JPS60173485A - 測位方式 - Google Patents
測位方式Info
- Publication number
- JPS60173485A JPS60173485A JP2853384A JP2853384A JPS60173485A JP S60173485 A JPS60173485 A JP S60173485A JP 2853384 A JP2853384 A JP 2853384A JP 2853384 A JP2853384 A JP 2853384A JP S60173485 A JPS60173485 A JP S60173485A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning method
- light
- moving body
- hyperboloid
- waves
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- G01S5/30—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- G01S5/22—Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は複数のセンサを用いて音辣、光（熱）あるいは
電磁等のエネルギ放射を発する移動体からの音波あるい
は電磁波等を受信し、各センサにおける受信時刻を基に
、上記移動体の位置を正確に決定するだめの測位方式に
関するものである。
電磁等のエネルギ放射を発する移動体からの音波あるい
は電磁波等を受信し、各センサにおける受信時刻を基に
、上記移動体の位置を正確に決定するだめの測位方式に
関するものである。
従来、測位方式としては、双曲面測位方式と、球面測位
方式とが知られている。
方式とが知られている。
双曲面測位方式とは、複数のセンサ間の音波。
光（熱）あるいは電磁波等の受信時刻の差を利用して、
受信時刻差が一定となる、空間内の複数の双曲面の交わ
る点を移動体位置とする方式であるこの方式においては
、計算した移動体位置が伺時の時点のものであるかを正
確に知ることが難かしぐ、また、位置計算のだめの処理
時間が長くかかるという問題があった。
受信時刻差が一定となる、空間内の複数の双曲面の交わ
る点を移動体位置とする方式であるこの方式においては
、計算した移動体位置が伺時の時点のものであるかを正
確に知ることが難かしぐ、また、位置計算のだめの処理
時間が長くかかるという問題があった。
一万、球面測位方式とは、移動体の音波、光（熱）ある
いは′電磁波等の発信時刻が既知であるという仮定の下
で、各センサから、音波あるいは電磁波等の伝播時間が
同一となる球面を描き、複数の球面の父わる点を移動体
位置とする方式である。この方式においては、計算時間
は短くなるが、移動体の音波あるいは電磁波等の発信時
刻がわからないと用いることができないという別の問題
がおった。
いは′電磁波等の発信時刻が既知であるという仮定の下
で、各センサから、音波あるいは電磁波等の伝播時間が
同一となる球面を描き、複数の球面の父わる点を移動体
位置とする方式である。この方式においては、計算時間
は短くなるが、移動体の音波あるいは電磁波等の発信時
刻がわからないと用いることができないという別の問題
がおった。
まだ、移動体とセンサ群との幾何学的位置関係により、
上記両側位方式のうち、いずれかが良い位置推定精度を
もたらすことになるが、前述の如く、両方式に槌々の制
約条件があるため、この制約条件に応じてどちらかの測
位方式を選択せざるを得ないのが実情である。これは、
音波あるいは電磁波等の伝播誤差の誤差要因の少ないシ
ステムにおいては問題にならないが、伝播誤差の誤差要
因の多いシステムにおいては精度の点で重大な問題とな
るものであった。
上記両側位方式のうち、いずれかが良い位置推定精度を
もたらすことになるが、前述の如く、両方式に槌々の制
約条件があるため、この制約条件に応じてどちらかの測
位方式を選択せざるを得ないのが実情である。これは、
音波あるいは電磁波等の伝播誤差の誤差要因の少ないシ
ステムにおいては問題にならないが、伝播誤差の誤差要
