JPS60157611A - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents
無人搬送車の制御装置Info
- Publication number
- JPS60157611A JPS60157611A JP59013705A JP1370584A JPS60157611A JP S60157611 A JPS60157611 A JP S60157611A JP 59013705 A JP59013705 A JP 59013705A JP 1370584 A JP1370584 A JP 1370584A JP S60157611 A JPS60157611 A JP S60157611A
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- JP
- Japan
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- white
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- automatic guided
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明はＣＯＤカメラ等により走行車両の進行方向を検
出し、目標走行経路に沿って走行するように操舵制御を
行なって走行車両を目標地点へ無人で走行させるように
した無人搬送車の制御ｌｌ装置に関するものである。
出し、目標走行経路に沿って走行するように操舵制御を
行なって走行車両を目標地点へ無人で走行させるように
した無人搬送車の制御ｌｌ装置に関するものである。
［発明の技術的背景とその問題点］
従来、例えば工場内の荷物搬送車等に使用される無人搬
送車の走行を制御する方式としては、走行路に連続的に
誘導電線を配設してこれに高周波電流を流し、その高周
波電流を無人搬送車が受信して電線の成す経路に沿って
無人搬送車を走行させる方式、あるいは誘導電線の代り
に光学反射テープを用い、光学検出器を利用して、この
光学反射テープが構成する経路に沿って走行させる方式
のものがある。しかし、これらの方式においては、工場
内のレイアウト変更や工程順路の変更に伴なって走行経
路を変更するごとに、上記誘導電線酸いは光学反射テー
プを再配設しなければならずわずられしいばかりでなく
、多額の費用がかかるという問題がある。
送車の走行を制御する方式としては、走行路に連続的に
誘導電線を配設してこれに高周波電流を流し、その高周
波電流を無人搬送車が受信して電線の成す経路に沿って
無人搬送車を走行させる方式、あるいは誘導電線の代り
に光学反射テープを用い、光学検出器を利用して、この
光学反射テープが構成する経路に沿って走行させる方式
のものがある。しかし、これらの方式においては、工場
内のレイアウト変更や工程順路の変更に伴なって走行経
路を変更するごとに、上記誘導電線酸いは光学反射テー
プを再配設しなければならずわずられしいばかりでなく
、多額の費用がかかるという問題がある。
［発明の目的］
本発明は上記のような問題を解消するために成されたも
ので、その目的は誘導電線や光学反射テープ等の電磁的
或いは光学的な被検知体を配置することなく走行車両を
目標地点へ無人で走行さゼることが可能な走行経路の変
更が容易でかつ安価な無人搬送車の制（財）装置を提供
することにある。
ので、その目的は誘導電線や光学反射テープ等の電磁的
或いは光学的な被検知体を配置することなく走行車両を
目標地点へ無人で走行さゼることが可能な走行経路の変
更が容易でかつ安価な無人搬送車の制（財）装置を提供
することにある。
［発明の概要コ
上記目的を達成するために本発明では、無人搬送車の走
行する路面に当該路面の色と異なる色の塗料で走行経路
を画くと共に、この走行経路上に上記無人搬送車を配置
し、無人搬送車の先頭部に設置′ｊられ走行経路の画像
を白、黒の画像として撮えるカメラにより県えられた画
像を更新記憶する画像メモリの記憶状態を演算処理部に
より読み、且つその画面の左半分の黒または白の量と右
半分の黒または白の量を計量して両者の差を算出しその
差の量に応じた出力の大きさに相当する角度だ１プ操舵
機構を動作させて走行経路に沿うように無人搬送車を操
舵制御するようにしたことを特徴とする。
行する路面に当該路面の色と異なる色の塗料で走行経路
を画くと共に、この走行経路上に上記無人搬送車を配置
し、無人搬送車の先頭部に設置′ｊられ走行経路の画像
を白、黒の画像として撮えるカメラにより県えられた画
像を更新記憶する画像メモリの記憶状態を演算処理部に
より読み、且つその画面の左半分の黒または白の量と右
