JPS60132879A - エレベ−タの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 　１一 本発明は、かごを電動機によって駆動するエレベータの
制御装置に係り、特に、かごの振動防止摘取に関する。

〔従来技術〕

第１図は誘導電動機によってかごを駆動する一般的なエ
レベータの制御装置の構成を、かごを含めた機械系と併
せて示したブロック図で、三相交流電源の給ｔ　ＩＩｉ
！（１）にσ力行用のコンバータ（２）と、回虫用のコ
ンバータ（１１１＞とが並列接続され、こｎらのコンバ
ータの出力端子間に平滑用のコンデンサ（４）とトラン
ジスタインバータ（５）とが並列接続さｎて′ｓ？り、
インバータ（５）に誘導電ｍ慎（６）が接続されている
。

この電動機（６）の回転子（以下、「モータ軸」と称す
）　（６ａ）にはｌ１ｌＩｌ（γ）が連結さｎてオリ、
この軸（７）には減速機（８）　’＆−構成する一方の
はすは歯車（８ａ）が（支）定さｎている。減速機（８
）を構成する他方のに丁ば歯車（８りは軸（９）を介し
て巻上ａＱｏｌに直結さｎておｐｌこの巻上ａｏＯの綱
車には巻上ロープαηが巻き栖けらｎうとの巻上ロープ
Ｃ１１Ｊの一端にかご四が。

−り− その他端に約９合い錘（１８）が結合ざｎている。

また、上述したコンバータ（２）　、　（８Ｈ？よびイ
ン・く−タ（６）を制御するために電圧１周波数制御装
置鳴下単に制御装置と言う）０４１が設けらｎ、この制
御装置側にはすは歯車（８ａ〕の１転に基づき速匿計発
電機■）によって検出ざｎたかと（１ｆ））　ＣＤ速度
信号、ｐよびコンバータ（２）　、　（８）の出力電圧
を検出するコンバータ電圧検出器α６）の電圧信号が取
り込まｎるようになっている。なお、制御装置α勾は人
きく分けるとコンバータ（２）　＃　（＋１１１の曲Ｊ
１卸部と、イン／（−タ（５）の制御部に分け、ること
ができる。コン７（−タ（２）。

（８）の制御部は１′喧圧指令（ロ）路（１句、該薗路
斡細為らの電圧指令と上述したコンバータ（２１、（８
１の出力電圧１６号とを加算する加算器（酌、２よび加
算器（靭の出力に基づきコンバータ（２）　Ｉ　（８１
’Ｉｋ栴成するす１リスタの導通制御をなすコンｌく一
夕制御（ロ）路８１１８１等で徊成さｎている。他方、
１ンノ（−タ（５）の制御部は、基づき速度の制御量を
捉える速度制＃鮨噛）、上述　３　− した検出速度信号に基づき加速度を検出する加速度検出
器（２８１、速度制御器Ｐ＋　＄−よび該加速度検出器
１２８１の両田力を加算する７１１１算器例、該加算出
力に基づき電動機（６）のトルク指令全生成するトルク
指令回路−ｌ、並びに、そのトルク指令に基づきインバ
ータ（句を構成するもトランジスタの導通制御をなすイ
ンバータ制御１ｇ回路亜Ｊ等で栴成さｎている。

かかる構成を有するエレベータの制御装置により無負荷
状態のかごＩ６）が上昇ぜらｎたときの速度変化、加速
度変化、およびそのときのトルク指令１［変化をそｎぞ
ｎ第２図（ａ）〜（０３に示す。

第２図（ｂＪに示ざｆるように、従来装置では竜鯛愼ト
ルクがカ行から回生へ（時点ｔ□）、逆に回生からカ行
へ（時点ｔ２）ｉ化するとき、減速４ｆｉ　（８）　’
ｉ慴成するは丁は歯車（８ａ）、（８ｂ）の接触歯が持
ちかわるので速度、加速度が異常な振ｗＪを持って変化
し、その振動によりかと（胸に衝撃が伝わＶ釆Ｖ心地を
著しく損うという欠点をＭしていた。

第３図に、第２図に示す時点　ｔ工部後の速度等軸（６
ａ）の速度を巻上機（至）の綱車の速度に換算した一度
（破線）、２よび巻上１１の綱車速度（実線）の変化を
示す。同図（ｂ）は、モータ軸（６ａ）の換算加速度（
破線）、および巻上＋！Ａ（至）の綱車加速度（突縁）
の変化を示し、図中の一点鎖線Ａの加速度の値はかと（
］２９を無負荷とし電気的２よび機械的な全ブレーキを
解放して自由上昇させたときの値である。同図（０３に
トルク指令変化を示す。同図（句ｔａ蝉すば両車（，８
ａ）　ｓ、、（ａｂ、）の接触歯の持ちかわりＸｔ説明
するためのものであり、はすは歯車（８ａ）の歯Ｔａは
力行時ははすば歯車（８ｂ）の歯Ｔｂ、と接触し、回生
時は歯Ｔｂ、と接触し、その移行のときには時間Ｔのお
いだ非接触状態にある。同図（θ）はコン７（−タ（２
）、（岬からインバータ（５）へ流ｎる電眞　工、の笈
化會示す。

