロック線図である。
御回路の一実施例を示すブロック線図である。
２１，２２および２３は被制御部材動作位置制御用ポテ
ンショメータで、その摺動子ａ，ｂおよびｃは所望位置
選択用プリセットスイッチ２４を経て加算抵抗Ｒ，．，
Ｒ，２および被制御部材動作位置検知用ポテンショメー
タ２５の沼動子ｅとでブリッジ回路を形成する。
ンショメータで、その摺動子ａ，ｂおよびｃは所望位置
選択用プリセットスイッチ２４を経て加算抵抗Ｒ，．，
Ｒ，２および被制御部材動作位置検知用ポテンショメー
タ２５の沼動子ｅとでブリッジ回路を形成する。
加算抵抗Ｒ，．，Ｒ，２の接続点は高利得増中器３２を
介しリミット回路２６を経て動作速度設定用可変ボリュ
ーム２７に接続する。前記ボリューム２７の一端は接地
され、摺動子ｄは固定抵抗Ｒ，３を経て前記増中器３２
へ接続される。一方、サーボ増中器２８を介してサーボ
モータ２９に接続する。サーボモータ２９は発電機３０
、被制御部材動作位置検知用ポテンショメータ２５の笹
動子ｅを駆動する。発電器２０は前述と同機の作用をな
すものである。３１は絶対値の等しい正負の電圧を供給
する前記ポテンショメータ２１，２２、および２３，２
５等の電源である。
介しリミット回路２６を経て動作速度設定用可変ボリュ
ーム２７に接続する。前記ボリューム２７の一端は接地
され、摺動子ｄは固定抵抗Ｒ，３を経て前記増中器３２
へ接続される。一方、サーボ増中器２８を介してサーボ
モータ２９に接続する。サーボモータ２９は発電機３０
、被制御部材動作位置検知用ポテンショメータ２５の笹
動子ｅを駆動する。発電器２０は前述と同機の作用をな
すものである。３１は絶対値の等しい正負の電圧を供給
する前記ポテンショメータ２１，２２、および２３，２
５等の電源である。
以下、この回路の動作原理を説明する。
先ず、高利得増中器３２へ入力されるブリッジ回路の比
較信号、即ち加算出力をＶ，Ｎ、動作速度設定用可変ボ
リュームの情動子ｄの出力をＶｏｕＴおよびこの摺動子
ｄを基準にしてリミット回路２６の出力例の抵抗値をＲ
．およびアース側の抵抗値をＲ２とすると加算出力Ｖ，
Ｎの絶対値が（リミット回路２６のリミット電圧）Ｘ支
≦軍より大きい場合（即ち、リミット回路２６が作動）
には、Ｖ。
較信号、即ち加算出力をＶ，Ｎ、動作速度設定用可変ボ
リュームの情動子ｄの出力をＶｏｕＴおよびこの摺動子
ｄを基準にしてリミット回路２６の出力例の抵抗値をＲ
．およびアース側の抵抗値をＲ２とすると加算出力Ｖ，
Ｎの絶対値が（リミット回路２６のリミット電圧）Ｘ支
≦軍より大きい場合（即ち、リミット回路２６が作動）
には、Ｖ。
…コ支章宅Ｘリミット電圧…‐‐‐一定となり、動作速
度電圧（摺動子ｄの電圧）は一定値となり定速度制御サ
ーボ駆動となる。また、停止時であって、加算出力ＶＩ
Ｎの絶対値が（リミット回路２６のリミット電圧）×；
章ミより小さい場合（即ち、リミット回路２６が非作動
）には、Ｖ。
度電圧（摺動子ｄの電圧）は一定値となり定速度制御サ
ーボ駆動となる。また、停止時であって、加算出力ＶＩ
Ｎの絶対値が（リミット回路２６のリミット電圧）×；
章ミより小さい場合（即ち、リミット回路２６が非作動
）には、Ｖ。
Ｕ，＝Ｖ，Ｎとなり、第４図に示すごとく、動作速度電
圧は加算出力ＶＩＮの減少に対応して一定の減衰特性で
減少する。
圧は加算出力ＶＩＮの減少に対応して一定の減衰特性で
減少する。
そして、その使用にあたっては、被制御部材位置制御用
ポテンショメータ２１，２２、および２３の各摺動子ａ
，ｂおよびｃは被制御部材の所望動作位置に予めプリセ
ツトしておき、今プリセツトスィッチ２４により被制御
部材動作位置制御用ポテンショメータ２１の摺敷子ａが
選択されたとすると、該ポテンショメータ２１の摺動子
ａおよび被制御部材位置検知門ポテンショメータ２５の
摺動子ｅ、加算抵抗Ｒ，．，Ｒ，２によりブリッジ回路
が形成される。
ポテンショメータ２１，２２、および２３の各摺動子ａ
，ｂおよびｃは被制御部材の所望動作位置に予めプリセ
ツトしておき、今プリセツトスィッチ２４により被制御
部材動作位置制御用ポテンショメータ２１の摺敷子ａが
選択されたとすると、該ポテンショメータ２１の摺動子
ａおよび被制御部材位置検知門ポテンショメータ２５の
摺動子ｅ、加算抵抗Ｒ，．，Ｒ，２によりブリッジ回路
が形成される。
該ブリッジ回路の比較信号は高利得増中器３２により増
中されリミット回路２６を経て動作速度可変ボリューム
２７で分圧され、サーボ増中器２８を介し、サーボモー
タ２９を駆動する一方、動作速度設定用可変ボリューム
２７で分圧された出力は固定抵抗戊，３を経て高利得増
中器３２に負婦環される。該サーボモータ２９は前記ポ
テンショメータ２５の焔勤子ｅを駆動し、ブリッジ回路
を平衡させ、サーボモータ２９は自動的に停止する。こ