半分の黒または白の量を計量して両者の差を算出しその
差の量に応じた出力の大きさに相当する角度だ１プ操舵
機構を動作させて走行経路に沿うように無人搬送車を操
舵制御するようにしたことを特徴とする。
［発明の実施例］
以下、本発明を図面に示す一実施例について説明する。
まず、第１図は本発明の概念図を示すものである。図に
おいて、１は無人搬送車、２はこの無人搬送車１の先頭
部に設けられたＣＯＤカメラ、３は上記無人搬送車１が
走行する路面に路面の色とは異なる色の塗料で画かれた
走行経路であり、例えば白ペンキにより白線で画かれて
いる。
おいて、１は無人搬送車、２はこの無人搬送車１の先頭
部に設けられたＣＯＤカメラ、３は上記無人搬送車１が
走行する路面に路面の色とは異なる色の塗料で画かれた
走行経路であり、例えば白ペンキにより白線で画かれて
いる。
ここで、無人搬送車１はバッテリを有し、これより電力
が供給されて駆動用電動機により前進走行する機能を有
しており、そのスター１へ、ストップの信号は外部から
無線で指令されるものや、車体に取付けた押釦で指令さ
れるもの等が考えられる。また、ＣＣＤカメラ２は無人
搬送車１の進行方向数ｍ先のエリアの画像をとり込む様
にセラ（・されおり、無人搬送車１が正しい方向に置か
れているときには、ＣＣＤカメラ２の画像としては第２
図（ａ）の如く画面の略中心に走行経路としての白線３
が映し出される。一方、もし進行方向が正しい向きから
ずれると、第２図（ｂ）の如く白線３が画面の中心に対
しずれて映し出されるようになっている。
が供給されて駆動用電動機により前進走行する機能を有
しており、そのスター１へ、ストップの信号は外部から
無線で指令されるものや、車体に取付けた押釦で指令さ
れるもの等が考えられる。また、ＣＣＤカメラ２は無人
搬送車１の進行方向数ｍ先のエリアの画像をとり込む様
にセラ（・されおり、無人搬送車１が正しい方向に置か
れているときには、ＣＣＤカメラ２の画像としては第２
図（ａ）の如く画面の略中心に走行経路としての白線３
が映し出される。一方、もし進行方向が正しい向きから
ずれると、第２図（ｂ）の如く白線３が画面の中心に対
しずれて映し出されるようになっている。
つまり本発明では、走行用のレールはなく、白ペンキ等
の路面の色と異なる色の線を走行経路として用い、この
走行経路３を検出して自動的にそれに沿って無人搬送車
が走行する様に、操舵機構を制御しながら走行させるも
のである。本発明は、この操舵制御の部分に特徴を有す
るものであるので、ここでは走行制御についてはその説
明を省略し、操舵制御についてのみ説明する。
の路面の色と異なる色の線を走行経路として用い、この
走行経路３を検出して自動的にそれに沿って無人搬送車
が走行する様に、操舵機構を制御しながら走行させるも
のである。本発明は、この操舵制御の部分に特徴を有す
るものであるので、ここでは走行制御についてはその説
明を省略し、操舵制御についてのみ説明する。
第３図は、本発明による制御装置の構成例をブロック図
で示したものである。図において、４は上記ＣＯＤカメ
ラ２の撮像部であり、第２図（ａ）（ｂ ）のような白
黒の画像を受光している。５は本制御ＩＩの画像メモリ
であり、ＣＯＤのエリアの各ピット、例えば縦１〜１２
８ピツ１へ、横１〜２５６ビツトの個々のピットに対応
して、白−１゜黒−〇どして記憶する。ここで、ＣＯＤ
の画像は無人搬送車１が走行するに従って変化する。そ
し５− て、このＣＯＤの各ピットの状態はそれに伴って変化す
るが、その状態はザイクリックに画像メモリ５に転送さ
れ、常に新しい画像に更新記憶されるようになっている
。また、６は上記画像メモリ５の状態を読み出して無人
搬送車１の進行方向を判定する演算処理部であり、判定
の結果に応じ出力部７を介して操舵制御部８により操舵
モータ９を駆動することにより、無人搬送車１の操舵機
構１０を動かして無人搬送車１の進行方向を進行経路３
に沿わゼるべく修正するようにしている。
で示したものである。図において、４は上記ＣＯＤカメ
ラ２の撮像部であり、第２図（ａ）（ｂ ）のような白
黒の画像を受光している。５は本制御ＩＩの画像メモリ
であり、ＣＯＤのエリアの各ピット、例えば縦１〜１２
８ピツ１へ、横１〜２５６ビツトの個々のピットに対応
して、白−１゜黒−〇どして記憶する。ここで、ＣＯＤ
の画像は無人搬送車１が走行するに従って変化する。そ
し５− て、このＣＯＤの各ピットの状態はそれに伴って変化す
るが、その状態はザイクリックに画像メモリ５に転送さ
れ、常に新しい画像に更新記憶されるようになっている
。また、６は上記画像メモリ５の状態を読み出して無人
搬送車１の進行方向を判定する演算処理部であり、判定
の結果に応じ出力部７を介して操舵制御部８により操舵
モータ９を駆動することにより、無人搬送車１の操舵機
