JPS60127980A - 移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、基台上に荷物或いは各種の作業装置を積載
し、凹凸地面、階段、高い障害物のある路面、又ｔま狭
１１Ａｉｌな場所であっても陸上、水中を問わず、任意
の方向変換をしながら素速く移動することができると共
に、移動中又は停止中におい−Ｃ安定性の良好な移動装
置に関する。

従来、陸上又は水中を歩行する歩行用の移動装置として
は、一方向の移動しかできないもの、又、少しづつ複数
回の方向転換を繰り返Ｊ゛ことにより所定の進行角度を
得るものがあるが、これらは方向変換不可０し又は困難
であり、比較的広い場所でしか利用できないという欠点
があった 又、従来の歩行用移動装置は歩行するということに注目
する余り、歩行中の又は停止中の安定性が悪く、特に３
脚式の歩行用移動装置では基台上で作業を行うこと等は
危険性を伴うものであった。

更に、上記問題点を改善することを目的としていわゆる
多関節方式の歩行用移動装置が創案されＣいるが、構造
が複雑となりその分故障が多い等の欠点があった。

この発明は上記問題点を改善し、凹凸地面、階段、高い
障害物のある路面、又は狭隘な場所であっても陸上、水
中を問わず、任意の方向変換をしながら素１ｉ１ｊ　＜
移動づることができると共に、移動中又は停止中におい
て安定性の良好な移動装置を提供りることを目的とづる
。

Ｊ−配回的を達成づるためのこの発明は、上下方向に伸
縮ｉｉ１能Ｃあり少なくとも一方側の２本の脚部が水平
り向に伸縮可能である４本脚の脚部を有り−る下体、及
び同構成の上体とを旋回部を介して設りたことを待合と
する移動装置である。

第１図〜第６図にこの発明の一実施例である移ＩＪＪ装
置の全体図及び説明図を示した。

第１図は移動！ｉｉ置１の正面図、第２図は平面図であ
る。移動装置１は旋回部３を介して上体５と上体７とを
有りる。旋回部３は下体７側に設（プだ１ｊｊｅ回駆Ｏ
」源９により回転するビニオン１１を上体す側に説ｔプ
たラック１３に噛合ざゼて成り、上体５は下体７に天［
し相対的に所望の角度だけ旋回することかできる。

１・（４１７は固定フレーｌ＼１５と該固定フレーム内
側の移動フレーム１７とを有し、移動フレーム１７は固
定フレーム１５に対し上体の移動シリンダ１９により図
において左方向に移動することができる（第３図参照）
。第４図に、移動フレーム１７を第１図の状態から左方
に移動させた状況を示している。上体５側にも下体７の
移動フレーム１７と直交する方向に同様の構成の移動フ
レーム２１を移動シリンダ２３を介して段りている（第
２図参照）。

第１図及び第２図に示したように下イホ７の移動フレー
ム１７の左方には脚部Ｆ１とＦ２とをそれぞれアームＡ
１及びＡ２を介しで取り付け、又、移動フレーム１７の
右方には、脚部Ｆ４とＦ３とをそれぞれアームＡ／ｌ及
びＡ３を介して取（Ｊ　４づでいる。第５図に示づよう
に脚部Ｆ１、Ｆ２．１：３、Ｆ４は移動フレーム１７に
対し、シリンダＳ１、Ｓ２、Ｓ３、＄４の作動によりそ
れぞれ独ＹＩシて伸縮駆動される。又、−Ｆ体５の移動
フレーム２１にも下体と同様にそれぞれのシリンダ（図
示せず）を介して脚部Ｆ５、Ｆ６、Ｆ７、Ｆ８を設置ノ
でいる。各脚部はいずれも内部にシリンダ等伸縮装置を
適宜複数有し、上下方向に伸縮自在である。第八 ６図に移動フレーム１７に取付けたアームＡ１の駆動用
伸縮シリンダＳ１を破線で示した。