因の多いシステムにおいては精度の点で重大な問題とな
るものであった。
本発明は上記事情に鑑みてガされたもので、その目的と
するところは、従来の測位方式における上述の如き問題
を解消１７、高精度の測位方式を提供することにある。
するところは、従来の測位方式における上述の如き問題
を解消１７、高精度の測位方式を提供することにある。
本発明の要点は、双曲面測位方式によシ移動体の音波、
光（熱）あるいは電磁波等の発信時刻を推定し、これを
用いて球面測位方式を使用可能とすることにより両側位
方式の使用を可能とし、更に、両側位方式の位置推定誤
差を推定していずれの方式を用いるべきかを選択可能と
した点にある。
光（熱）あるいは電磁波等の発信時刻を推定し、これを
用いて球面測位方式を使用可能とすることにより両側位
方式の使用を可能とし、更に、両側位方式の位置推定誤
差を推定していずれの方式を用いるべきかを選択可能と
した点にある。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。
。
第１図は本発明の一実施例を示す電波測位システムの構
成図である。図において、１は移動体、Ｓｌ ＋ Ｓ２
＋・・・・・・Ｓ、は上記移動体１からの電波を受信
するためのセンサ、２は移動体位置計算システムを示し
ている。移動体位置計算システム２は、記憶装置３．処
理装置４および表示装ｆｆ ５から構成されている。ま
た、ｄｏ、ｄ２１１９．１０．、。
成図である。図において、１は移動体、Ｓｌ ＋ Ｓ２
＋・・・・・・Ｓ、は上記移動体１からの電波を受信
するためのセンサ、２は移動体位置計算システムを示し
ている。移動体位置計算システム２は、記憶装置３．処
理装置４および表示装ｆｆ ５から構成されている。ま
た、ｄｏ、ｄ２１１９．１０．、。
は上記移動体ｌと各センサとの間の距離を示している。
移動体１から発信された電波は、距離ｄｏ離れたセ／す
Ｓｌで受信される。該センサＳ＋は電波を受信した時刻
１．を移動体位置計算システム２に送信する。上記受信
時刻１．は、電波の伝播速度をＶ、とすると、 ｔ ＋ ＝ｄ ＋／Ｖ、＋Ｔ＋ｎ ＋ なる方程式を満たす。ここで、Ｔは上記移動体１からの
電波の発信時刻、ｎＩはさまざまな要因による雑音であ
る。
Ｓｌで受信される。該センサＳ＋は電波を受信した時刻
１．を移動体位置計算システム２に送信する。上記受信
時刻１．は、電波の伝播速度をＶ、とすると、 ｔ ＋ ＝ｄ ＋／Ｖ、＋Ｔ＋ｎ ＋ なる方程式を満たす。ここで、Ｔは上記移動体１からの
電波の発信時刻、ｎＩはさまざまな要因による雑音であ
る。
移動体１から発信される信号は、第２図に示す如く、パ
ルス状の信号であり、各パルス間の時間間隔Ｔｏは一定
であるとする。更に、上記時間間隔Ｔｏは電波伝播時間
に比べて充分長いものと仮定する。
ルス状の信号であり、各パルス間の時間間隔Ｔｏは一定
であるとする。更に、上記時間間隔Ｔｏは電波伝播時間
に比べて充分長いものと仮定する。
移動体位置計算システム２においては、人力データを、
一旦、記憶装置３に貯え、処理装置４で移動体位置を計
算し、計算結果を表示装置５に出力する。ここで、処理
装置４には、予め測定したセンサ位置（Ｘ＋ 、３’ｌ
、 ｚ＋ ）が利用可能に格納されているものとする。
一旦、記憶装置３に貯え、処理装置４で移動体位置を計
算し、計算結果を表示装置５に出力する。ここで、処理
装置４には、予め測定したセンサ位置（Ｘ＋ 、３’ｌ
、 ｚ＋ ）が利用可能に格納されているものとする。
ところで、双曲面測位方式においては、移動体の位置を
（ｘ、ｙ、ｚ）とすると、 ｔ＋−１１＝ｕ （Ｘ Ｘ＋）’＋（ｙ）’＋）’＋（
Ｚ Ｚｌ）２■。
（ｘ、ｙ、ｚ）とすると、 ｔ＋−１１＝ｕ （Ｘ Ｘ＋）’＋（ｙ）’＋）’＋（
Ｚ Ｚｌ）２■。
” （Ｘｘ＋）”±（ｙ Ｖｊ）２＋（ｚ”＋）２＋ｎ
＋ Ｊ■６ なる非線形方程式が得られる。これから、最小２乗法に
よって、 −」ン冒四不〒問］、〕２＋（ｚ−２ｊ）２）２〕■。
＋ Ｊ■６ なる非線形方程式が得られる。これから、最小２乗法に
よって、 −」ン冒四不〒問］、〕２＋（ｚ−２ｊ）２）２〕■。
となる（Ｘ、ｙ、ｚ）がめられる。また、球面測位方式