こｎらの図より明らかなように、かご四が釣り合い錘（
１８）に引かｎているとき（回生）から電動機（６）に
より引き上げらｎるとき（力行）への移行時（時点１．
、）から減速機（８）の両歯車（８ａ）、（８ｂ）は非
接触となり１次の接触（時点ｔ□、）までの間は慣性＝
　５− によりかごは上昇し接触後（歯車の衝突俊）は−気に指
令に従がうように戻すので、少しの間＠撃が発生し、電
動機（６）が一定変化率で゛速度、加速度を変えたとし
ても、〃為と（Ｉ２１は速度、加速にの滑らかな変化金
持つことはできない。歯車（８ａ）、（８ｂ）間の衝突
のエネルギは周知のように第５図（ａＪに示す歯車（８
ａ）、（８ｂ）間の相対速贋差ΔＶの関数であり、該相
対速度差ΔＶが大きいときには、非接触から再匿嬢触す
るときには歯車（８ａ）、（８ｂ）は価医し、その衝突
に・より衝撃を発生し、そｎによる之贋、加速度の異常
振′ｍμ乗各が到底許答できるものではなく、乗り心地
′ｔ−損なっていた。

〔発明の概袂〕

不発明に、上述した歯車のバックラッシュに起因して発
生するエレベータかご内の衝撃１０口して乗り、心地を
牧舎するエレベータの制御装置上提供しようとするもの
である。

〔発明の実施例〕

以下、本発明全第４図ｐよび第５図について続開する。

６一 第４図は本発明の一実施例の％機部構成を示すブロック
図であり、第１図と同一または同効の部分には同一符号
を附して示す。同図ｔａ）に２いて、１潤はコンバータ
＋２１　、　（８）とインバータ（５）との間の血流電
流　エｄの流ｎ方向を検出する電流方向検出回路で、該
検出回路４１は、は流電苑　工、全検出する＠滝′鴫流
検出器例からの１目号を受ける入力端（２９１と、住込
する機能をＭするバイアス信号の入力ＭＩ８０１トを有
し、谷入力端馨ｇ）または（２）ｊにそｆぞｎ接続ざｎ
た抵抗器１３１１　、　ｌ；４２＋と、これら抵露また
は−を弁子ゐ１１ｈ入力する入力端子および抵抗器噛）
全弁して零′１位四に接続さｎた入力端子とを有するコ
ンパレータ素子例と全備えて成る。すなわち、該検出回
路Ｈに＠光電ｔ１シ　工、が流ｎ方向を変えて正から負
へ、負から正へと零点ｔ−通過したとき（正確には、略
零に近い正負の特定質問の値をとったとき〕出力を送出
するものである。ま７’ｃ、ｔａ６１はｔ流方向検出回
路「ｊの出力の絶対値をとる絶対１１！回路、１；ｆｌ
＋は絶対１１１ｉｆＮ路−）の出力を受けたときに所定
時間のあいだ駆動信号を送出するタイマ、（陶に常閉接
７一 点（５８ｂ−１）　、　（３８ｂ−２）を有しタイマ（
８７）の出力により助出ざｎる水銀接点リレーである。

また、本実施例装置に２けるトルク指令回路−ノは第４
図（ｂ）に示すように構成ざｎている。同図において、
　１ｉ３９１〜囮はそれぞｎ抵抗器、−〇：はコンデン
サ、喝Ｊは演其増幅権であり、演算増幅器喝１の入力端
には抵抗器■ｊと常閉接点（３８に＋−１）とで成る並
列回路と、抵抗幅間とが直列に接続さｎて′Ｊ３−９、
その帰還回路として抵抗器し１と常閉接点（５８ｂ−２
）とで成る直列回路と、コンデンサー）との並列回路が
設けらｎている。すなわち、演算増幅器１４４１ｒｉ水
銀接点リレー（８８１が消磁ざｎているときは一次遅ｎ
（ロ）路として謝き、水銀接点リレー（ａＳ）が励′Ｍ
１すれているときは積分回路として鋤く。

かかる実施例装置の速度変化、加速度変化、２よびトル
ク指令変化を第５図１）、（ｂ）、（ｃ）に示し、第５
図（ｄｌに水銀接点リレー擲）の励磁、消磁変化を示す
。

次に、カ行から回生へ変化するときの動作を第カ行から
回生へ変化し、は流電流　工、が零？よぎってその方向
を変えると、電流方向検出回路（Ｚ７１がその変向全検
出して出力し、その出力が絶対値回路図）全弁してタイ
マ＠ｌに入力ざｆ、タイマー）を起重さぜる。タイマ領
）ははすは歯車（８ａ）、（８ｂ）の接触歯の移行時間
Ｔ（第３図参照）に略等しい予“め定めらｎた時間Ｔ工
のあいだ出力を送出し、第５図旧に示すように水銀竺点
リレー（判をその間励磁させる？ この木蝋接点リレー（（２）の励磁・によりその接点（
３８ｂ−２）が開路し、演算増幅器１４４＋げ一次遅ｎ
薗路としそから積分回路として、へその機能Ｉえる。