第７図と第８図は脚部傾倒装置の実施例を示しでいる。

例えば下体７の傾倒軸２５に脚部Ｆ４を軸支し、該＋１
１ｊ部［：４を傾倒シリンダ２７で下体７に沿って垂直
面内で傾倒できるようにしたものである。１１７図は傾
倒前の状態を第８図は傾倒後の状態を示している。下体
の他の脚部Ｆ６、Ｆ７、Ｆ８についでも同様である。脚
部傾倒装置を備えておりは、収納時或いは搬送時により
小型化できるど」Ｌに、移動時に障害物を越える際その
脚長をλ０くりることかでき（第１６図で後’ｒＬする
）有利である。又、同様に上体５の脚部Ｆ５、Ｆ６、Ｆ
７、［−８についても同様に構成しておけば収納時、搬
送１１′！ｉにＪ、り小型化できる。

第９は１及び第１０図に移動フレームの他の実施例を示
した。第９図は第３図に対応し、第１０図は第５図に対
応する拡大説明図である。シリンダ１９に代え、移動フ
レーム１７側に適宜の駆動源２９で回転駆動されるビニ
オン３１を、固定フレーム１５側に設置プたラック３３
に噛合させて移動させるラックビニＡンｍ、構による例
である。

上記構成による移動装置についてその動作状況を説明り
る。第１図、第２図を参照覆るに、上体５のアームＡ５
、Ａ６、Ａ７、Ａ８はいずれも縮小した状態で上体脚部
Ｆ　５、Ｆ６、Ｆ７、Ｆ８を着地するまで下方に伸ばプ
。次いで下体７の左右のアームＡＩ、Ａ２、Ａ３、Ａ４
をそれぞれ水平方向に伸ばし、移動シリンダ１つにより
移動フレーム１７を第４図に示すように左方に移動さけ
る。

そこで、左方に移動した脚部Ｆ１、Ｆ２、［ニ３、Ｆ４
を着地してから上体５の全脚部Ｆ　５、に６、Ｆ７、Ｆ
８を上げ、下体５の移動シリンダ１つを縮小させれば第
６図に示づように上体５及び下体７は一体的に左方に移
動覆る。再び上体５の全脚部を下げ、下体７の脚部を十
げ初めに示した状態に戻すことを繰り返せば所定の歩幅
で第２図において左方向に直進させることができる。

直進動作は、移動フレーム１７の移動を行うことなく、
アームＡｌＡ２及びアームＡ３、Ａ４の伸縮のみにより
行うことも可能である。この場合には、前記直進動作に
おける移動シリンダ１９の動作の代わりに、各伸縮シリ
ンダ５ｌＳ２、＄３、Ｓ／Ｉを同時的に作動させ、アー
ムＡ１、Ａ２ど一ノ７−ム△３、Ａ４との伸縮動作を逆
方向に行う。この場合、上記直進動作に比べ脚部間隔が
狭＜　７’、７るのＣ狭隘な場所で少しだけ移動させな
けれ（まならない場合等に好適である。

第２図におい−（紙面上士方向に移動させる場合に（ま
、１・陣７のアーム△１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、を縮小し
、１体５のアーム△５、Ａ６、Ａ７、Ａ８をそれぞれ下
方向に伸ばし、上体の移動シリンダ２３を使用し、又は
使用せず、移動させる。従って、移動装置は直交りる方
向いずれにも移動可能Ｃあるど］（に、又、両省を含め
たジクザグ移動し可能である。