においては、発信時刻Ｔが既知であると仮定した場合、 というｎ個の方程式が得られ、これから、の問題を最小
２乗法を用いて解き、（Ｘｌ ”ｊｒ ｚ）がめられる
。
においては、発信時刻Ｔが既知であると仮定した場合、 というｎ個の方程式が得られ、これから、の問題を最小
２乗法を用いて解き、（Ｘｌ ”ｊｒ ｚ）がめられる
。
以下、本発明の第１のポイントである、双曲面測位方式
から移動体１の発信時刻を推定する方法について説明す
る。
から移動体１の発信時刻を推定する方法について説明す
る。
あるパルスが発信された時刻をＴ”とする。このパルス
の受信時刻１．−１．を利用して、双曲面測位方式によ
ｐ移動体１の位置（Ｘ＋ｙ＋ｚ）が計算できる。従って
、発信時刻Ｔ は、ｎ個のセンサの情報を利用して、 と推定できる。しかし、単一のパルスについての′ヒの
推定値ではさまざまな誤差要因により、真値Ｔ と犬き
く異なる可能性がある。ところでノぐルス時間間隔はＴ
ｏで一定としたので、上記Ｔ１以降ノパルス発信時間は Ｔ ＋”Ｔｏ （Ｉｎ＝１１ ２１ ・・暑によシ決定
できる。すなわち、Ｔ からｍパルス目のパルス発信時
刻Ｔ （ｍ）は、ｍパルス目の移動体位置推定データか
ら Δ餐 養 Ｔ （” ） ＝ Ｔ （” ） ＋ ｍ Ｔ 。
の受信時刻１．−１．を利用して、双曲面測位方式によ
ｐ移動体１の位置（Ｘ＋ｙ＋ｚ）が計算できる。従って
、発信時刻Ｔ は、ｎ個のセンサの情報を利用して、 と推定できる。しかし、単一のパルスについての′ヒの
推定値ではさまざまな誤差要因により、真値Ｔ と犬き
く異なる可能性がある。ところでノぐルス時間間隔はＴ
ｏで一定としたので、上記Ｔ１以降ノパルス発信時間は Ｔ ＋”Ｔｏ （Ｉｎ＝１１ ２１ ・・暑によシ決定
できる。すなわち、Ｔ からｍパルス目のパルス発信時
刻Ｔ （ｍ）は、ｍパルス目の移動体位置推定データか
ら Δ餐 養 Ｔ （” ） ＝ Ｔ （” ） ＋ ｍ Ｔ 。
とめられる。これから、Ｔ を
Δ昔 ｌ ｍ Ａ餐
Ｔ＝−〔Σ（Ｔ （ｉ） １Ｔｏｌ）
Ｉｎ ｌ＝０
によシ計算する。これによりめたＴ の発信時へ畳
刻推定誤差と、パルスを使ったＴ 推定回数の関係を定
性的に示すと、第３図に示すようになる。
性的に示すと、第３図に示すようになる。
すなわち、発信時刻推定誤差が充分小さくなる回数Ｍを
設定し、Ｍ回以降のＴ の推定値を利用する。この場合
、Ｔ 以後に回目のパルス発信時間は、 Ｔ （Ｊ ＝Ｔ ＋ｋ Ｔ＋１ と推定できる。これにより、球面測位方式が利用可能に
なる。
設定し、Ｍ回以降のＴ の推定値を利用する。この場合
、Ｔ 以後に回目のパルス発信時間は、 Ｔ （Ｊ ＝Ｔ ＋ｋ Ｔ＋１ と推定できる。これにより、球面測位方式が利用可能に
なる。
次に、双曲面測位方式と球面測位方式のいずれを用いる
べきかを決定するための推定予測誤差指標（Ｇｅｏｍｅ
ｔｒｉｃ Ｄｅｌｕｔｉｏｎ ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏ
ｎ、以下、「ＧＤＯＰ」という）Ｋついて説明する。こ
のＧＤＯＰについては、衛星航法における衛星選択法、
例えば、村田：全世界測位衛星システムＮＡＶ ＳＴＡ
几／ＧＰＳ、計測と制御、２１巻２４７頁（１９８２）
、あるいは、Ｈ、Ｂ 、 Ｌｅｅ ：Ａ Ｎｏｖｅｌ
ｐｒｏｃｅｄｕｒｅ ｆｏｒ Ａｓｓｅｓｓｉｎｇ ｔ
ｂｅ Ａｃｃｕｒａｃｙｏｆ Ｈｙｐｅｒｂｏｌｉｃ
ＭｕｌＢＩａｔｅｒａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍｓ。
べきかを決定するための推定予測誤差指標（Ｇｅｏｍｅ
ｔｒｉｃ Ｄｅｌｕｔｉｏｎ ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏ
ｎ、以下、「ＧＤＯＰ」という）Ｋついて説明する。こ
のＧＤＯＰについては、衛星航法における衛星選択法、
例えば、村田：全世界測位衛星システムＮＡＶ ＳＴＡ
几／ＧＰＳ、計測と制御、２１巻２４７頁（１９８２）
、あるいは、Ｈ、Ｂ 、 Ｌｅｅ ：Ａ Ｎｏｖｅｌ
ｐｒｏｃｅｄｕｒｅ ｆｏｒ Ａｓｓｅｓｓｉｎｇ ｔ
ｂｅ Ａｃｃｕｒａｃｙｏｆ Ｈｙｐｅｒｂｏｌｉｃ
ＭｕｌＢＩａｔｅｒａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍｓ。
Ｉ Ｅ Ｅ ＥＴｒａｎｓａｃ ｔ １ｏｎｓ Ｏ’ｎ
Ａｅｒｏｓｐａｃｅ ａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎ７ｃｓ
Ｓｙｓｔｅｍｓ、ＶＯＩ 、ＡＥＳ １１． Ａ Ｉ
（１９７５）の記載を参照されたい。
Ａｅｒｏｓｐａｃｅ ａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎ７ｃｓ
Ｓｙｓｔｅｍｓ、ＶＯＩ 、ＡＥＳ １１． Ａ Ｉ
（１９７５）の記載を参照されたい。
上記ＧＤＯＰは、位置推定誤差を、移動体とセンサとの
幾何学的関係と、誤差との関数として与えるものであシ
、球面測位方式の場合は Ｐ ｋ＝ （ＨＴｋＩ（、−： Ｈｂ ） −’で与え
られる行列の対角要素の２乗和で与えられる。ここで、
Ｒｈはｎｘｎ行列で と与えられ、σＩ２はセンサｉの受信時刻測定の誤差の
分散を示している。また、Ｈｈは で与えられる、センサと移動体の幾何学的関係から決ま
る値である。ここで、１１′は移動体からセンサへの単
位方向ベクトルである。
幾何学的関係と、誤差との関数として与えるものであシ
、球面測位方式の場合は Ｐ ｋ＝ （ＨＴｋＩ（、−： Ｈｂ ） −’で与え
られる行列の対角要素の２乗和で与えられる。ここで、
Ｒｈはｎｘｎ行列で と与えられ、σＩ２はセンサｉの受信時刻測定の誤差の
分散を示している。また、Ｈｈは で与えられる、センサと移動体の幾何学的関係から決ま
る値である。ここで、１１′は移動体からセンサへの単
位方向ベクトルである。
また、双曲面測位方式の場合、上記（）ＤＯＰはＰｋＨ
＝（（ＬＨｋ）（Ｌ ＲｋＬ）−’ （ＬＨｋ））−’
で与えられる行列の対角要素の２乗和である３、ここで
、Ｈｋ、Ｒｋは前記球面測位方式の場合と同様であるが
、Ｌは の行列で与えられる。ＬＨ双曲面測位方式におけるセン
サの組合わせに起因する行列で、この場合センサｉの時
刻観測方程式からセンサ！＋１の時刻観測方程式を引い
て、センサｉとセンサｉ＋１に関する双曲面を作るもの
としている。
＝（（ＬＨｋ）（Ｌ ＲｋＬ）−’ （ＬＨｋ））−’
で与えられる行列の対角要素の２乗和である３、ここで
、Ｈｋ、Ｒｋは前記球面測位方式の場合と同様であるが
、Ｌは の行列で与えられる。ＬＨ双曲面測位方式におけるセン
サの組合わせに起因する行列で、この場合センサｉの時
刻観測方程式からセンサ！＋１の時刻観測方程式を引い
て、センサｉとセンサｉ＋１に関する双曲面を作るもの
としている。
ここで、球面測位方式を用いる場合のＧＤ ＯＰをＧｓ
、双曲面測位方式を用いる場合のＧｌ）ＯＰをＧＲとす
ると、Ｇｇ ＞Ｇｎのときは双曲面測位方式を、また、
ＧＨ＞Ｇｓのときは球面測位方式を用いることが望まし
いことになる。以上述べた処理は、前記移動体位置計算
シスτム２内の処理装置４で実行でれる。この処理のフ
ローチャートを第４図に示す。
、双曲面測位方式を用いる場合のＧｌ）ＯＰをＧＲとす
ると、Ｇｇ ＞Ｇｎのときは双曲面測位方式を、また、
ＧＨ＞Ｇｓのときは球面測位方式を用いることが望まし
いことになる。以上述べた処理は、前記移動体位置計算
シスτム２内の処理装置４で実行でれる。この処理のフ
ローチャートを第４図に示す。
第４図に示す処理はある時間間隔で繰り返し起動される
処理である。まず、双曲面測位方式と球面測位方式とに
ついてＧＤＯＰを計算する。Ｇｎ） Ｇ ｓの場合、双
曲面測位方式を実行し、移動体位置（Ｘ＋ｙ＋ ｚ）を
める。更に、移動体からの電波発信時刻Ｔ の推定を行
う。
処理である。まず、双曲面測位方式と球面測位方式とに
ついてＧＤＯＰを計算する。Ｇｎ） Ｇ ｓの場合、双
曲面測位方式を実行し、移動体位置（Ｘ＋ｙ＋ ｚ）を
める。更に、移動体からの電波発信時刻Ｔ の推定を行
う。
また、Ｇｓ＞Ｏｎの場合、球面測位方式が実行できるか
否かをチェックする。すなわち、上記処理でめたＴ の
推定値が使用可能か否かをチェックし、使用可能の場合
には球面測位方式を実行する。Ｔ の推定値が使用不可