構１０を動かして無人搬送車１の進行方向を進行経路３
に沿わゼるべく修正するようにしている。
次に、かかる制御装置の作用について説明する。
いま、無人搬送車１の舶方の白線３の画像がＣＣＤカメ
ラ２の撮像部４に撮えられ、それが前述の如く画像メモ
リ５に記憶される。
ラ２の撮像部４に撮えられ、それが前述の如く画像メモ
リ５に記憶される。
つぎに、演算処理部６は一定周期毎に画像メモリ５の状
態を読みとり、図示しないＲＡ’Ｍに一旦格納して次の
ような処理を行なう。つまり、まず画面の最上段×１行
をＹ１ビットからＹ２５６ビツトまで順々に読み出し、
１＝白か、〇−黒かを判定する。第２図（ａ ）の画像
であるとＯから始６− まる。そして、白線３の部分で１を読む筈であるが、エ
ツジがぼけているのが普通であるので、始めの１はパス
して続いて１を読んだ時、すなわち１．１と続いたとき
始めてその部分が白線３のエツジであると判定する。次
に、しばらく１が続き再び白線３の右端の部分を読む時
、０を読む。この時には、始めの０はパスして１．１で
なくなくった所をエツジと判定する。かようにしてエツ
ジを見極めた上、ＲＡＭの×１行目をエツジの外側は全
てＯ１内側は全て１としてＲＡＭの内容を修正する。同
様にして、×２行目、３行目・・・と処理を行なう。こ
のようにして、ぼけた画像のエツジ処理を行なって鮮明
な第２図（ａ）のような図形メモリを得る。
態を読みとり、図示しないＲＡ’Ｍに一旦格納して次の
ような処理を行なう。つまり、まず画面の最上段×１行
をＹ１ビットからＹ２５６ビツトまで順々に読み出し、
１＝白か、〇−黒かを判定する。第２図（ａ ）の画像
であるとＯから始６− まる。そして、白線３の部分で１を読む筈であるが、エ
ツジがぼけているのが普通であるので、始めの１はパス
して続いて１を読んだ時、すなわち１．１と続いたとき
始めてその部分が白線３のエツジであると判定する。次
に、しばらく１が続き再び白線３の右端の部分を読む時
、０を読む。この時には、始めの０はパスして１．１で
なくなくった所をエツジと判定する。かようにしてエツ
ジを見極めた上、ＲＡＭの×１行目をエツジの外側は全
てＯ１内側は全て１としてＲＡＭの内容を修正する。同
様にして、×２行目、３行目・・・と処理を行なう。こ
のようにして、ぼけた画像のエツジ処理を行なって鮮明
な第２図（ａ）のような図形メモリを得る。
次に、演算処理部６は画像メモリ５の画面の左半分の記
憶状態を調べる。つまり、×１行のＹ１〜１２８の中で
黒−〇の数をカウントし、同様に×２行〜×１２８行ま
で黒＝０の合計数をカウントする。また、画像メモリ５
の画面の右半分についても同様にして黒−〇の数をカウ
ントする。
憶状態を調べる。つまり、×１行のＹ１〜１２８の中で
黒−〇の数をカウントし、同様に×２行〜×１２８行ま
で黒＝０の合計数をカウントする。また、画像メモリ５
の画面の右半分についても同様にして黒−〇の数をカウ
ントする。
そして次に、上記左半分の黒−〇の数−右半分の黒−０
の数−ΔＢを算出し、この差ΔＢの数に応じた出力を出
力部７へ送出する。一方、操舵制御部８はサーボ装置で
あり、操舵モータ９を出力部７からの出力値に相当する
角度まで回転させる。
の数−ΔＢを算出し、この差ΔＢの数に応じた出力を出
力部７へ送出する。一方、操舵制御部８はサーボ装置で
あり、操舵モータ９を出力部７からの出力値に相当する
角度まで回転させる。
この操舵モータ９には無人搬送車１の操舵機構１０が接
続されており、無人搬送車１の操舵が行なわれる。
続されており、無人搬送車１の操舵が行なわれる。
すなわち、令弟２図（ａ）のように白線３が中心線に対
して対称に位置する場合にはΔＢ＝Ｏであり、無人搬送
車１は正しい進行方向にあることを示し、操舵モータ９
の回転角もＯに制御されて無人搬送車１は直進する。一
方、第２図（ｂ）のように白線３の中心が右側へ片寄っ
ている場合には、画像の左半分の黒の数が多いためΔＢ
ｏｏとなる。このような画像を受１プた場合には、無人
搬送車１は正しい進行方向により左を向いていることに
相当するわけであり、操舵１１Ｊ Ｉｆｆ部８はΔＢ〉
０の入力を受けて、これに相当する角度まで操舵モータ
９を右方向へ回転させて、無人搬送車１の進行方向を修
正する。反対に、無人搬送車１が正しい進行方向より右
へ向いていると、ＣＯＤカメラ２の画像は白線３が左側
に大きく映し出されることになり、ΔＢは〈０となる。
して対称に位置する場合にはΔＢ＝Ｏであり、無人搬送
車１は正しい進行方向にあることを示し、操舵モータ９
の回転角もＯに制御されて無人搬送車１は直進する。一
方、第２図（ｂ）のように白線３の中心が右側へ片寄っ
ている場合には、画像の左半分の黒の数が多いためΔＢ
ｏｏとなる。このような画像を受１プた場合には、無人