丙び第１図を参照りるに上体５は全脚部（Ｆ５トロ、Ｆ
７、Ｆ８）を縮小した状態で任意の方向に旋回すること
ができる。

第１１図に方向転換の説明図を示した。移動装置の上体
５の全アームを拡張し、下体７の全アームを縮小した状
態では上下脚部が干渉づることがない。第１２図に示し
たシーケンス説明図においてステップ１で下体７の全脚
部Ｆ１、Ｆ２、「３、Ｆ４を着地し、ステップ２で上体
を任意の旋回角θだ【プ旋回させ、ステップ３で上体の
全脚部を着地し、ステップ４で下体の全脚部を」二け、
該下体を角度θだ【プ旋回させることにより、任意の方
向変換を行うことかできる。なお、下体の固定フレーム
底面と地面との距離を小さくすることを目的として脚部
Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ７！Ｉの伸縮シリンダを各アーム
水平面より土に上げｌ〔状態に設ｈ１りることかできる
のであるが、この際、下体の全アームを伸ばした状態と
（れは方向変換に際して下体７の各脚部と干渉すること
がない。

第１３図に大ぎ４丁歩幅でＤ方向に直進移動りる状況を
示した。第１４図は、この際のシーケンス説明図である
。上体５の移動フレーム２１ど下体７の移動フレーム１
７の移動方向をそれぞれ逆方向とし、上体５の後脚部と
下体７の前脚部を６地させている。ステップ１で下体５
の移動フレーム２１及び前端アームを進行方向］〕に伸
ばし、ステップ２．３で着地脚部を交換し、ステップ４
で上及び上体の移動フレーム及びアームの移動伸縮を同
時に逆方向に行い、上体及び下体をＤ方向に進行させる
。ステップ５．６で再び着地脚部を交換し、ステップ７
で上体５の移動フレーム２１を進行方向に移動させステ
ップ１と同じ状態とづる。

ステップ２からの動作を繰り返せば歩幅を移動フレーム
の移動長１−１と、脚部の伸縮長［２の和しとりる］）
方向への移動を？ｊうことができる。

上記歩１）は横方向にも脚部間隔を人きくとることがＣ
さ安定性をイｊづるのＣあるが、なお、第１図、及び第
２図においで、上体５及び下体７の移動フレーム２１．
１７をそれぞれ移動させ、或い（ま又、移動フレームか
らアームをそれぞれ伸ばした状態（゛は安定性は極めて
良好となる。又更に、第１２図に示したように上体５及
び下体７の開き角度を調整りれば、作業状態に応じて良
好な安定性を得ることがひき、移動装置１の上体５上で
安全に作業を行う口どもできる。

第１５図−に階段昇降状況を示した。各脚部の長さは例
えば適宜の複数段のシリンダ装置で構成しておくことが
できるのでその長さは自由に調整ぐきる。従って、階段
上方に位置リ−る脚部は短く、下方に位置りる脚部は長
くづることにより、又、階段幅に合わせて歩幅を定めれ
ば、任意の４降ができる。

第１７図に地上或いは水中での障害物の越え方について
示した。第１３図の前進位置に障害物３３があるとする
。（ａ　）〜（ｅ）図に示づように第１５図に示したシ
ーケンスで前進を行えば障害物３３を一挙に越えること
がＣさる。４τａ３、障害物３３の高さが各脚部の最高
位置よヂ高い場合には第７図及び第８図に示した傾倒装
置を利用し、障害物３３を通過時に順次該当脚部を傾倒
させればよい。

上下方向に伸縮可能であり少なくとも一方側の２本の脚
部が水平方向に伸縮可能である４本脚の脚部を有する下
体、及び同構成の上体とを旋回部を介しく段（）たこと
を特徴とするこの発明に係る移動装置は、凹凸地面、階
段、高い障害物のある路面、又は狭隘な場所であっても
陸上、水中を問わり゛、任意の方向変換をしながら素速
く移動することができると共に、移動中又は停止中にお
いてイの安定性が高く、船舶建造、土木、建設その他各
種の作業に用いて有用である。

【図面の簡単な説明】

図面はいずれもこの発明の実施例を示し、第１図は移動
装置の正面図、 第２図は移動装置の平面図、 第３図は移動フレームの説明図、 第４図は移動フレームの動作説明図、 第５図は駆動シリンダを第２図の■−■断面で小り断面
説明図、 第６図はアーｌ＼駆動用伸縮シリンダの動作説明１γ１
、 第７図、第８図は脚部傾倒装置の説明図、第９図及び第
１０図は移動フレームの他の実施例を示し、それぞれ第
３図、第５図に対応する説明図、 第１１図は旋回方式の説明図 第１２図は旋回シーケンス説明図、 第１３図は、移動装置の直進の一例を承り斜視図、　第
１４図は第１３図に示した直進時のシーケンス説明図、 第１５図は階段昇降の説明図、 第１６図は障害物を越える場合の説明図である。 第９図　５ ／″ 第１０図　５ 手続ン山ｊＦ爵（自発） 昭和５９年１月３ノ日 特許庁長官　若　杉　和　夫　殿 １、事イ！１の表示　昭和５８年　特許願第２３５１４
９号２、発明の名称　移　動　装　置 ３、補正をＪる者 小作との関係　特許出願人 住ｉ’Ｊｉ　（居所）　東京都渋谷区桜丘町３−２氏名
〈名称）日］ニ産業株式会社 代表者　イ／ｒ：藤　東和人 ４代理人 （１所　〒１０５東京都港］ス虎ノ門１丁目２番３号虎
ノ門第−ビル５１！！！ｉ 電話　東京（５０４）　３０７５・３０７６・３０７７
番（発送日　昭和　年　月　日） ６、補正の対象 （１）明細書全文 （２）図面中箱５図、第７図及び第８図〈３）図面中箱
１６図（ａ　） ７、補正の内容 （１）別紙のとおり。 ８、添付書類の目録 （））訂正明細用　１通 （２）　図　面　１通 明　細　書 １、発明の名称 移　Φ１ｊ　装　置 ２、特８′１−請求の範囲 〈１夕　十卜１ｉ向に伸縮可能Ｃあり少なくとも一方側
の２木の脚部か水平方向に伸縮可ｌｉｔ：　Ｔ−ある４
本１１１．１１の脚部をイｉする下体、及び同構成の上
体とを旋回部を介しく設りたことを特徴とづる移動装置
。 （２）　前記上体又は下体の内生なくとも一方ｈ＜、固
定゛フレームと該固定フレームに対し水平力−に移動ｉ
ｉＪ能の移動フレームとを有し、前記４本の脚部を伸縮
１月能のアームを介しＣ前記移り」フレームに設【Ｊた
特八′１品求の範囲第１項に記載の移動装置。 （：３）前記上体又は下体に備えた脚部７Ｊ＼、垂直面
内Ｃ傾倒自在Ｃある特許請求の範囲第１項に８己載の移
動装置・ ３、発明の詳細な説明 口の発明は、基台上に伺′Ｓ或い（ま各種の作業装置を
積載し、凹凸地面、階段、高０障害１勿のある路面、又
は狭ｌ１ｗな場所であつＣも陸」二、水中をＩ！１わず
、任意の方向変換をしながら素速く移動することができ
ると共に、移動中又は停止中において安定性の良好な移
動装置に関づる。 従来、陸上又は水中を歩行する歩行用の移動装置として
は、一方向の移動しかできないもの、又、少しづつ複数
回の方向転換を繰り返すことにより所定の進行角度を得
るものがあるが、これらは方向変換不可能又は困難Ｃあ
り、比較的広い場所でしか利用できないという欠点があ
った 又、従来の歩行用移動装置は歩行するということに注目
覆る余り、歩行中の又は停止中の安定性が悪く、特に３
脚式の歩行用移動装置Ｃは基台上で作業を行うこと等は
危険性を伴うものであった。 更に、上記問題点を改善覆ることを目的としていわゆる
多関節方式の歩行用移動装置が副系されでいるか、Ｍ４