能の場合には双曲面測位方式を実行することになる。
否かをチェックする。すなわち、上記処理でめたＴ の
推定値が使用可能か否かをチェックし、使用可能の場合
には球面測位方式を実行する。Ｔ の推定値が使用不可
能の場合には双曲面測位方式を実行することになる。
なお、前記電波の発信時刻Ｔ の推定処理においては、
Ｔ の推定処理を所定回数たけ実行すると、Ｔ の推定
値が使用可能であるというフラグを立てるようにすると
良い。
Ｔ の推定処理を所定回数たけ実行すると、Ｔ の推定
値が使用可能であるというフラグを立てるようにすると
良い。
上記実施例においては、双曲面測位方式と球面測位方式
とのいずれを選択するかを、ＧＤＯＰの直によって決定
しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、
他の適切な指標の使用を妨げるものではないことは言う
までもない。また、上記実施例においては、本発明を、
電波側位システムに適用した例を示しだが、電波の代り
に、音波、光等を用いることが可能であることは前述の
辿りである。
とのいずれを選択するかを、ＧＤＯＰの直によって決定
しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、
他の適切な指標の使用を妨げるものではないことは言う
までもない。また、上記実施例においては、本発明を、
電波側位システムに適用した例を示しだが、電波の代り
に、音波、光等を用いることが可能であることは前述の
辿りである。
上述の如き処理により、移動体位置の推定誤差は、双曲
面測位方式による誤差と球面側位方式による誤差との、
少ない方に略等しくなる。
面測位方式による誤差と球面側位方式による誤差との、
少ない方に略等しくなる。
以上述べた如く、本発明によれば、双曲面測位方式によ
シ移動体の音波、光（熱）あるいは電磁波等の発信時刻
を推定し、これを用いて球面測位方式を使用可能とする
ことによシ両測位方式の使用を可能とし、更に、両側位
方式の位置推定誤差を推定していずれの方式を用いるべ
きがを選択可能としたので、高精度の測位方式を実現で
きるという顕著な効果を奏するものである。
シ移動体の音波、光（熱）あるいは電磁波等の発信時刻
を推定し、これを用いて球面測位方式を使用可能とする
ことによシ両測位方式の使用を可能とし、更に、両側位
方式の位置推定誤差を推定していずれの方式を用いるべ
きがを選択可能としたので、高精度の測位方式を実現で
きるという顕著な効果を奏するものである。
第１図は本発明の一実施例を示す電波測位システムの構
成図、第２図は移動体から発信される信号の一例を示す
図、第３図は発信時刻推定誤差曲線を示すグラフ、第４
図は側位処理のフローチャートである。 １・・・移動体、２・・・移動体位置計算システム、３
・・・記憶装置、４・・・処理装置、５・・・表示装置
、ＳＨ〜Ｓ、・・・センサ。 第２ 図 第３ 図 第 ４− 旧
成図、第２図は移動体から発信される信号の一例を示す
図、第３図は発信時刻推定誤差曲線を示すグラフ、第４
図は側位処理のフローチャートである。 １・・・移動体、２・・・移動体位置計算システム、３
・・・記憶装置、４・・・処理装置、５・・・表示装置
、ＳＨ〜Ｓ、・・・センサ。 第２ 図 第３ 図 第 ４− 旧
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、音波、光あるいは電磁波を発信する移動体から、複
数のセンサによシ上記音波、光あるいは電磁波を受信し
、これらの受信時刻の相異に基づいて前記移動体の位置
を決定する測位システム、あるいは、複数の移動体から
の音波、光あるいは電磁波を１つのセンサで受信し、こ
の受信時刻の相異に基づいて前記センサの位置を決定す
る測位システムにおいて、双曲面測位方式により前記移
動体の音波、光あるいは電磁波の発信時刻を推定し、球
面測位方式をも利用可能にしたことを特徴とする測位方
式。 ２、音波、光あるいは電磁波を発信する移動体から、複
数のセンサによシ上記音波あるいは電磁波を受信し、こ
れらの受信時刻の相異に基づいて前記移動体の位置を決
定する測位システム、あるいは、複数の移動体からの音