また、リレー（羽の励磁によＶ接点（３８ｂ−１）も開
路し抵抗器間が挿入さｎる。この構成の変化によりトル
ク指゛令は第５図（０３に示すようにその変化率會小さ
くする（図中Ｂ部分）。

タイマ喧）の設定時間　Ｔ工が過ぎると、水銀接点リレ
ー（＠は再び消磁状態とな９、トルク指令回路（ロ）ｊ
も元の状態に戻る。この復帰時ｆｃは第５図国に示すよ
う１り指令に滑らかに元の変化率に従　９− う変化状況に戻る（図中Ｃ部分）。

このようなトルク指令変化に応じたかごの速贋変化拍、
加速度変化は第５図（ａ）２よび（切に示すようになる
。この図より明らかなように、σすば歯車（８ａ）ｓ（
８ｂ）が非接触となったのち再び歯が接触するときの両
歯車（８ａ、）　、（８ｂ）の相対速度差ΔｖＡは従来
装置と異なり小さく、そｎ故、そのときの輌撃も小さく
なる。つ１ｖ、にすば歯車（８ａ）、（８ｂ）との歯が
陥′ｔ′したことを検出して篭動慎の加速度を下け、相
対速度差ΔｖＡを小さくなるようにしたので、衝撃を小
さくできて乗り心地の良いエレベータを実現できるので
ある。

なｐ、非接触時のトルク指令の変化率は抵抗器■）の１
直により駒節することができる。また、第４図（ａ）に
符号−）ヲもって示す／＜イアス佃号ａ、水銀接点リレ
ー（８８１の励磁時点を変化させるために用いることが
できる。例えは、零をＳ過した時点ｔ工。

で励磁さぜるのでは制御に遅い場合、ま′ｆｃ直流篭が
あり、その影響を無視てきない場合に応するためである
。

上記説明に２いては、電動機を誘導電動機として動作等
を説明したが、Ｎ流電動機を有する装置に本発明を適用
できることは勿論である。

〔発明の効果〕

以上のように、本発明によｎば、電源装置と電ｗｔｍと
の電力流ｎ方向の反転を検出し、その後の所定時間トル
ク指令の変化率を小さくするようにしたので、減速機の
両歯車が衡突すると色の相対速度差が小さ、〈なり、そ
の際の衝撃が緩和さｎて乗り心地を良くすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置の構成を示すブロック図４ｗ。 ２図は従来装置の特性変化含水すグラフ、第３図は第２
図の一部特性変化を時間軸を拡大して示すグラフ、第４
図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、第５図
は咳実施例装置の特性変化含水すグラフである。 ＜２）　ｅ　（８）　：デンバータ　（５）：インバー
ター　１１− （６）：電動機　（８）：歯車式減速横叫：巻上磯　ａ
剣：制御装置 １２５１　：　）ルク指令回路　１１１Ｍ１　：　＊流
方向検出回路Ｃ！Ｂｌ：＠流電流検出器　−）：絶対値
回路−）：タイマ　１８Ｉ１９＝水銀接点リレー（３８
卜１）、（６８ｂ−２）：リレーーの常閉接点−）〜ｆ
ＭｌＡ　：抵抗器　囮：コンデンサ（ト））：演算増幅
鮨 なお、丙申、同一符号は同−又は相当部分を示す〇 代理人大岩増雄 １２− 爾 −５１２− ｊ）　ＬＦＪ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. エレベｉり乗りかご全上下動させる巻上機と、咳巻上・
   機ｔ−躯勤する電動機と、該電ｗＩＪ機と上記巻上機と
   の間に介在して動力を伝達する歯車式減速機と、上記を
   動機に給電する電源装置と、電動機のトルクを制御する
   ためのトルク指令（ロ）路ｔ−有し電源装置からの給電
   を制御して電動機の速１ｆを制御する速度制御（ロ）路
   とを備えたエレベータの制御装置Ｋｊｓいて、・回生か
   らカ行、カ行から回虫への変化時を上記’ｌｉｔ源装置
   と上記電動機との間の電力ａｎ方向の変化に基づき検出
   する′電力方向検出（ロ）路ｔ−設・けると共に、上ｉ
   ｉ：！　トルク指令（ロ）路に咳電力方向・横出自路の
   検出出力を受けて所定時間トルク指令の変化率全小ざく
   する変化率低減手段を設けたことを特徴とするエレベー
   タの制両装ｒｔ。