造が複雑となりその分故障が多い等の欠点があった。 この発明は上記問題点を改善し、凹凸地面、階段、高い
障害物のある路面、又は狭隘な場所であつＣも陸上、水
中を問わず、任意の方向変換、をしなから素速く移動す
ることかＣぎると共に、移動中又は停」１中において安
定性の良好な移動装置を提供りることを目的とＪる。 上記目的を達成づるためのこの発明は、上下方向に伸縮
可能であり少なくとも一方側の２木の脚部か水平り向に
伸縮可能である４本脚の脚部を有ηる下体、及び同構成
の上体とを旋回部を介しＣ設りノ、：ことを特徴とりる
移動装＠Ｃある。 第１図へ・第６図にこの発明の一実施例である移動装置
醒の全体図及び説明図を示した。 第１図は移動装置１の正面図、第２図は平面図（２ある
。移動装置１は旋回部３を介しで上体５と上体７どを右
する。旋回部３は下体７側に設けた旋回駆動源９にＪ、
り回転づるビニオン１１を上体す側に設りたギ曳７１３
に噛合させＣ成り、上体５は［・体７に対し相対的に所
望の角度だり旋回することかｒ：さる。 上体７は固定フレーム１５と該固定フレーム内側の移１
ＩＩＩｊフレーム１７とを有し、移動フレーム１７は固
定フレーム１５に対し下体の移動シリンダ１９により図
においＣ左方向に移動することかできる（第３図参照）
。第４図に、移動フレーム１７を第１図の状態から左方
に移動さけた状況を示し”Ｃいる。上体５側にも下体７
の移動フレーム１７と直交する方向に同様の構成の移動
フレーム２１を移動シリンダ２３を介し−Ｃ設りＣいる
（第２図参照）。 第１図及び第２図に示したように下体７の移動フレーム
１７の左方には脚部Ｆ１とＦ２とをそれぞれアームＡ１
及びＡ２を介しで取りイ」け、又、移動フレーム１７の
右方には、脚部Ｆ４と卜３どをそれぞれア−７＼△４及
びＡ３を介しＣ取付けている。第５図（ａ　）、（ｂ）
に示づように脚部Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４は移動フレー
ム１７に対し、シリンダＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４の作動
によりそれぞれ独立しＣ伸縮駆動される。又、上体５の
移動フレーム２１にも下体と同様にそれぞれのシリンダ
（図示せず）を介して脚部Ｆ５、Ｆ６、Ｆ７、Ｆ８を設
けている。各脚部はいずれも内部にシリンダ等伸縮装置
を適宜複数段有し、上下方向に伸縮自在（゛ある。第６
図に移動フレーム１７に成句【）たアームＡ１の駆動用
伸縮シリンダＳ１を破線（示した。 第７図と第８図は脚部傾倒装置の実施例を示しくいる。 例えは下体７の傾倒軸２５に脚部Ｆ４を軸支し、該脚部
Ｆ　４を傾倒シリンダ２７で下体７に沿つ−Ｃ垂直面内
で傾倒Ｃぎるようにしたものぐある。第７図は傾倒前の
状態を第８図は傾倒後の状態を示している。下体の他の
脚部Ｆ６、Ｆ７、Ｆ８についＣも１．ｉＪ様である。脚
部傾倒装置を備え（Ｊｊりは、収納時或いは搬送時によ
り小型化できると共に、移動時に障害物を越える際その
脚長を５、（ｉ　＜りることかＣ゛き（第１６図で後述
］る）有利（゛ある。父、同様に上体５の脚部Ｆ５、Ｆ
６、Ｆ７．１−８についＣも同様に構成しておけば収納
時、１般送＋ｂ７ににり小型化ｅきる。 第９図及び第１Ｏ図に移動フレームの仙の実施例を示し