波、光あるいは電磁波を１つのセンサで受信し、この受
信時刻の相異に基づいて前記センサの位置を決定する測
位システムにおいて、双曲面測位方式によシ前記移動体
の音波、光あるいは電磁波の発信時刻を推定するととも
に、双曲面測位方式を用いる場合と球面測位方式を用い
る場合との位置推定誤差を計算し、選択すべき測位方式
を決定することを特徴とする測位方式。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2853384A JPS60173485A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 測位方式 |
| US06/696,077 US4713768A (en) | 1984-02-20 | 1985-01-29 | Method of localizing a moving body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2853384A JPS60173485A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 測位方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60173485A true JPS60173485A (ja) | 1985-09-06 |
Family
ID=12251304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2853384A Pending JPS60173485A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 測位方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60173485A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100390379B1 (ko) * | 2000-07-28 | 2003-07-07 | 김인광 | 자동 방향 검출 장치 및 그 방법 |
| JP2007507718A (ja) * | 2003-10-01 | 2007-03-29 | エス５ ワイヤレス、インコーポレイテッド | 到着時間差（ｔｄｏａ）測位サービスの方法とシステム |
| WO2011114531A1 (ja) * | 2010-03-19 | 2011-09-22 | スカパーＪｓａｔ株式会社 | 静止人工衛星の位置測定システム |
| JP2014531597A (ja) * | 2011-09-30 | 2014-11-27 | マイクロソフト コーポレーション | 音波ベースの位置特定 |
-
1984
- 1984-02-20 JP JP2853384A patent/JPS60173485A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100390379B1 (ko) * | 2000-07-28 | 2003-07-07 | 김인광 | 자동 방향 검출 장치 및 그 방법 |
| JP2007507718A (ja) * | 2003-10-01 | 2007-03-29 | エス５ ワイヤレス、インコーポレイテッド | 到着時間差（ｔｄｏａ）測位サービスの方法とシステム |
| WO2011114531A1 (ja) * | 2010-03-19 | 2011-09-22 | スカパーＪｓａｔ株式会社 | 静止人工衛星の位置測定システム |
| US9638785B2 (en) | 2010-03-19 | 2017-05-02 | Sky Perfect Jsat Corporation | Position measurement system for geostationary artificial satellite |