のサーボモータ２９に被制御部村移動機構（図示省略）
を連動させてお仇よ被制御部材を所望位置に動作制御す
ることができる。第４図は本発明になる回路の被制御部
村の動作速度−動作位置特性ネ概略図を示したもので、
縦軸に動作速度Ｙ、機軸に動作速度Ｘを動作速度用可変
ボリューム２７の摺動子ｄの回転角ひをパラメータとし
て表わせば、図示の如くなり停止位置が一定であること
を示している。なお、この実施例では被制御部村動作位
置制御用ポテンショメータ２１，２２および２３を設置
したが、この数を所望により増加あるいは減少しても差
支えない。
中されリミット回路２６を経て動作速度可変ボリューム
２７で分圧され、サーボ増中器２８を介し、サーボモー
タ２９を駆動する一方、動作速度設定用可変ボリューム
２７で分圧された出力は固定抵抗戊，３を経て高利得増
中器３２に負婦環される。該サーボモータ２９は前記ポ
テンショメータ２５の焔勤子ｅを駆動し、ブリッジ回路
を平衡させ、サーボモータ２９は自動的に停止する。こ
のサーボモータ２９に被制御部村移動機構（図示省略）
を連動させてお仇よ被制御部材を所望位置に動作制御す
ることができる。第４図は本発明になる回路の被制御部
村の動作速度−動作位置特性ネ概略図を示したもので、
縦軸に動作速度Ｙ、機軸に動作速度Ｘを動作速度用可変
ボリューム２７の摺動子ｄの回転角ひをパラメータとし
て表わせば、図示の如くなり停止位置が一定であること
を示している。なお、この実施例では被制御部村動作位
置制御用ポテンショメータ２１，２２および２３を設置
したが、この数を所望により増加あるいは減少しても差
支えない。
また、動作速度を可変ボリュームを用いて連続可変にし
たが、抵抗分割により段階可変にしてもよい。かつ、リ
ミット回路を省略し増中器の飽和電圧を使用してもよい
。以上の記載から明らかなように、本発明になる位置制
御サーボ装置の動作速度制御回路は被制御部材動作位置
制御用ポテンショメータと被制御部材動作位置検知用ポ
テンショメータおよびこれらポテンショメータの出力を
加算する抵抗でブリッジ回路を形成し、該ブリッジ回路
の加算信号を高利得の増中器、リミット回路および動作
速度設定用可変ボリュームを介して速度制御サーボ系に
与えると共に、前記動作速度設定用可変ボリュームの出
力を前記増中器に負帰環させた構成なるをもつて、‘ィ
’被制御部材の動作速度に応じて、被制御部村動作位置
検知用ポテンショメータ２５の摺動子ｅが摺動し、摺動
子ｅの鰭圧が変化するので、前記ブリッジ回路よりの比
較信号が変化し、これが増中器３２で増中され、リミッ
ト回路を通じ動作速度設定用可変ボリューム２７で分圧
され、その出力を固定抵抗Ｋ，３を介して高利得増中器
３２に負婦環させ、減速時点を動作速度に応じて可変し
ているので高速時のオーバシュ−ト、低速時の漸近運動
を除去し、動作速度に関係なく停止位置が一定になる。
たが、抵抗分割により段階可変にしてもよい。かつ、リ
ミット回路を省略し増中器の飽和電圧を使用してもよい
。以上の記載から明らかなように、本発明になる位置制
御サーボ装置の動作速度制御回路は被制御部材動作位置
制御用ポテンショメータと被制御部材動作位置検知用ポ
テンショメータおよびこれらポテンショメータの出力を
加算する抵抗でブリッジ回路を形成し、該ブリッジ回路
の加算信号を高利得の増中器、リミット回路および動作
速度設定用可変ボリュームを介して速度制御サーボ系に
与えると共に、前記動作速度設定用可変ボリュームの出
力を前記増中器に負帰環させた構成なるをもつて、‘ィ
’被制御部材の動作速度に応じて、被制御部村動作位置
検知用ポテンショメータ２５の摺動子ｅが摺動し、摺動
子ｅの鰭圧が変化するので、前記ブリッジ回路よりの比
較信号が変化し、これが増中器３２で増中され、リミッ
ト回路を通じ動作速度設定用可変ボリューム２７で分圧
され、その出力を固定抵抗Ｋ，３を介して高利得増中器
３２に負婦環させ、減速時点を動作速度に応じて可変し
ているので高速時のオーバシュ−ト、低速時の漸近運動
を除去し、動作速度に関係なく停止位置が一定になる。
【ｏ｝ 前記【ィー‘こ記載したが如く、動作速度に無
関係に停止位置が一定であるからサーボ増中器の利得を
低くすることができるので、経済的である。
関係に停止位置が一定であるからサーボ増中器の利得を
低くすることができるので、経済的である。
等の実に優れた作用効果を奏し、本発明はこの種位置制
御サーボ装置の実用性を著しく高揚せしめたものという
ことができる。
御サーボ装置の実用性を著しく高揚せしめたものという
ことができる。
第１図は従来より使用されている位置制御サ−ボ装置の
動作速度制御回路の説明用ブロック図、第２図は前記回
路の被制御部村の動作速度−動作位置特性概略図、第３