た。第９図は第３図に対応し、第１０図は第５図（ｂ）
４こ対応りる拡大説明図ひある。シリンダ１９に代え、
移動フレーム１７側に適宜の駆動源２９で回転駆動され
るビニオン３１を、固定フレーム１５側に設【ブたラッ
ク３３に噛合させて移動させるラックピニオン機構によ
る例Ｃある。 上記構成による移動装置についてその動作状況を説明す
る。第１図、第２図を参照Ｊ−るに、上体５のアームＡ
５、Ａ６、Ａ７、Ａ８はいずれも縮小した状態Ｃ上体脚
部Ｆ５、Ｆ６、Ｆ７、Ｆ８を着地するまで下方に伸はづ
。次いで下体７の左右のアームＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４
をそれぞれ水平方向に伸ばし、移動シリンダ１９により
移動フレーム１７を第４図に示づように左方に移動させ
る０、そこで、左方に移動した脚部Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、
Ｆ４を着地してから上体５の全脚部Ｆ５、Ｆ６、Ｆ７、
Ｆ８を上げ、下体５の移動シリンダ１９を縮小させれば
第６図に示すように上体５及び下イホ７は一体的に左方
に移りＪ−＝Ｊる。再び上体５の全Ｗ１１１部を下げ、
下体７の脚部を上げ初めに示した状態に戻ずことを繰り
返せば所定の歩幅で第２図にａ５いＣ左方向に直進させ
ることかできる。 直進動作は、移動フレーム１７の移動を行うことなく、
）アーム△１、Ａ２及びアームＡ３、Ａ４の伸縮のみに
より（］うことも可能Ｃある。この場合に（，１、前記
直進動作における移動シリンダ１９の動作の代わりに、
各伸縮シリンダ＄１、Ｓ２．３３、Ｓ’ｌを同時的に作
動させ、アーム△１、Ａ２どアームΔ；３、Ａ４との伸
縮動作を逆方向に行う。この場合、上記直進動作に比べ
脚部間隔が狭くなるのＣ狭隘な場所で少しだ（プ移動さ
せなければならない場合等に好適ひある。 第２図にＪｉいて紙面上下方向に移動さゼる場合には、
下体７のアーム△１、Ａ２、Ａ３．、Ａ４、を縮小し、
上体５のア−ｌ＼’Ａ５、Ａ６、Ａ７、Ａ８をそれぞれ
上下方向に伸はし、上体の移動シリンダ２３を使用し、
又は使用せず、移動させる。 従っＣ１移動装置は直交りる方向いずれにも移動ｌｉＪ
能く−あるど其に、又、両者を含めたジクザグ移動も可
能Ｃある。 ｉ１３ひ第１図を参照り−るに下体５３は全脚部（Ｆ５
．１−６、Ｆ７．１：８）を縮小した状態ｃ任意の方向
に旋回りることかひきる。 第１１図に方向転換の説明図を示した。移動装置の上体
５の全アームを拡張し、下体７の全アームを縮小した状
態では上下脚部が干渉づることがない。第１２図に示し
１＝シ一ケンス説明図におい”Ｃステップ１で下体７の
全脚部Ｆ１．Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４を着地し、ステップ２で
゛上体を任意の旋回角θだけ旋回させ、ステップ３　′
Ｃ上体の全脚部を着地し、ステップ４で下体の全脚部を
−Ｆげ、該下体を角度θたり旋回さけることにより、任
意の方向変換を行うことがＣ′きる。なお、下体の固定
フレーム底面と地面との距離を小さくすることを目的と
して制服Ｆｌ、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ／ｌの伸縮シリンダを各
アーム水平面より上に上げた状態に設ｉｉｌすることか
