JPS60144810A - 位置決めモ−タの制御回路 - Google Patents
位置決めモ−タの制御回路Info
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- JPS60144810A JPS60144810A JP59001472A JP147284A JPS60144810A JP S60144810 A JPS60144810 A JP S60144810A JP 59001472 A JP59001472 A JP 59001472A JP 147284 A JP147284 A JP 147284A JP S60144810 A JPS60144810 A JP S60144810A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- acceleration
- data
- count
- deceleration
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45217—Notching
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）発明の技術分野
本発明は任意の関数発生回路を備える位置決めモータの
制御回路に関する。
制御回路に関する。
（ｂ）技術の背景
本発明は数値制御装置に適用する高精度の位置ぎめサー
ボモータ例えば、 ＤＣモータ或いはパルスモータ等の
制御回路に係り、制御用プログラムデータを格納するｒ
’−ＲＯＭメモリにより、モータ駆動速度を自在に制御
可能とする回路に就き提示する。
ボモータ例えば、 ＤＣモータ或いはパルスモータ等の
制御回路に係り、制御用プログラムデータを格納するｒ
’−ＲＯＭメモリにより、モータ駆動速度を自在に制御
可能とする回路に就き提示する。
（Ｃ）従来技術上問題点
位置決め指令をなすデジタルパルスを与えて、 ・テー
ブル駆動の直線変位（以下、ストロークと呼 。
ブル駆動の直線変位（以下、ストロークと呼 。
ぶ）を取得するモータ制御の基本的特性を第１図 。
に示す。回持性のＸ軸側は前記デジタルパルスが ゛入
力されるパルスカウント数、Ｙ軸側は前記のストローク
（変位）、又１図示原点はモーフ静止時の位置である。
力されるパルスカウント数、Ｙ軸側は前記のストローク
（変位）、又１図示原点はモーフ静止時の位置である。
図示点線の特性はパルスカウントＰｍによりストローク
Ｄが取得されるを示す。実線で示す台形の特性は、パル
スカウントＰＩｌｌ迄はモータ速度を時間に比例して増
加させる増速期間＋Ｐｍ１−Ｐｍ２区間は定速度走行期
間、及びＰ＋ｗ２〜ＰｍはＰｍ２経過時点でモータ減速
を与える速度特性である。即ち。
Ｄが取得されるを示す。実線で示す台形の特性は、パル
スカウントＰＩｌｌ迄はモータ速度を時間に比例して増
加させる増速期間＋Ｐｍ１−Ｐｍ２区間は定速度走行期
間、及びＰ＋ｗ２〜ＰｍはＰｍ２経過時点でモータ減速
を与える速度特性である。即ち。
あるストロークＤを取得するパルスカウントＰｍにより
行うモータ制御の速度特性である。
行うモータ制御の速度特性である。
前記ストロークを決めるパルスカウントＰＩ１１は。
ＣＰＵからの入力指令により、その都度ダウ°ンカウン
タに保持され該カウンタ値がゼロとなる迄モータが駆動
される。而して、従来のモータ速度バク−ンは、前記リ
ニアの増・減速域を有する金型ツマターン、あるいは三
角パターンかの何れかで行っていた。然しなから、前記
速度パターンは１例えばＩ’ｍ１． Ｐｍ２の各時点に
おいて連続的な速度変更ができず、この為サーボモータ
駆動に際し諸種の不都合がある。
タに保持され該カウンタ値がゼロとなる迄モータが駆動
される。而して、従来のモータ速度バク−ンは、前記リ
ニアの増・減速域を有する金型ツマターン、あるいは三
角パターンかの何れかで行っていた。然しなから、前記
速度パターンは１例えばＩ’ｍ１． Ｐｍ２の各時点に
おいて連続的な速度変更ができず、この為サーボモータ
駆動に際し諸種の不都合がある。
（ｄ）発明の目的
本発明は前記の問題点を解決することである。
本発明は、制御１１対象モータに列して加速成いは減速
の各領域で例えば正弦波とか余弦波とかの速度パターン
をプログラム設定可能とするサーボモータの制御回路を
具体化するものである。
の各領域で例えば正弦波とか余弦波とかの速度パターン
をプログラム設定可能とするサーボモータの制御回路を
具体化するものである。
（Ｇ）発明の構成
前記目的は、ストローク位置決めのデジタルカウント入
力とモータ加減速域を指定するカウント入力とを比較器
により判定し、該判定出力を予め任意の加速減速パター
ンに設定されたＰ−ＲＯＭのアドレス１’ｉ’？ ’Ｊ
８として入力すると共に該ＲＯＭ変換データに基づきＶ
／Ｆ変換して速度制御をなす位置決めモータの制ｆｉｌ
１１回路とすることにより達成される。
力とモータ加減速域を指定するカウント入力とを比較器
により判定し、該判定出力を予め任意の加速減速パター