図は本発明になる位置制御サーボ装置の動作速度制御回
路の説明用ブロック図、第４図は本発明になる前記回路
の被制御部材の動作速度−動作位置特性概略図である。 １，２，３，２１，２２，２３：被制御部材動作位置制
御用ポテンショメータ、４，２４；プリセツトスイッチ
、５，２６：リミット回路、６，２７：動作速度設定用
可変ボリュ−ム、７，２５：被制御部材動作位置検知用
ポテンショメータ、８，２８：サーボ増中器、９，２９
：サーボモータ、１０，３０；発電機、１１，３１；電
源、３２：高利得増中器、ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ；摺動子
、Ｒ，，Ｒ２，Ｒ，．，Ｒ，２；加算抵抗、Ｒ，３；固
定抵抗、Ｘ；動作位置、Ｙ；動作速度、０；被制御部材
動作位置制御用ポテンショメータ摺動子の回転角度。才
１図 多・２図 才３図 矛４図
動作速度制御回路の説明用ブロック図、第２図は前記回
路の被制御部村の動作速度−動作位置特性概略図、第３
図は本発明になる位置制御サーボ装置の動作速度制御回
路の説明用ブロック図、第４図は本発明になる前記回路
の被制御部材の動作速度−動作位置特性概略図である。 １，２，３，２１，２２，２３：被制御部材動作位置制
御用ポテンショメータ、４，２４；プリセツトスイッチ
、５，２６：リミット回路、６，２７：動作速度設定用
可変ボリュ−ム、７，２５：被制御部材動作位置検知用
ポテンショメータ、８，２８：サーボ増中器、９，２９
：サーボモータ、１０，３０；発電機、１１，３１；電
源、３２：高利得増中器、ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ；摺動子
、Ｒ，，Ｒ２，Ｒ，．，Ｒ，２；加算抵抗、Ｒ，３；固
定抵抗、Ｘ；動作位置、Ｙ；動作速度、０；被制御部材
動作位置制御用ポテンショメータ摺動子の回転角度。才
１図 多・２図 才３図 矛４図
Claims (1)
- １ 被制御部材動作位置制御用ポテンシヨメータと被制
御部材動作位置検知用ポテンシヨメータおよびこれらポ
テンシヨメータの出力を加算する抵抗でブリツジ回路を
形成し、該ブリツジ回路の加算信号を高利得の増巾器、
リミツト回路および動作速度設定用可変ボリユームを介
して速度制御サーボ系に与えると共に、前記動作速度設
定用可変ボリユームの出力を前記増巾器に負帰環させた
ことを特徴とする位置制御サーボ装置の動作速度制御回
路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP49097923A JPS6012646B2 (ja) | 1974-08-28 | 1974-08-28 | 位置制御サ−ボ装置の動作速度制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP49097923A JPS6012646B2 (ja) | 1974-08-28 | 1974-08-28 | 位置制御サ−ボ装置の動作速度制御回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5125684A JPS5125684A (ja) | 1976-03-02 |
| JPS6012646B2 true JPS6012646B2 (ja) | 1985-04-02 |
Family
ID=14205198
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP49097923A Expired JPS6012646B2 (ja) | 1974-08-28 | 1974-08-28 | 位置制御サ−ボ装置の動作速度制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6012646B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59191621A (ja) * | 1983-04-15 | 1984-10-30 | Mitsubishi Electric Corp | サ−ボ装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5632821B2 (ja) * | 1972-06-19 | 1981-07-30 |
-
1974
- 1974-08-28 JP JP49097923A patent/JPS6012646B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5125684A (ja) | 1976-03-02 |
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