てきるのであるが、この際、上体５の全アームを伸ばし
た状態と覆れば方向変換に際しＣ下体７の各脚部と干渉
づることかない。 第１３図に大きな歩幅ｒ　Ｄ方向に直進移動りる状況を
示した。第１４図は、この際のシーケンス説明図である
。上体５の移動フレーム２１と下体７の移動フレーム１
７の移動方向をそれぞれ逆方向とし、十イホり　’７）
　後脚部と下体７の前脚部を着地さｕ′（いる。スノー
ツ１１′ｃＪ（ホ５の移動フレーム２１及び前端アーム
を進行方向りに伸ばし、ステツノ゛２．３（盾地脚部を
交換し、ステップ４Ｃ上及び上体の移動フレーム及びア
ームの移動伸縮を同局に逆Ｉｊ向に行い、上体及び下体
をＤ方向に進行さける。ステップ５．６で再び着地脚部
を交換し、スラッグ７　’ＣＣ棒体５移動フレーム２１
を進行方向に移ｆＩ７１さＣステップ１と同じ状態とジ
る。 スー］°ツゾ２からの動作を繰り返せば歩幅を移動フレ
ームの移動長し１と、脚部の伸縮長Ｌ２の和りどりる１
つ方向への移動を行うことかできる。 −１記歩Ｃｉは横方向にも脚部間隔を大きくとることが
ぐき安定性を右り−るのＣ必るか、なお、第１図、及び
第２図において、上体５及び下体７の移動ル−ム２１．
１７をそれぞれ移動さけ、或いは又、°移動フレームか
らアームをそれぞれ伸ばした状態では安定性は極めて良
好となる。又更に、第１２図に承したように上体５及び
下体７の開ぎ川石を調整りれば、作業状態に応じて良好
な安定性を得ることかひき、移動装置１の」下体す十Ｃ
叉今に作業を行うこともできる。 第１５図に階段臂降伏況を示した。各脚部の長さは例え
ば適宜の複数段のシリンダ装置Ｃ構成しておくことがＣ
′きるのでその長さは自由に調整できる。従って、階段
上方に位置づる脚部は鵠く、下方に位置する脚部は長く
覆ることにより、又、階段幅に合わせ−Ｃ歩幅を定めれ
ば、任意のｒ？降かできる。 第１６図に地上或いは水中での障害物の越え方につい（
示した。第１３図の前進位置に障害物３３があるとり−
る。＜ａ　）〜＜ｅ＞図−示Ｊように第１５図に示した
シーケンス−Ｃ前進を行えばドφ害物３４を一挙に越え
ることがＣぎる。なお、障害物３４の高さが各脚部の最
高位置Ｊ、り高い場合（ごは第７図及び第８図に示した
傾倒装動を利用し、障害物３４を通過時に順次該当脚部
を傾倒させればよい。 上下方向に伸縮可能であり少なくとも一方側の２本の脚
部か水平方向に伸縮可能である４本脚の脚δ１ｊをｈ４
る−１・体、及び同構成の上体とを旋回部を介ｌノ（設
ｉｔたことを特徴とづるこの発明に係る移ΦＩＪ装置は
、凹凸地面、階段、高い障害物のある一′８面、又は狭
隘な場所であっＣも陸上、水中を問わり゛、任意の１）
向変換をし４ｆがら素速く移動する（二とが（Ｗさるど
ツムに、移動中又は停止二中においＣ−その安定性か旨
く、船舶建造、土木、建設その地名４・１・の作業に用
いく有用ぐある。 ４　図面の１１９甲な説明 図面はいり゛れしこの発明の実施例を示し、第１図番、
１．移動装置の正面図、 ｉ〕２図は移動′４Ａ置の平面図、 第３図は移動フレームの説明図、 第４図は移動ル−ムの動作説明図、 第す図（ａ）は第２図に示しｌζ上体５の平面断面図、 第５図（１〕）は駆動シリンダを第２図の■−■断面で
示？ｌ肋面説明図、 １１６図はアーム駆動用伸縮シリンダの動作説明第７図
、第８図は脚部傾倒装置の説明図、第９図及び第１０図