搬送車１は正しい進行方向により左を向いていることに
相当するわけであり、操舵１１Ｊ Ｉｆｆ部８はΔＢ〉
０の入力を受けて、これに相当する角度まで操舵モータ
９を右方向へ回転させて、無人搬送車１の進行方向を修
正する。反対に、無人搬送車１が正しい進行方向より右
へ向いていると、ＣＯＤカメラ２の画像は白線３が左側
に大きく映し出されることになり、ΔＢは〈０となる。
そして、この出力を操舵制御部８が受けると操舵モータ
９を左方向へ回転させて、無人搬送車１の進行方向を元
に戻す方向に修正する様に制御することになる。これに
より、車体が正しい方向に近ずくに従ってΔＢの大きさ
は小さくなって行って操舵角度も減少し、白線３上の正
しい位置に制御されることになる。
９を左方向へ回転させて、無人搬送車１の進行方向を元
に戻す方向に修正する様に制御することになる。これに
より、車体が正しい方向に近ずくに従ってΔＢの大きさ
は小さくなって行って操舵角度も減少し、白線３上の正
しい位置に制御されることになる。
上述したように本発明の制御装置とすることにより、車
両１を誘導するための電線や反射テープ等の被検知体が
不要となりそのための工事費が大幅に削減されるので、
比較的距離の長い走行経路や複雑な走行経路に用いる場
合には特にコスト的に有利なものである。また、レイア
ウトや工程順路の変更のために走行経路３を変更する場
合には、白ペンキを黒く塗りつぶして新らしく白ペンキ
を塗り変えるのみでよいので、電線や反射テープを９一 般ける場合よりもその変更が極めて容易である。
両１を誘導するための電線や反射テープ等の被検知体が
不要となりそのための工事費が大幅に削減されるので、
比較的距離の長い走行経路や複雑な走行経路に用いる場
合には特にコスト的に有利なものである。また、レイア
ウトや工程順路の変更のために走行経路３を変更する場
合には、白ペンキを黒く塗りつぶして新らしく白ペンキ
を塗り変えるのみでよいので、電線や反射テープを９一 般ける場合よりもその変更が極めて容易である。
尚、本発明は走行経路３が曲線状の場合も同様の動作に
より、無人搬送車１は白線３に追従して走行させること
が出来る。
より、無人搬送車１は白線３に追従して走行させること
が出来る。
また、上記ΔＢの開に応じた操舵モータ９の角度は、操
舵制御部８のフィードバックゲインによって調整可能で
あり、追従性にとって最適な値を選択すればよい。
舵制御部８のフィードバックゲインによって調整可能で
あり、追従性にとって最適な値を選択すればよい。
一方、走行経路３は白ペンキでなく、光の反射率のよい
他の色の塗料を用いて照明により明るく照らせば、画像
の識別能力の向上という効果も得られるものとなる。
他の色の塗料を用いて照明により明るく照らせば、画像
の識別能力の向上という効果も得られるものとなる。
さらに、カメラとしてはＣＯＤカメラに変えてＩＴＶカ
メラを用い、これにより画像を撮えて、画像メモリの内
容を作成するようにしても上述と同様の効果が得られる
ものである。
メラを用い、これにより画像を撮えて、画像メモリの内
容を作成するようにしても上述と同様の効果が得られる
ものである。
［発明の効果］
以上説明したように本発明によれば、誘導電線や光学反
射テープ等の電磁的或いは光学的な被検知体を配設する
ことなく走行車両を目標地点へ無１０− 人で走行させることが可能な走行経路の変更が容易でか
つ安価な無人搬送車の制御］装置が提供できる。
射テープ等の電磁的或いは光学的な被検知体を配設する
ことなく走行車両を目標地点へ無１０− 人で走行させることが可能な走行経路の変更が容易でか
つ安価な無人搬送車の制御］装置が提供できる。
第１図は本発明の概念図、第２図（ａ ＞ （ｂ ）は
本発明の詳細な説明するための図、第３図は本発明の一
実施例を示すブロック図である。 １・・・無人搬送車、２・・・ＣＯＤカメラ、３・・・
走行経路、４・・・ｍｓ部、５・・・画像メモリ、６・
・・演算処理部、７・・・出力部、８・・・操舵制御部
、９・・・操舵モータ、１０・・・操舵機構。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 １１− 第１図 第２図 （ａ）（ｂ）
本発明の詳細な説明するための図、第３図は本発明の一
実施例を示すブロック図である。 １・・・無人搬送車、２・・・ＣＯＤカメラ、３・・・
走行経路、４・・・ｍｓ部、５・・・画像メモリ、６・
・・演算処理部、７・・・出力部、８・・・操舵制御部
、９・・・操舵モータ、１０・・・操舵機構。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 １１− 第１図 第２図 （ａ）（ｂ）
Claims (1)
- 無人搬送車の走行する路面に当該路面の色と異なる色の
塗料で走行経路を画くと共に、この走行経路上に前記無
人搬送車を配置し、前記無人搬送車の先頭部に設けられ
走行経路の画像を白、黒の画像として搬えるカメラと、
このカメラにより撮えられた画像を更新記憶する画像メ
モリと、この画像メモリの記憶状態を読み且つその画面
の左半分の黒または白の量と右半分の黒または白の量を
計量して両者の差を算出しその差の量に応じた大きさの
出力を送出する演算処理部と、この演算処理部からの出
力の大きさに相当する角度だけ操舵機構を動作させて前
記走行経路に沿うように無人搬送車を操舵制御する操作
制御手段とを備えて成ることを特徴とする無人搬送車の
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59013705A JPS60157611A (ja) | 1984-01-28 | 1984-01-28 | 無人搬送車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59013705A JPS60157611A (ja) | 1984-01-28 | 1984-01-28 | 無人搬送車の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60157611A true JPS60157611A (ja) | 1985-08-17 |
| JPH031683B2 JPH031683B2 (ja) | 1991-01-11 |
Family
ID=11840624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59013705A Granted JPS60157611A (ja) | 1984-01-28 | 1984-01-28 | 無人搬送車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60157611A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62140108A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-23 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人車の操舵制御装置 |
| JPH07189795A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-07-28 | Hitachi Ltd | 自動車の制御装置及び制御方法 |
| JP2002130046A (ja) * | 2001-09-10 | 2002-05-09 | Hitachi Ltd | 自動車の制御装置及び制御方法 |
| JP2002161782A (ja) * | 2001-10-10 | 2002-06-07 | Hitachi Ltd | 自動車の制御装置及び制御方法 |
| EP1530186A3 (en) * | 2003-11-07 | 2005-09-07 | TRW Limited | Method and apparatus for discriminating the colour of road markings |
| EP1508845A3 (en) * | 2003-08-20 | 2006-07-19 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method of constructing artificial mark for autonomous driving, apparatus and method of determining position of intelligent system using artificial mark and intelligent system employing the same |
| JP2007131328A (ja) * | 2005-11-10 | 2007-05-31 | Sapporo Breweries Ltd | 包装用パッケージ |
| JP2009532302A (ja) * | 2006-04-04 | 2009-09-10 | グラフィック パッケージング インターナショナル インコーポレイテッド | ディスペンサ付カートン |
-
1984
- 1984-01-28 JP JP59013705A patent/JPS60157611A/ja active Granted
Cited By (12)
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