ンに設定されたＰ−ＲＯＭのアドレス１’ｉ’？ ’Ｊ
８として入力すると共に該ＲＯＭ変換データに基づきＶ
／Ｆ変換して速度制御をなす位置決めモータの制ｆｉｌ
１１回路とすることにより達成される。
（り発明の実施例
以下１本発明のモータ制御回路実施例図としての第２図
と第３図により本発明の詳細な説明する。
と第３図により本発明の詳細な説明する。
第２図はサーボモータＭの速度制御をなす全駆動回路ブ
ロック図、又第３図は本発明の速度制御要部回路を示す
図である。
ロック図、又第３図は本発明の速度制御要部回路を示す
図である。
第２図ブロック回路の構成ばつぎの通り。
１は位置決めモータに対するデータを逐次的に指令する
マイクロプロセッサ（ＣＰＵ） 、２はＣＰＵＩより指
令されるストロークデータを一時的に保持するレジスタ
またはダウンカウンタ、３はコンパレータ、４は加速・
減速カウンタ、該カウンタは例えば前回のＰｎ＋１．Ｐ
ｍ２点に該当するパルス数を計数する。５は速度制御に
係る所定とする関数パターン収納のＰ−ＲＯＭメモリ、
該メモリ５は前記カウンタ４からのアドレス情報をプロ
グラムされた加速・減速曲線に基づき変換し、該変換デ
ータをＤＡコンバークに供給する。６は前記のＤＡコン
バータ、７は前記コンバータ６からのアナログ信号電圧
を周波数変換するＶ／Ｆ変換回路、更に、８と９は、モ
ータＭＩＯ駆動用の夫々サーボ回路ならびにサーボアン
プ、及び１１はロークリエンコーダである。
マイクロプロセッサ（ＣＰＵ） 、２はＣＰＵＩより指
令されるストロークデータを一時的に保持するレジスタ
またはダウンカウンタ、３はコンパレータ、４は加速・
減速カウンタ、該カウンタは例えば前回のＰｎ＋１．Ｐ
ｍ２点に該当するパルス数を計数する。５は速度制御に
係る所定とする関数パターン収納のＰ−ＲＯＭメモリ、
該メモリ５は前記カウンタ４からのアドレス情報をプロ
グラムされた加速・減速曲線に基づき変換し、該変換デ
ータをＤＡコンバークに供給する。６は前記のＤＡコン
バータ、７は前記コンバータ６からのアナログ信号電圧
を周波数変換するＶ／Ｆ変換回路、更に、８と９は、モ
ータＭＩＯ駆動用の夫々サーボ回路ならびにサーボアン
プ、及び１１はロークリエンコーダである。
係る構成のブ１コック回路中２点線で囲む部分回路の詳
細回路図が第３図である。以−Ｆ、第３図詳細回路図に
従って本発明回路を説明する。
細回路図が第３図である。以−Ｆ、第３図詳細回路図に
従って本発明回路を説明する。
第３図に於いて、ＣＰｔ１ｌよりの位置決めストローク
データは、ハス１２からダウンカウンタ２−１．２−２
．２−３及び２−４を介して、コンパレータ３−１．３
−２及び３−３に送られる。該コンパレータ３１，３−
２及び３−３は、加速・減速域をレコード′するカウン
タ４−Ｌ４−２と４−３に於けるカウントデータを比較
する。コンパレータ３−３は端子へと端子８とのカウン
ト信号が比較器されその結果が／ｌ＞８であれば。
データは、ハス１２からダウンカウンタ２−１．２−２
．２−３及び２−４を介して、コンパレータ３−１．３
−２及び３−３に送られる。該コンパレータ３１，３−
２及び３−３は、加速・減速域をレコード′するカウン
タ４−Ｌ４−２と４−３に於けるカウントデータを比較
する。コンパレータ３−３は端子へと端子８とのカウン
ト信号が比較器されその結果が／ｌ＞８であれば。
アップ／ダウンカウンタの１１／ｌ）端子に指示される
。
。
Ｐ−１１０Ｍノモリメモリ加速・減速域に於げる動作パ
ターンデータが格納されており前記力ランク群のカウン
ト値を該メモリアドレスに取り込み、これを所定とする
関数データに変換してコンバータ６に出力する。ＤＡコ
ンバータ６は図示２０の発振器に対して信号を送らず、
リニアアンプ１８と１９により最適最高速度及び最低速
度をチｊ、ニングして加える様になっている。
ターンデータが格納されており前記力ランク群のカウン
ト値を該メモリアドレスに取り込み、これを所定とする
関数データに変換してコンバータ６に出力する。ＤＡコ
ンバータ６は図示２０の発振器に対して信号を送らず、
リニアアンプ１８と１９により最適最高速度及び最低速
度をチｊ、ニングして加える様になっている。
ＯＲ回路１３は加速データは５１２までしかないノこめ
。
。
ストロークデータが５１２を超えると５１２のヒ／トデ
ータをそのまま流用出来る形にされる。又、ストローク
データが５１２パルスを越す場合と越さない場合とがあ
るので、演算素子１４．１５．１６及びインバータ２２
と２３とによりどんなストロークでも制御可能となる。
ータをそのまま流用出来る形にされる。又、ストローク
データが５１２パルスを越す場合と越さない場合とがあ
るので、演算素子１４．１５．１６及びインバータ２２
と２３とによりどんなストロークでも制御可能となる。
（ｇ）発明の効果
以上、詳細に説明した本発明の位置決めモータの制御回
路は１部品点数が少な（然も、汎用の制御素子を用いて
組立されるため比較的に安価に前記制御回路が実現出来
る。更に、モータ制御に於ける加速減速度領域が任意の