| JP2014531597A (ja) * | 2011-09-30 | 2014-11-27 | マイクロソフト コーポレーション | 音波ベースの位置特定 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11733119B2 (en) | Systems and methods for determining when to calibrate a pressure sensor of a mobile device | |
| US7679561B2 (en) | Systems and methods for positioning using multipath signals | |
| EP2769233B1 (en) | Time of arrival based wireless positioning system | |
| US8824325B2 (en) | Positioning technique for wireless communication system | |
| JPH0470584A (ja) | 衛星航法装置 | |
| EP2817652B1 (en) | Method and system for simultaneous receiver calibration and object localisation for multilateration | |
| KR100498480B1 (ko) | Ｇｐｓ 위성 신호를 이용한 위치추정방법 및 위치추정장치 | |
| JPS636414A (ja) | ハイブリツド衛星航法のデ−タ処理方式 | |
| US20060063537A1 (en) | Method and apparatus for determining position of mobile communication terminal | |
| JPS60173485A (ja) | 測位方式 | |
| EP0661553A2 (en) | Method for determining positions on the earth corresponding to an observed rate of change of satellite range | |
| KR20060022244A (ko) | 자기 조사 무선 측위 방법 및 시스템 | |
| JP2007533968A5 (ja) | ||
| US11194012B2 (en) | Radio source position estimation system | |
| JPWO2005017552A1 (ja) | 情報処理装置およびｇｐｓ測位方法 | |
| JPH065169B2 (ja) | 相対位置ナビゲーションシステム | |
| EP1508775B1 (en) | Passive terrain navigation | |
| JP2003185732A (ja) | Ｇｐｓによる変位計測方法及び変位計測装置 | |
| US20040150560A1 (en) | Positioning system and method | |
| JP3019719B2 (ja) | 位置測定方法 | |
| EP4086652B1 (en) | Mobile positioning apparatus, and location measurement method and location measurement program in wireless network, implemented on mobile platform | |
| US7535420B2 (en) | Method and apparatus for signal tracking utilizing universal algorithm | |
| JPS62285085A (ja) | 衛星航法装置 | |
| EP1643267B1 (en) | A method for determining the position of one vehicle with respect to another vehicle, in particular for motor vehicles | |
| JPS61138114A (ja) | Ｇｐｓ航法装置 |