は移動フレーバの他の実施例を示し、それぞれ第３図、
第５図に対応づる説明図、 第１１図は旋回方式の説明図、 第１２図は旋回シーケンス説明図、 第１３図は、移動装置の直進の一例を示り斜視図、　第
１４図は第１３図に示した直進時のシークンス説明図、 第１５図は階段昇降の説明図、 第　１６図　（ａ　＞　、（ｂ　ン　、（ｃ　）　、（
ｄ　）　、（ｅ）は障害物を越える場合の説明図である
。 ５・・・上体　７・・・下体 １７・・・下体の移動フレーム ２１・・・上体の移動フレーム Ａ丁、Ａ２　、Ａ３　、Ａ４・・・下体のアームＦ＋　
、Ｆ２　、Ｆ３　、Ｆ４・・・下体の脚部Ａ５　、Ａ６
．Ａ７　、Ａｓ・・・上体のアームＦ５　、Ｆｅ　、Ｆ
７　、Ｆｓ・・・下体のアーム第５図（Ｃ１＞ ３ ′：）４　］！：ｌ　５３ 第７図 第８１２１ 第１６図 手続補正書く自発） 昭和５９年２月２７日 相瀘庁長官　若杉　和夫　殿 １、小イ！１の表示　昭和５８年　特許前節２３５１４
９号２、発明の名称　移　動　装　置 ３３、補正をりる者 事件との関係　特許出願人 住所（居所）　東京都渋谷区桜丘町３−２氏名（名称）
　日　工　産　業　株　式　会　社代表者　佐原　東和
大 ４、代理人 住　所　〒１０５東京都港区虎ノ門１丁目２番３号虎ノ
門第−ビル５階 電話　東京（５０４）　３０７５・３０７６・３０１１
番の欄。 （２）図面中箱７図、及び第８図 ７、補正の内容 （２）別紙のとおり。（朱丙のとおり補正する。）（１
）　明細書の第５頁第４行目から第１６行目にか番プて
を次のとおり補正する。 ［第７図と第８図は脚部傾倒装置の実施例を示している
。例えば上体５の傾倒軸２５に脚部Ｆ５を軸支し、該脚
部Ｆ５を傾倒シリンダ２７で上体５に沿って垂直面内で
傾倒できるようにしたものである。、第７図は傾倒前の
状態を、第８図は傾倒後の状態を示している。上体の他
の脚部Ｆ６．Ｆ７゜Ｆ８に゛ついても同様である。脚部
傾倒装置を備え（Ｊ＞りば、収納時或いは搬送時により
小型化できると共に、ＱＵｉに、下体の脚部を上記同様
傾倒自在に構成しｌこ場合には、移動時に障害物を越え
る際イの脚長を知くりることができ（第１６図で後述す
る）右利ひある。」 （２）開銀第１０頁第１１行目からｍ１２行目にか（ブ
ー（１陣害物３３」とあるのを「障害物３４」と５１正
りる。 （３ン　１Ｆｒｌ　ａｘ第１２頁第１９行目にｒＦ５．
Ｆ６．Ｆ７．１：８・・・・・・下体のアーム」とある
のを、「Ｆ５゜Ｆ　６．　Ｆ　７．　Ｆ　８・・・・・
・上体の脚部」と訂正する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （＋＞　上下方向に伸縮可能であり少なくとも一方側の
   ２本の脚部が水平方向に伸縮可能である４本脚の脚部を
   有する下体、及び同構成の上体とを旋回部を介して設【
   ）たことを特徴とする移動装置。 （２）前記上体又は下体の内生なくとも一方が、固定フ
   レームと該固定フレームに対し水平方向に移動可能の移
   動フレーｌ＼とを有し、前記４本の脚部を伸縮可能のア
   ームを介し℃前記移動フレームに設（−１に特Ｈ′（請
   求の範囲第１項に記載の移動装置。 （３）　ｌｌ１ｔ記」二体又は下体に備えた脚部が、垂
   直面内（・傾倒自イ［である特ａ′Ｅ品求の範囲第１項
   に記載の移動装置。