動作パターンで施行されるため、これを位置決めのモー
タサーボ機構に適用すれば最適とする制御機構かえられ
る。
路は１部品点数が少な（然も、汎用の制御素子を用いて
組立されるため比較的に安価に前記制御回路が実現出来
る。更に、モータ制御に於ける加速減速度領域が任意の
動作パターンで施行されるため、これを位置決めのモー
タサーボ機構に適用すれば最適とする制御機構かえられ
る。
第１図は本発明りこ係るストローりＤを取得する゛＋ニ
ーｙ制御の速度特性図、第２図はサーボモータＭの速度
制御をなす本発明の駆動回路ブロック図。 又第３図は本発明の速度制御詳ＩＵ１回路を示す回路図
−Ｃある。 Ｌ’！ｌ Ｉｌｌ 、２と２１．２２ と２−３はタウ
ンカウンタ。 ３と３．１．３−２及び３−３はコンパレータ、４と４
−■。 １２と４３は加速・減速カウンタ （アップ／ダウンカ
ウンタ）、５は関数パターン収納のｒ −ＩＩ Ｏト１
ノモリ、ＧはＤＡ：Ｉンハータ、７はＶ／Ｆコンバータ
。 １０はパルスモータ、１４と１５と１６はｆｉＪれも演
算素子。 寥２ 隘 ｐ
ーｙ制御の速度特性図、第２図はサーボモータＭの速度
制御をなす本発明の駆動回路ブロック図。 又第３図は本発明の速度制御詳ＩＵ１回路を示す回路図
−Ｃある。 Ｌ’！ｌ Ｉｌｌ 、２と２１．２２ と２−３はタウ
ンカウンタ。 ３と３．１．３−２及び３−３はコンパレータ、４と４
−■。 １２と４３は加速・減速カウンタ （アップ／ダウンカ
ウンタ）、５は関数パターン収納のｒ −ＩＩ Ｏト１
ノモリ、ＧはＤＡ：Ｉンハータ、７はＶ／Ｆコンバータ
。 １０はパルスモータ、１４と１５と１６はｆｉＪれも演
算素子。 寥２ 隘 ｐ
Claims (1)
- ストローク位置決めのデジタルカウント入力とモータ加
減速域を指定するカウント入力とを比較器により判定し
、該判定出力を予め任意の加速減速パターンに設定され
たＰ−ＲＯＭのアドレス情報として入力すると共に該Ｒ
ＯＭ変換データに基づきＶ／Ｆ変換して速度制御をなす
ことを特徴とする位置決めモータの制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59001472A JPH0766292B2 (ja) | 1984-01-09 | 1984-01-09 | 位置決めモータの制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59001472A JPH0766292B2 (ja) | 1984-01-09 | 1984-01-09 | 位置決めモータの制御回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60144810A true JPS60144810A (ja) | 1985-07-31 |
| JPH0766292B2 JPH0766292B2 (ja) | 1995-07-19 |
Family
ID=11502399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59001472A Expired - Fee Related JPH0766292B2 (ja) | 1984-01-09 | 1984-01-09 | 位置決めモータの制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0766292B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6431525U (ja) * | 1987-08-14 | 1989-02-27 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4971377A (ja) * | 1972-11-16 | 1974-07-10 | ||
| JPS58138105U (ja) * | 1982-03-05 | 1983-09-17 | 日本電気株式会社 | Ｄｃサ−ボモ−タ−の速度制御装置 |
-
1984
- 1984-01-09 JP JP59001472A patent/JPH0766292B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4971377A (ja) * | 1972-11-16 | 1974-07-10 | ||
| JPS58138105U (ja) * | 1982-03-05 | 1983-09-17 | 日本電気株式会社 | Ｄｃサ−ボモ−タ−の速度制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6431525U (ja) * | 1987-08-14 | 1989-02-27 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0766292B2 (ja) | 1995-07-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |