JPS6016511A - 自動走行作業車 - Google Patents
自動走行作業車Info
- Publication number
- JPS6016511A JPS6016511A JP58122647A JP12264783A JPS6016511A JP S6016511 A JPS6016511 A JP S6016511A JP 58122647 A JP58122647 A JP 58122647A JP 12264783 A JP12264783 A JP 12264783A JP S6016511 A JPS6016511 A JP S6016511A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boundary
- work vehicle
- sensor
- self
- steering control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動走行作業車、詳しくは、処理済作業地と
未処理作業地との境界に沿って自動的に走行させるべく
、前記境界を検出する倣いセンサービ、そのセンサーの
検出結果に基いてステアリング制御を行なう手段を備え
た自動走行作業車に関する。
未処理作業地との境界に沿って自動的に走行させるべく
、前記境界を検出する倣いセンサービ、そのセンサーの
検出結果に基いてステアリング制御を行なう手段を備え
た自動走行作業車に関する。
従来より、芝刈作業車等のこの種の自動走行作業車にお
いては、処理済作業地と未処理作業地との境界に沿って
自動走行させるいわゆる倣い制御が行なわれているが、
その制御パラメータとして処理済作業地と未処理作業地
との境界をそのまま用いて追従するようＫしているため
に以下に示すような不都合が有った。
いては、処理済作業地と未処理作業地との境界に沿って
自動走行させるいわゆる倣い制御が行なわれているが、
その制御パラメータとして処理済作業地と未処理作業地
との境界をそのまま用いて追従するようＫしているため
に以下に示すような不都合が有った。
即ち、作業車を芝刈作業車等の対地作業車に構成した場
合、作業地の伏縣や作業内容によっては前記境界の凹凸
が多くなったり断続的になったりして非常にその状態が
悪くなり１本来倣うべきなめらかな境界と倣いセンサー
によって検出した実際の境界とがずれて、その結果、本
来の境界への追従性が悪くなり、場合によっては走行跡
に未処理作業地部分を発生することが有った。
合、作業地の伏縣や作業内容によっては前記境界の凹凸
が多くなったり断続的になったりして非常にその状態が
悪くなり１本来倣うべきなめらかな境界と倣いセンサー
によって検出した実際の境界とがずれて、その結果、本
来の境界への追従性が悪くなり、場合によっては走行跡
に未処理作業地部分を発生することが有った。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は本来の境界への追従性が良い制御手段を備えた
自動走行作業車を提供することにある。
の目的は本来の境界への追従性が良い制御手段を備えた
自動走行作業車を提供することにある。
上記目的を達成すべく、本発明による自動走行作業車は
、前記境界の同側方におけるステアリング制御の継続時
間を計測する手段を設け、この計測手段による計測結果
が所定時間を超えた場合には、ステアリング制御を中止
する手段を設けである点に特徴を有する。
、前記境界の同側方におけるステアリング制御の継続時
間を計測する手段を設け、この計測手段による計測結果
が所定時間を超えた場合には、ステアリング制御を中止
する手段を設けである点に特徴を有する。
上記特徴数に、下記の如き優れた効果が発揮されるに至
った。
った。
即ち、所定時間以上長く同側方にステアリング操作され
ないため、・走行方向が境界の状態が悪くても本来の境
界位置から大幅にずれることな未処理作業地を発生する
ことを未然に防止できるに至った。
ないため、・走行方向が境界の状態が悪くても本来の境
界位置から大幅にずれることな未処理作業地を発生する
ことを未然に防止できるに至った。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図に示すように、車体ｉｌ＋の前後輪＋２１ 、
＋３１の中間部に芝刈装置（４）を上下動自在に懸架す
るとともに、車体ｆ１１前方に作業地の境界である芝地
の未刈地（Ｂｌと既刈地（Ｃ１との境界を判別するだめ
の後記構成になる倣いセンサー仄１．（Ａｔを車体ｆｉ
＋前方左右夫々に設けて、自動走行作業車としての芝刈
作業車を構成しである。
＋３１の中間部に芝刈装置（４）を上下動自在に懸架す
るとともに、車体ｆ１１前方に作業地の境界である芝地
の未刈地（Ｂｌと既刈地（Ｃ１との境界を判別するだめ
の後記構成になる倣いセンサー仄１．（Ａｔを車体ｆｉ
＋前方左右夫々に設けて、自動走行作業車としての芝刈
作業車を構成しである。
そして、前記前輪＋２１ 、 ＋２１は操向車輪として
、前記倣いセンサー囚の境界検出結果に基いて、制御装
置（５）によって左右方向に所定量ステアリングされる
べく構成しである。
、前記倣いセンサー囚の境界検出結果に基いて、制御装
置（５）によって左右方向に所定量ステアリングされる
べく構成しである。
前記倣いセンサー囚を構成するに、ふたつの光センサ−
（Ｓｔ） 、 （Ｓｓ）を車体（１）左右方向に並設し
である。
（Ｓｔ） 、 （Ｓｓ）を車体（１）左右方向に並設し
である。
前記光センサ−（Ｓｔ） 、 （Ｓｔ）は、第２図に示
すように、コの字形状のセンサーフレーム＋６１ 、１
６１を前記芝刈装置（４）に設けたセンサー取付フレー
ム（７）に固着するとともＫ、前記センサーフレーム（
３）の内側対向面に夫々発光率子（Ｐｌ）と受光素子（
ｈ）を一対として設けてあり、この発光素子（Ｐｌ）と
受光素子（ｈ）との間に、車体（１）の走行に伴って導
入される芝の有無を感知することによって、未刈地と既
刈地との境界を判別すべく構成しである。 なお、セン
サー囚としては光センサ−（Ｓｔ） 、 （Ｓｔ）を用
いるものに）晟らず、接触式、非接触式をとわす、どの
ような形式のセンサーから構成してもよい。
すように、コの字形状のセンサーフレーム＋６１ 、１
６１を前記芝刈装置（４）に設けたセンサー取付フレー
ム（７）に固着するとともＫ、前記センサーフレーム（
３）の内側対向面に夫々発光率子（Ｐｌ）と受光素子（
ｈ）を一対として設けてあり、この発光素子（Ｐｌ）と
受光素子（ｈ）との間に、車体（１）の走行に伴って導
入される芝の有無を感知することによって、未刈地と既
刈地との境界を判別すべく構成しである。 なお、セン
サー囚としては光センサ−（Ｓｔ） 、 （Ｓｔ）を用
いるものに）晟らず、接触式、非接触式をとわす、どの
ような形式のセンサーから構成してもよい。
以下、上記構成になる倣いセンサー（Ａ）による境界検
出結果に基いて、前輪（２＋ 、 ［２１のステアリン
グ操作を自動的に行なう制御システムについて説明する
。
出結果に基いて、前輪（２＋ 、 ［２１のステアリン
グ操作を自動的に行なう制御システムについて説明する
。
第８図に示すように、制御システムは、主要部ヲマイク
ロコンピュータによって構成された制御装置（５）に前
記倣いセンサー（Ａｌを構成する光センサ−（Ｓｔ）
、 （Ｓｓ）からの信号を入力すると共に、この光セン
サ−（Ｓ藁） 、 （８２）の夫々未刈地（Ｂｌ、既刈
地（Ｃ１検出に対応する論理信号“Ｈ″２．“Ｌ・の組
み合せに基いて、前輪＋２１ 、 （２１をステアリン
グ操作するアクチェータとしての油圧シリンダ（８）を
作動させる電磁パルプ（９）を駆動する制御信号を演算
して出力すべく構成しである。
ロコンピュータによって構成された制御装置（５）に前
記倣いセンサー（Ａｌを構成する光センサ−（Ｓｔ）
、 （Ｓｓ）からの信号を入力すると共に、この光セン
サ−（Ｓ藁） 、 （８２）の夫々未刈地（Ｂｌ、既刈
地（Ｃ１検出に対応する論理信号“Ｈ″２．“Ｌ・の組
み合せに基いて、前輪＋２１ 、 （２１をステアリン
グ操作するアクチェータとしての油圧シリンダ（８）を
作動させる電磁パルプ（９）を駆動する制御信号を演算
して出力すべく構成しである。
そして、前記両光センサー（Ｓｔ） 、 （Ｓｇ）の出
力が１１ Ｈ１１，“Ｈｌｏおよび“１．１１ 、４１
Ｌ１１すなわち走行方向が未刈地（Ｂ１方向へずれた場
合および既刈地（Ｃ）方向へずれた場合に、光センサ−
（Ｓｔ ）、 （Ｓりの出力が“Ｈ″ゝ、“Ｌ ”の組
み合せになるまですなわち境界へ沿った状態になるか又
は反対方向へずれた状態になるまでにステアリング制御
を行なった回数を前記制御装置（５）の内部カウンタ（
ＣＭ） 、 （ｃｔ、）によって夫々カウントすること
によって同側方に走行方向がずれた経画時間を計測して
、その同側方へずれたカウント値（ＮＩり 、 （Ｎｔ
、）が所定値（Ｎ＋ ）以上になった場合すなわち所定
時間以上経過しても光センサ−（Ｓｔ） 。
力が１１ Ｈ１１，“Ｈｌｏおよび“１．１１ 、４１
Ｌ１１すなわち走行方向が未刈地（Ｂ１方向へずれた場
合および既刈地（Ｃ）方向へずれた場合に、光センサ−
（Ｓｔ ）、 （Ｓりの出力が“Ｈ″ゝ、“Ｌ ”の組
み合せになるまですなわち境界へ沿った状態になるか又
は反対方向へずれた状態になるまでにステアリング制御
を行なった回数を前記制御装置（５）の内部カウンタ（
ＣＭ） 、 （ｃｔ、）によって夫々カウントすること
によって同側方に走行方向がずれた経画時間を計測して
、その同側方へずれたカウント値（ＮＩり 、 （Ｎｔ
、）が所定値（Ｎ＋ ）以上になった場合すなわち所定
時間以上経過しても光センサ−（Ｓｔ） 。
（Ｓｓ）の出力組み合せが変化しない場合は、前記通常
のステアリング制御を中止するのである。
のステアリング制御を中止するのである。
尚、本実施例においては、車体（１１の走行方向を境界
方向へ復帰させることをより一層効率良く行なうために
以下に示すような制御手段を設けである。
方向へ復帰させることをより一層効率良く行なうために
以下に示すような制御手段を設けである。
即ち、車体＋１１の走行方向が未刈地（Ｂ）側又は既刈
地（Ｃ）側へずれた際にステアリング操作するカラント
値（ＮＨ，ＮＬ）が１回目で有った場合で、がっ、走行
方向がずれた方向と反対側のカウント値（ＮＬ、ＮＨ）
が所定１［’（（Ｎｇ）以上で有った場合は、最初のス
テアリング量を通常より大きくしてステアリング制御行
なうとともに、前記反対側のカウンタ（ＣＩ、、ＣＨ）
をリセットすべく構成しである。
地（Ｃ）側へずれた際にステアリング操作するカラント
値（ＮＨ，ＮＬ）が１回目で有った場合で、がっ、走行
方向がずれた方向と反対側のカウント値（ＮＬ、ＮＨ）
が所定１［’（（Ｎｇ）以上で有った場合は、最初のス
テアリング量を通常より大きくしてステアリング制御行
なうとともに、前記反対側のカウンタ（ＣＩ、、ＣＨ）
をリセットすべく構成しである。
一方、前記カウント値（ＮＨ，ＮＬ）が１回目を超えて
イア）−場合はカウントを加算してこのカウント値（Ｎ
Ｈ，ＮＬ）が前記所定１ｉ（Ｎ＋）以上になるまでは通
常のステアリング制御を行なうべく構成しである。
イア）−場合はカウントを加算してこのカウント値（Ｎ
Ｈ，ＮＬ）が前記所定１ｉ（Ｎ＋）以上になるまでは通
常のステアリング制御を行なうべく構成しである。
又、本実施例におけるステアリング制御とは。
前記倣いセンサー囚が検出した走行方向のずれとは逆方
向に所定のステアリング量で前輪（２）。
向に所定のステアリング量で前輪（２）。
（２）をヌテアリング操作した後ニュートラル位置まで
直ちに復帰させる一連の操作を連続して行なうシーケン
スを１回の制御シーケンスとして構成しであるものであ
って、前記カウンタ（Ｏ（）、 （ＣＬ）は制御シーケ
ンスの繰返し回数をカウントすることによってステアリ
ング制御の継続時間を計測するのである。
直ちに復帰させる一連の操作を連続して行なうシーケン
スを１回の制御シーケンスとして構成しであるものであ
って、前記カウンタ（Ｏ（）、 （ＣＬ）は制御シーケ
ンスの繰返し回数をカウントすることによってステアリ
ング制御の継続時間を計測するのである。
尚、第８図は以上説明した制御装置（５）の操作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
又、前記境界への復帰追従性を良くするために、前記ス
テアリング制御中に光噸ンサー（Ｓ＋）、 （Ｓｓ）の
出力信号の組み合せが変化した場合は直ちにニュートラ
μに復帰させるべく構成してもよい。
テアリング制御中に光噸ンサー（Ｓ＋）、 （Ｓｓ）の
出力信号の組み合せが変化した場合は直ちにニュートラ
μに復帰させるべく構成してもよい。
図面は本発明に係る自動走行作業車の実施例を示し、第
１図は芝刈作業車の全体平面図、第、２図は倣いセンサ
ーの要部正面図、第８図は制御システムのブロック図、
そして、第４図は制御装置の動作を示すフローチャート
である。 囚・・・・・・倣いセンサー、（Ｂ）・・・・・・未処
理作業地、（Ｃ）・・・・・・処理済作業地、（（Ｈ、
ＣＬ ）・・・用計測手段、（ＮＯ・・・・・・所定時
間。
１図は芝刈作業車の全体平面図、第、２図は倣いセンサ
ーの要部正面図、第８図は制御システムのブロック図、
そして、第４図は制御装置の動作を示すフローチャート
である。 囚・・・・・・倣いセンサー、（Ｂ）・・・・・・未処
理作業地、（Ｃ）・・・・・・処理済作業地、（（Ｈ、
ＣＬ ）・・・用計測手段、（ＮＯ・・・・・・所定時
間。
Claims (1)
- 処理済作業地（Ｃ）と未処理作業地（Ｂ）との境界に油
って自動的に走行させるべく、前記境界を検出する倣い
センサー囚ヒ、そのセンサー囚の検出結果に基いてステ
アリング制御を行なう手段を備えた自動走行作業車であ
って、前記境界の同側方におけるステアリング制御の継
続時間を計測する手段（ＣＨ，ＣＬ）を設け、この計測
手段（ＣＭ、ＣＬ）による計測結果が所定時間（ＮＯを
超えた場合には、ステアリング制御を中止する手段を設
けであることを特徴とする自動走行作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58122647A JPS6016511A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | 自動走行作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58122647A JPS6016511A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | 自動走行作業車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6016511A true JPS6016511A (ja) | 1985-01-28 |
Family
ID=14841141
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58122647A Pending JPS6016511A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | 自動走行作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6016511A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6362627U (ja) * | 1986-10-15 | 1988-04-25 |
-
1983
- 1983-07-06 JP JP58122647A patent/JPS6016511A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6362627U (ja) * | 1986-10-15 | 1988-04-25 |
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